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公开(公告)号：CN102979847B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201210509450.4
申请日：2012-12-03
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： F16F9/53
摘要： 本发明公开一种旋转式磁流变阻尼器，其特征在于该阻尼器主要包括外壳、前端盖、后端盖、前励磁线圈、后励磁线圈、转子、轴承、密封圈、密封环、隔磁圈和外壳；前、后端盖位于转子两侧，并分别与外壳连接，构成定子；转子与前、后端盖之间分别放置轴承和密封圈，前、后励磁线圈缠绕于前、后端盖内，隔磁圈分别安装于前、后端盖与外壳之间，隔磁圈与外壳及前、后端盖之间分别放置O型密封环；外壳上部开有密封加液孔，在定子与转子之间的空腔内填充磁流变液；所述前、后励磁线圈的缠绕方向相同，两者的尾端串接，首端加载电源，两组励磁线圈构成两条并联的磁通路，产生方向相反的两个磁场，磁通量为单个励磁线圈所产生的磁通量。
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公开(公告)号：CN102699221B
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201210202880.1
申请日：2012-06-19
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开一种上下料机械手,其特征在于该机械手包括旋转工件模块、上料模块、夹紧模块、下料模块和运动控制系统模块；所述旋转工件模块主要包括支架、伸摆气缸、连接板、旋转运动装置、第一直线滑轨和旋转手爪；伸摆气缸的旋转驱动旋转手爪的旋转运动，伸缩驱动旋转手爪沿第一直线滑轨的伸缩运动；上料模块主要包括上料手爪装置、微小移动机构、移动大气缸和第二直线滑轨，移动大气缸的伸缩通过微小移动机构驱动上料手爪装置在X轴前后移动；夹紧模块是由两个相互垂直连接的气缸构成，竖直气缸在Z轴向的伸缩运动和水平气缸在Y轴向的伸缩运动，实现工件的夹紧与放开；下料模块包括下料推手机构、斜面传送机构和下料传送带。
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公开(公告)号：CN102699225B
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201210202323.X
申请日：2012-06-19
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开一种铝边框组件加工的上下料机械手,包括机械结构和控制系统两部分，其特征在于机械结构部分包括自动上下料机械手模块和自动移动工作台模块，所述的机械手模块采用两自由度移动机构，主要由X轴向左右移动模块、Z轴向上下移动模块和末端气动手爪模块组成；所述的自动移动工作台模块主要由Y轴向的进给模块和定位夹紧模块组成；本发明上下料机械手在控制系统的控制下能够同步完成对太阳能电池板铝边框组件加工的自动上下料。
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公开(公告)号：CN102699896A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210203311.9
申请日：2012-06-19
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B25J5/04
摘要： 本发明公开一种分料旋转机械手，主要由分离成组工件模块、旋转工件模块和运动控制系统模块组成，其特征在于分离成组工件模块包括固定横梁和竖直梁、上下移动气缸、移动横梁和竖直直线滑轨及竖直滑块；其中，上下移动气缸安装在固定横梁底面的中间，其活塞杆固定在移动横梁上表面的中间，固定横梁与移动横梁在X方向上处于同一平面内平行放置，移动横梁的两端分别连接到竖直直线滑轨的竖直滑块上，竖直直线滑轨在移动横梁两端沿Z轴方向对称分布，并且固定在两端的竖直横梁上；旋转工件模块包括两个X轴移动副和一个X轴转动副；一个X轴移动副是水平滑块沿水平直线滑轨的直线运动，另一个X轴移动副是伸摆气缸沿X轴方向的伸缩运动。
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公开(公告)号：CN102699749A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210202322.5
申请日：2012-06-19
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开一种自动上下料装置，包括机械结构部分和控制系统部分，其特征在于机械结构部分包括毛坯自动上料模块、切割毛坯夹紧模块和工件下料模块；所述毛坯自动上料模块主要包括自动上料装置和自动进给装置；所述自动上料装置主要由三个小气缸组成，这三个小气缸沿工件长度方向等间隔地固定在支架边缘上；所述的自动进给装置主要由平行的两组链条、链轮、步进电机和联轴器构成；所述切割毛坯夹紧模块主要包括横梁、上下移动气缸、光杠、线性轴承和夹紧手爪；所述工件下料模块主要包括驱动气缸、线性滑轨、滑块和下料推手。
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公开(公告)号：CN101694754B
