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公开(公告)号：CN111708359B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202010383510.7
申请日：2020-05-08
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 中核核电运行管理有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人及检测技术领域，具体涉及一种基于焊缝识别的爬壁机器人行走纠偏方法。本发明包括如下步骤：步骤一：去除噪声；步骤二：图像增强；步骤三：区域点选择；步骤四：直线拟合；步骤五：去除奇异点；步骤六：重新拟合直线。携带不同检测探头的水下爬壁机器人对于焊缝质量监控十分重要，但是爬壁机器人在壁面上的直线行走是保障检测数据有效性的关键。为保障直线行走，开发一套基于焊缝识别的纠偏算法。
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公开(公告)号：CN111443126B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202010356228.X
申请日：2020-04-29
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 中核核电运行管理有限公司
IPC: G01N27/82 , G01N27/904 , G01N27/9093
Abstract: 本发明涉及无损检测探头装夹技术领域，具体涉及一种交流电磁场探头及涡流阵列探头的联合扫查装置。本装置包括探头切换单元和直线进给单元，探头切换单元和直线进给单元通过连接杆固定连接。探头夹持单元用来装夹交流磁场探头和涡流阵列探头，步进电机转向单元用来实现探头夹持单元转向，实现两种探头的切换，直线进给单元上有平行的光杠和丝杠，探头切换单元上有与之适配的通孔和丝杠螺母，通过步进电机带动丝杠转动实现直线进给，整个装置带有安装孔，用来安装在水下机器人上本装置操作简便。本装置高效可靠、联合扫查，可实现自动化，为乏燃料水池的表面状况的安全检测提供技术支持。
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公开(公告)号：CN110949560A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911393521.7
申请日：2019-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 中核核电运行管理有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及乏燃料水池无损检查技术领域，具体公开了一种涡吸式核电厂乏燃料水池爬壁机器人。该机器人中的机架组件为密封壳体结构，并在其前后两端分别设有驱动轮组件和从动轮组件；在机架组件底部设有涡吸组件，为所述机器人提供正压力；在机架组件前端设有横向驱动组件，并在其上设有探头组件，利用横向组件可带动探头组件横向移动进行焊缝检查。采用涡吸组件能为机器人提供足够的正压力，保证机器人爬行时不打滑，也不从水池的壁面掉下；驱动轮组件可驱动机器人完成前进、后退和转向运动，从动轮能精确第检测机器人两侧的速度，保证焊缝检查的准确性；横向驱动组件能够高效地完成探头组件的位置调整。
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公开(公告)号：CN117950445A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202310344643.7
申请日：2023-04-03
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种高动态范围的信号发生器，包括：通讯模块，用于接收外部的设置命令，设置高动态范围的信号发生器的频率、幅值和相位；FPGA模块，用于接受UART串口通讯模块的设置信息，FPGA模块将通讯模块发送过来的设置信息转换为相应的数值产生数字信号，并提高原有的信号动态范围输出给DA转换模块；DA转换模块，将接收到的数值信号转换为模拟信号，输出给滤波器模块；滤波器模块，用于消除DA转换后的模拟信号携带数字信号产生的噪声；增益模块，用于对滤波后的信号进行幅值放大；电流输出模块，将模拟信号的带负载能力提高到200mA以上；电源模块，用于提供电压。本发明提供的信号发生器能够显著提高信号发生器的动态范围。
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公开(公告)号：CN116062129A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111301309.0
申请日：2021-11-04
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B63C11/52 , B62D57/024
