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公开(公告)号：CN109927054B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201811532882.0
申请日：2018-12-14
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，其容易更换机器人控制器或附件并与机器人本体连接，且能够将保存于机器人本体或附件侧的数据最小化。在具有机器人控制器和作为机器人控制器控制的对象的对象机器人的机器人系统中，对象机器人具备存储包含个体识别数据和个体差异参数的装置固有数据的第一存储部，机器人控制器具备存储其连接的对象机器人的个体识别数据及个体差异参数的第二存储部、基于与同一机型的对象机器人共用的机型结构信息和存储于第二存储部的个体差异参数控制对象机器人的控制部。控制部进行个体识别数据的对照，根据对照结果更新存储于第二存储部的个体差异参数。
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公开(公告)号：CN112077838A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010506364.2
申请日：2020-06-05
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人的控制装置、机器人的控制方法、计算机可读存储介质及机器人，在适当地维持手部的轨迹的同时安全停止，即使在任一关节部检测到异常时，也能够避免机器人和周围装置之间的意外碰撞。当检测到关节部(5a、6a、7a)中任一个关节部的异常时，机器人(1)的控制装置(70)同时开始对每个关节部(5a、6a、7a)进行使电动机(30)停止的制动控制。
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公开(公告)号：CN111844015A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010312485.3
申请日：2020-04-20
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，其容易更换机器人控制器和附件并与机器人本体连接，并且能够将保存于机器人本体和附件侧的数据最小化。对作为由机器人控制器控制的对象具有相同机构的对象机器人赋予相同的硬件标识符。在对象机器人中设置存储其硬件标识符和其固有的个体差异参数的第一存储部。在机器人控制器中设置存储与硬件标识符对应的通用构成信息的第二存储部和控制部，该控制部将与通用构成信息对应的硬件标识符和对象机器人的硬件标识符进行对照，在一致的情况下，基于通用构成信息和对象机器人的个体差异参数生成硬件定义信息，通过硬件定义信息控制对象机器人。
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公开(公告)号：CN111486873A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010052691.5
申请日：2020-01-17
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G01D5/12 , G01D11/00 , H02K11/215 , H02K15/00
Abstract: 一种磁体组装体的制造方法、磁体组装体及编码器，在编码器中，根据第一磁体和第二磁体的分极位置的偏差，适当地进行磁敏元件的输出的校正。编码器(10)具备磁体组装体(15)，该磁体组装体具有与旋转轴(2)一体旋转的磁体支架(19)和固定于磁体支架上的第一磁体(161)及第二磁体(162)。第一磁体在周向上磁化出N极和S极各一极，且与第一磁敏元件(171)对置，第二磁体在周向上交替磁化出多个N极和S极，且与第二磁敏元件(172)对置。以使第一磁体的磁化分极线(M1)和第二磁体的磁化分极线(M2)的角度位置不一致的方式，设定第一磁体(161)的磁极和第二磁体(162)的磁极的目标位置，制造磁体组装体。
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公开(公告)号：CN110388943A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910307807.2
申请日：2019-04-17
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G01D5/249
Abstract: 本发明提供一种高精度并且能够抑制外部磁通的影响的编码器。编码器(1)包括包含检测磁铁(30)的位置的第一磁敏元件(70)及第二磁敏元件(79)的多个磁敏元件传感器部(60)，作为磁敏元件传感器部(60)，至少设置有第一磁敏元件传感器部(61)及第二磁敏元件传感器部(62)，第一磁敏元件传感器部(61)及第二磁敏元件传感器部(62)是以如下的方式而配置，即，第一磁敏元件传感器部(61)与第二磁敏元件传感器部(62)的第一磁敏元件(70)彼此的输出、以及第二磁敏元件(79)彼此的输出配置于以电角度计具有180°的偶数倍的相位差的位置即以机械角度计30°以下。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107179095B
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201710123789.3
申请日：2017-03-03