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN200910070739.9
申请日：2009-10-09
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G09B5/00 , G09B25/02 , G05B19/414
摘要： 本发明涉及一种机器视觉和运动控制技术实验台，其特征在于该实验台包括台架、工业控制计算机及软件、图像采集模块、运动控制模块及外围控制电路总成；图像采集模块和运动控制模块安装在台架上部的操作区内，其余部分安装在台架下部的控制柜内；工业控制计算机采用PXI总线形式，其内部包括一块1394图像采集卡，其外部连接一个USB手柄；图像采集模块包括一台高速摄像机和一块图像采集卡；运动控制模块包括一块多轴运动控制卡、4套伺服电机及其驱动器和4套运动执行元件；4套运动执行元件搭建成上下平行的两套二维滑台，上、下二维滑台上分别安装有高速摄像机和载物台，上、下二维滑台的运动由工控机外接的USB手柄分别控制。
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公开(公告)号：CN101702010A
公开(公告)日：2010-05-05
申请号：CN200910070882.8
申请日：2009-10-20
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G01R33/07
摘要： 本发明涉及一种基于视觉导引机器人的磁场测量装置，其特征在于该装置包括配套和模块化设计的可调整工作台、测量系统、机器人系统和控制系统；所述的可调整工作台主要由基座、三组调整机构、置件台、地脚轮和可调支脚组成，通过手轮可实现可调整工作台的姿态调整；所述测量系统包括检测对象姿态测量装置、视觉导引定位装置和磁场数据采集装置，检测对象姿态测量装置主要包括数字百分表和连接杆；视觉导引定位装置主要包括线缆连接的一台一体化摄像机和一块图像采集卡；磁场数据采集装置主要包括线缆连接的一块多功能数据采集卡、一台特斯拉计和一个霍尔探头；所述机器人系统包括三维直角坐标机器人；所述控制系统包括工控机及软件。
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公开(公告)号：CN118721189A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410805393.7
申请日：2024-06-21
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明提出了一种基于机器视觉和BIM的焊接机器人焊接路径提取和焊枪姿态规划方法，包括以下步骤：步骤一：建立待焊接工件BIM模型并导出为IFC格式的数据文件，开发焊缝特征信息提取算法，获取待焊接工件的所有焊缝信息；步骤二：视觉传感器采集待焊接工件点云数据，对焊接作业场景进行三维重建；步骤三：对获取的点云数据进行预处理；步骤四：利用点云配准算法，把从BIM中获取到的焊缝信息映射到点云上；步骤五：基于步骤四中得到的待焊接工件在当前位置的焊缝信息，计算得到工件的焊接路径和焊枪姿态。本发明实现了焊接机器人焊接路径的高效提取和焊枪姿态的精确规划，为自动化焊接提供了有力的技术支持。
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公开(公告)号：CN111906169B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202010868579.9
申请日：2020-08-26
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明一种基于视觉检测的异构轴类件矫直装置，包括夹持端机构、检测机构、推杆下压机构、夹持端进给机构、支撑平台机构、支撑平台进给机构、推杆与支撑平台连接机构和机架；夹持端进给机构安装在机架的一端，夹持端机构安装在夹持端进给机构上；支撑平台进给机构安装在机架的底板上，支撑平台机构安装在支撑平台进给机构上，推杆下压机构安装在机架的顶板下表面，推杆与支撑平台连接机构同时与推杆下压机构和支撑平台机构连接，检测机构安装在推杆与支撑平台连接机构上，在支撑平台进给机构的作用下，支撑平台机构、推杆与支撑平台连接机构、检测机构和推杆下压机构的一部分一起沿着机架的长度方向作往复运动。该装置的结构更加紧凑，效率更高。
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公开(公告)号：CN118015097A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410162820.4
申请日：2024-02-05
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于点云强度的雷达相机联合标定方法，通过相机、雷达采集图像、点云信息，在图像信息中提取标定板角点像素坐标，在点云信息中提取平面，然后根据点云强度提取标定板角点三维坐标，利用手眼标定关系式进行相机、雷达外参粗标定，最终以粗标定外参为初值，以标定板角点像素坐标、三维坐标构建PnP关系式，求解获得相机、雷达精确外参。本发明解决了现有激光雷达与相机在外参标定精度低及非线性优化易陷入局部最小值的问题，为多传感器信息融合提供保障。
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