Abstract: 本发明属于机器人及检测技术，具体涉及一种适用核电厂乏燃料水池巡检水下浮游和爬壁的机器人。包括检测机器人装置，检查装置和系缆装置；所述的测机器人装置上设有检查装置，检测机器人装置与系缆装置连接。所述的检测机器人装置包括可拆式ROV装置、涡流吸附式爬行装置；所述的可拆式ROV装置、涡流吸附式爬行装置通过可拆卸件进行连接。本发明的有益效果在于：通过对浮游装置的控制，可以实现该机器人在水面和水下多姿态的调整，实现机器人在不同姿态下的前进后退、转艏和翻转等运动功能以及巡检功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111708359A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010383510.7
申请日：2020-05-08
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 中核核电运行管理有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人及检测技术领域，具体涉及一种基于焊缝识别的爬壁机器人行走纠偏方法。本发明包括如下步骤：步骤一：去除噪声；步骤二：图像增强；步骤三：区域点选择；步骤四：直线拟合；步骤五：去除奇异点；步骤六：重新拟合直线。携带不同检测探头的水下爬壁机器人对于焊缝质量监控十分重要，但是爬壁机器人在壁面上的直线行走是保障检测数据有效性的关键。为保障直线行走，开发一套基于焊缝识别的纠偏算法。
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公开(公告)号：CN111443126A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010356228.X
申请日：2020-04-29
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 中核核电运行管理有限公司
Abstract: 本发明涉及无损检测探头装夹技术领域，具体涉及一种交流电磁场探头及涡流阵列探头的联合扫查装置。本装置包括探头切换单元和直线进给单元，探头切换单元和直线进给单元通过连接杆固定连接。探头夹持单元用来装夹交流磁场探头和涡流阵列探头，步进电机转向单元用来实现探头夹持单元转向，实现两种探头的切换，直线进给单元上有平行的光杠和丝杠，探头切换单元上有与之适配的通孔和丝杠螺母，通过步进电机带动丝杠转动实现直线进给，整个装置带有安装孔，用来安装在水下机器人上本装置操作简便。本装置高效可靠、联合扫查，可实现自动化，为乏燃料水池的表面状况的安全检测提供技术支持。
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公开(公告)号：CN111879852A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010829452.6
申请日：2020-08-18
Applicant: 西安交通大学 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G01N27/90
Abstract: 一种针对管状结构涡流检测的内插式TR探头及方法，该探头包括激励线圈、检出线圈和骨架，其中，激励线圈和检出线圈均由顺次连接的四段导线束组成：在环向上可覆盖完整一周的两段环向导线束和在环向上可覆盖完整一周的两段螺旋线型导线束组成，线圈紧贴柱状线圈骨架外表面，即每个线圈的侧面展开图为平行四边形。实际检测中，激励线圈中通入激励信号，检出线圈获取检出信号，最终的检测信号为检出线圈在待测区域内检出信号与无缺陷处检出信号的差分信号，从而可降低环境噪声的干扰；本发明探头具有可检测任意方向缺陷，检测速度快和与待测管表面贴合度高等优点。
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公开(公告)号：CN112229903B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202010356532.4
申请日：2020-04-29
Applicant: 核动力运行研究所
IPC: G01N27/90 , G01N27/904
Abstract: 本发明涉及无损检测领域，具体涉及一种传热管用涡流阵列探头。本发明包括旋转激励部分包括旋转马达，轴向激励部分，周向激励部分，主轴，轴向半回型硅钢，周向半回型硅钢，轴向激励部分与主轴一体成型，周向激励部分上开有孔洞，旋转马达固定连接主轴，主轴穿过孔洞固定连接周向激励部分；从阵列探头信号接收器上开信号接收定位孔，旋转激励部分上开激励部分定位孔，阵列探头信号接收器和旋转激励部分通过沉头螺钉固定安装。本发明针对常规涡流阵列探头的点式线圈激励点式线圈接收的问题，旨在解决提高激励线圈的激励磁场强度，进而提高检测线圈的缺陷检测灵敏度。
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公开(公告)号：CN113567544A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202010357254.4
申请日：2020-04-29
Applicant: 核动力运行研究所
IPC: G01N27/904
Abstract: 本发明涉及无损检测领域，具体涉及一种适用于角形件检查的涡流阵列探头。本装置探头可放置轴绕式激励线圈和密排点式接收线圈，两侧的轴绕式激励线圈和中间错位排布的密排点式接收线圈；轴绕式激励线圈的铜质漆包线的直径为0.3mm～1mm之间；密排点式接收线圈的铜质漆包线的直径为0.03mm～0.1mm之间。本探头可以良好的实现对于L型区域的竖直部分和水平部分的检查；通过轴绕式线圈与点式线圈的激励模式的切换，实现对于不同取向缺陷的有效检查。
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