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G01D5/14
Abstract: 一种旋转编码器及其角度补正方法，所述旋转编码器通过消除被叠加在来自构成旋转编码器的一部分的传感器的检测信号的基波上的高次谐波来获得高精度的旋转位置的检测数据。如果由磁阻元件(50)(第一磁阻元件)检测出旋转磁铁(30)(第一旋转磁铁)的角度位置、由磁阻元件(60)(第二磁阻元件)通过高次谐波消除图案(61)消除规定次数(例如7次)以下的高次谐波并检测出旋转磁铁(40)(第二旋转磁铁)的角度位置，则数据处理部(10)利用消除超过规定次数(例如7次)的高次谐波的补正数据(例如电角度补正数据)，补正磁阻元件(60)(第二磁阻元件)的检测数据。由此，利用磁阻元件(60)(第二磁阻元件)消除规定次数以下的高次谐波，利用数据处理部(10)消除超过规定次数的高次谐波。
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公开(公告)号：CN106813688A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710044766.3
申请日：2014-10-22
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G01D5/12
Abstract: 一种即使在采用过采样的情况下也能够提高来自两个检测部的数据的同时性的数据检测装置。本发明的数据检测装置具有：第一检测部；第二检测部；数据获取部，其在按照每一固定时间设定有多个时点的数据检测期间内，在第奇数次与第偶数次中的一方的时点获取来自所述第一检测部的第一数据，并且在第奇数次与第偶数次中的另一方的时点获取来自所述第二检测部的第二数据；以及检测值决定部，其基于所述第一数据决定所述数据检测期间内的第一检测值，基于所述第二数据决定所述数据检测期间内的第二检测值，在所述数据获取部中，将在所述数据检测期间内获取所述第一数据的次数与获取所述第二数据的次数之和设为三次以上。
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公开(公告)号：CN104699141B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201410717734.1
申请日：2014-12-01
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G05D23/24
Abstract: 本发明提供一种能够基于通过温度监控用电阻元件监控传感器元件的温度的结果适当地对加热器进行控制的传感器装置以及利用传感器装置控制温度的方法。在磁传感器装置中，根据在比较器中比较在分压电路中分压的温度检测电压与控制目标电压而得的比较结果控制开关元件，从而控制向加热用电阻膜(加热器)的通电。并且，在磁传感器装置出厂前，进行对分压电路施加恒压的控制目标电压设定工序，微型计算机基于对分压电路施加恒压时的环境温度、对分压电路施加恒压时的温度检测电压、分压电阻的电阻值以及温度监控用电阻膜的电阻值的温度系数计算温度监控用电阻膜变为预设温度时的温度检测电压，并将所述温度检测电压的计算结果设为控制目标电压。
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公开(公告)号：CN105651324A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201510836817.7
申请日：2015-11-26
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 奥村宏克
IPC: G01D18/00
Abstract: 一种校正表格制作装置、编码器以及校正表格制作方法，所述校正表格制作装置制作提高编码器的旋转角度位置的检测精度的校正表格。本发明的校正表格制作装置是制作对根据检测元件的信号检测旋转角度位置的编码器的误差进行校正的校正表格的装置。旋转一周误差计算部通过高精度误差检测装置计算每旋转一周由被检测对象即编码器检测出的旋转角度位置的误差量。固有误差分量计算部通过对计算出的旋转一周的误差量进行傅里叶变换来计算固有误差分量。校正表格制作部只对计算出的固有误差分量的主要误差周期分量的值进行傅里叶逆变换，制作以各旋转角度位置的误差量作为校正值的校正表格。校正表格保存部将制作好的校正表格保存于编码器的存储部。
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公开(公告)号：CN105606019A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510779336.7
申请日：2015-11-13
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 奥村宏克
IPC: G01B7/30
Abstract: 本发明提供一种减小被检测的旋转角度位置的误差的编码器及旋转角度位置计算方法。编码器部的信号处理部具有旋转角度位置计算部(110)、校正量表(120)以及校正部(130)。旋转角度位置计算部(110)根据检测元件的信号检测旋转角度位置。校正量表(120)将校正量对应于分割角度位置来进行存储，所述校正量用于抵消与旋转速度成比例地叠加在所述检测元件的信号上的误差，所述分割角度位置是在特定旋转速度下在旋转一圈中分割的。校正部(130)计算在使用状态下的旋转速度与特定旋转速度的速度比，并根据存储于校正量表(120)的校正量计算与计算出的速度比以及分割角度位置对应的校正值。
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