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公开(公告)号：CN112542263A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011196854.3
申请日：2020-10-31
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种农机线缆包括由内往外的主线缆、缓冲层和外护套；所述主线缆包括由内往外的缆芯、沿缆芯绕绞的3根动力线、2根信号线、1根控制线及内护层；所述2根信号线和1根控制线分别夹在相邻2根动力线之间的缝隙中；农机线缆自动化测试装置，本发明农机线缆的圆整性高，柔韧性好，缆芯整体受力均匀，增强了线缆的耐磨、耐拉伸、耐弯曲性能，使用寿命大大延长。启动供电单元为控制单元和自环信号采集电路模块进行供电，向控制单元发出指令，随后控制单元发出信号，信号经过线束进入到故障信号指示模块中，根据故障信号指示模块的指示即可。与背景技术中人工测试相比，大大提高了工作消息，保证了测试的准确性和正确性。
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公开(公告)号：CN112477508A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011342197.9
申请日：2020-11-25
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高适应式耕地农机行走轮部组件，包括驱动轴、轮毂、轮胎和半封闭式圆筒状边罩，所述驱动轴上固定套接轮毂和边罩，边罩位于轮毂的一侧，所述边罩的开口与轮毂相对并将轮毂侧面包裹，所述边罩内部设置若干均匀环布于驱动轴外部的支撑叶片，所述轮胎固定套接于轮毂，耕地农机行走轮部组件可实现农业机械行走状态的改变，农业机械进入耕地后，轮胎的抓地力变弱，将轮胎收回，支撑叶片形成叶轮，方便农机在耕地行走；农业机械会到陆地后，将支撑叶片收回，轮胎重新工作，方便农机在道路行走，实现农业机械在道路和耕地的便宜行走，结构紧凑简单，应用性价比高。
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公开(公告)号：CN112477507A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011337580.5
申请日：2020-11-25
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种农业机械行走轮部适应方法及系统，其中农业机械行走轮部适应方法，包括以下步骤：当车辆进入耕地，将轮胎进行放气，利用轮胎内部高压气体将支撑叶片推出，当支撑叶片完全伸出，形成叶轮，车辆达到耕地行走状态；当车辆走出耕地，通过车辆自身重力使支撑叶片收回，对轮胎进行充气，轮胎达到初始道路行走状态，本发明中的农业机械行走轮部适应方法及系统用于农业机械行走状态的改变，农业机械进入耕地后，轮胎的抓地力变弱，将轮胎收回，支撑叶片形成叶轮，方便农机在耕地行走，农业机械会到陆地后，将支撑叶片收回，轮胎重新工作，方便农机在道路行走，实现农业机械在道路和耕地的便宜行走。
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公开(公告)号：CN112434319A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011359962.8
申请日：2020-11-27
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于电子文件的数据加密方法及装置，通过提取目标文档处理过程中的文档处理信息和用户的特征数据信息，将该特征数据信息隐蔽地加载在签章区域，在接收方通过对于签章区域信息的获取，以及接收到文档信息的处理信息后，通过文档处理信息的唯一性等，能够获知该文档在传输过程中是否被进行了篡改，有效地保证了文档的完整性，同时通过对是否存在图片信息，进一步增强了隐蔽加载信息被破译的难度。
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公开(公告)号：CN112148020A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010945575.6
申请日：2020-09-10
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/03
Abstract: 本发明公开了一种基于EPS的农机自动驾驶系统及控制方法，属于农机自动驾驶领域。本发明采用EPS代替传统的液压阀或者力矩电机作为转向控制执行机构，并采用ECU控制器、平板计算机以及电动推杆等构成了一套完整的农机自动驾驶系统，同时还提供了一种预瞄加级联PID的跟踪算法，实现农机的自动驾驶，该控制跟踪算法运算量小，自动驾驶精度和算法鲁棒性都很好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112102258A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010869573.3
申请日：2020-08-28
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种播种机下种检查方法，具体说是基于机器视觉的气吸式播种机下种检测方法。它采用摄像头获取同时包含播种机的吸孔和工艺槽的图片；再标定工艺槽在图片中的位置；接着，在播种机工作时，根据采样点集的灰度值分布确定是否出现新吸孔，当有新吸孔出现时记为一个脉冲；然后，对图片进行裁剪、直方图均衡化、自适应阈值化操作，得到二值化图像；之后，根据二值化图像判断吸孔是否为空穴；之后，根据吸孔是否为空穴使用不同颜色标记图片并显示；最后，计算漏播率即可。该检测方法不易受环境的影响，不易产生误判，检测结果的正确性较高，直观性较好。
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公开(公告)号：CN112014122A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010701811.X
申请日：2020-07-21
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G01M17/013 , G01C19/00 , G01C21/16
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶辅助装置，具体说是车轮转角测量装置及运行方法。它包括车轮陀螺仪、力矩电机和导航控制箱，导航控制箱内有车身陀螺仪。运行时，导航控制箱先通过车轮陀螺仪和力矩电机分别获得车轮转向角速度和方向盘的转向角速度信息，对二者信息进行加权融合，融合后的角速度信息进行积分得到车轮角度信息，再在车辆运动过程中，导航控制箱根据车辆运动学模型预估车辆前轮转角，采用kalman滤波估计，实时估计和修正车轮角度积分误差和陀螺零偏，确保了车轮角度信息的准确性。该测量装置的安装过程简便、消耗的人力较少，使用效率较高。
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公开(公告)号：CN112000007A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010685160.X
申请日：2020-07-17
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种农机无人驾驶技术，具体说是用于农机无人驾驶的扰动抑制控制方法。它先对拖拉机进行运动学以及动力学分析，建立拖拉机的运动学方程以及动力学方程。接着，引入自抗扰控制算法，与拖拉机模型相结合，形成串联形式的自抗扰控制器，实现对内外扰动的抑制，并进行仿真验证。最后，设计相应的粒子群寻优算法对自抗扰算法中关键控制参数进行参数整定，并进行仿真验证。该控制方法的扰动抑制效果较好。
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公开(公告)号：CN106681335A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710156019.9
申请日：2017-03-16
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D1/0214 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明提供了农业无人驾驶控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的避障路径规划及其控制方法，农机自动绕开障碍物的具体步骤为，步骤1：通过传感器获取农机环境信息做出避障决策；步骤2：使用改进的最短切线法离线计算出一条理论避障路径；步骤3：利用基于Bezier曲线的路径优化方法优化步骤2中的理论避障路径得到实际避障路径，使用预瞄和PI控制器组合起来控制农机的前轮转角使农机沿着实际避障路径行走绕开障碍物；本发明中规划的避障路径容易控制且行走的路程短，控制精度高。
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公开(公告)号：CN112434319B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202011359962.8
申请日：2020-11-27
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于电子文件的数据加密方法及装置，通过提取目标文档处理过程中的文档处理信息和用户的特征数据信息，将该特征数据信息隐蔽地加载在签章区域，在接收方通过对于签章区域信息的获取，以及接收到文档信息的处理信息后，通过文档处理信息的唯一性等，能够获知该文档在传输过程中是否被进行了篡改，有效地保证了文档的完整性，同时通过对是否存在图片信息，进一步增强了隐蔽加载信息被破译的难度。
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