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公开(公告)号：CN104867388B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510311864.X
申请日：2015-06-09
Applicant: 山东大学
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明涉及一种穿刺针植入动物软组织后靶点定位精度的判定模型及判定方法，包括由动物软组织、明胶、透明方盒及盒盖制作的复合模型，盒盖上设置有多个整齐排列的阵列孔。利用穿刺针对无动物软组织的明胶空载模型进行设定参数的穿刺，以获取作为参考基准的穿刺起点和穿刺路径；再对置有动物软组织的复合模型进行相同参数的穿刺以获取穿刺动物软组织情况下明胶内穿刺针的偏斜状态。根据比例关系，得到明胶内多个点的实际横向偏斜量并拟合得到整个穿刺过程中穿刺针的偏斜函数；根据拟合的函数关系便能准确而便捷的求出动物软组织内任意轴向位置处穿刺针的横向偏斜量。该判定方法简便有效，靶点定位精度高。
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公开(公告)号：CN106439383A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610937663.5
申请日：2016-10-25
Applicant: 山东大学
IPC: F16L55/28 , F16L101/30 , F16L101/10
CPC classification number: F16L55/28 , F16L2101/10 , F16L2101/30
Abstract: 本发明涉及一种管道机器人及其应用，包括一个或多个依次连接的机器人单元，机器人单元包括爬行机构和摆动机构，摆动机构前后连接两个所述的爬行机构；爬行机构主要由机架和设置在机架上的驱动装置、转动轴、驱动轮组成；摆动机构主要由两个相啮合的锥齿轮系组成，能够实现左右摆动和上下摆动。本发明管道机器人结构设计巧妙，简单实用，通过一个驱动电机即可驱动爬行机构的运行，同时通过摆动机构可以有效地使该管道机器人实现转弯、越障；相比目前市面上的管道类机器人，本发明管道机器人成本低、运行稳定可靠，便于维护保养，能够实现在垂直管道、L型管道、T型管道等多种复杂场合内的运行作业，具有良好的经济价值和市场效益。
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公开(公告)号：CN104227366B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410432026.3
申请日：2014-08-27
Applicant: 山东大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明涉及一种空调冷凝器和蒸发器翅片自动插管机及其自动插管工艺，包括机架和从左到右依次设置在机架上的U型管供料与定位装置、翅片组供料与定位装置及导正销自动整列与循环供料装置；该插管机的原理是利用U型管供料与定位装置进行U型管的定位和码放，利用长锥形导向针和定位挡板进行翅片组的定位，运动平台将翅片组运动到第1工位处，通过仿形推管机构和导正销进行U型管的穿插，插管完成后，利用导正销自动整列与循环供料装置将导正销拔出并在整列挡板上进行导正销的对齐整列，在第1工位完成插管后运动平台将翅片组运行到第2工位处，重复第1工位处的动作，直至完成翅片组的插管作业。
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公开(公告)号：CN103769853B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410066294.8
申请日：2014-02-26
Applicant: 山东大学
IPC: B23P19/027
Abstract: 本发明涉及一种装载机野外作业时液压缸快换工装工具及其使用方法，属于机械设备技术领域。该工具包括拆销系统、支撑工作缸的支撑装置和起吊液压缸的起吊装置，本发明利用装载机的液压泵和油箱组成密封回路，采用液压控制提供强大的动力来拆除液压缸上的销子，支撑装置用于支撑工作时的工作缸，起吊装置用来悬挂吊起需要替换维修的液压缸。该装置在使用时可根据实际情况经行安装、调节，以便适用于不同的工况，并且使用棘轮机构防止滑轮的倒转。同时，该工装工具具有安装容易，操作简便，性能可靠等特点。
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公开(公告)号：CN104646989A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510041704.8
申请日：2015-01-27
Applicant: 山东大学
CPC classification number: B23P19/00 , B23P19/002 , B23P19/006 , B23P19/008 , B23P19/12 , B23P2700/10
Abstract: 本发明涉及一种空调冷凝器和蒸发器翅片双工位式自动插管机及其自动插管工艺，在机架上设置两个工位单元，每个工位单元包括U型管供管与定位机构、U型管插管进给机构、翅片组供料与定位机构及导针导向机构；其原理是利用U型管供管与定位机构进行U型管的码放和依靠重力、压力自动导正定位，伺服运动平台将翅片组运送到第1工位处，通过仿形推管机构平稳推动、导针导向调整进行U型管的自动插管，通过两个工位的紧密配合，快速完成双排管的自动插管作业。本发明自动插管机实现双工位间隔运行流水线自动插管作业，具有节省人力、插管效率高、可靠性高、通用性好的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104083230A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410353709.X
申请日：2014-07-23
Applicant: 山东大学
Abstract: 一种用于脑立体定位仪便捷更换实验工具且保障定位精度的装置及其使用方法。一种便捷更换实验工具且保障定位精度的装置，包括立柱、第一驱动轴、第一驱动滑块、连接板、主轴头、微量注射器驱动装置和导向器，第一驱动轴和导向器分别设置在立柱同一侧的两端，主轴头和微量注射器驱动装置均固定设置在连接板上，连接板与第一驱动滑块固定连接，第一驱动滑块设置在第一驱动轴上进行滑动；通过夹持范围可调的主轴头用以实现对不同类型、不同型号实验工具的夹持，另外导向器、主轴头和微量注射器驱动装置三者的配合使用保证了实验工具的定位精度，该发明改变了传统技术中需要多个实验夹持工具的问题，简化了夹持工具的设计，避免了多个夹持工具带来的麻烦，同时，该装置使用方便，操作简单，效果显著。
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公开(公告)号：CN118384413B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410499627.X
申请日：2024-04-24
Abstract: 本发明涉及脑科学及神经电极技术领域，提供了一种类骨松质空间微结构神经电极及其制备方法，包括交错设置的电刺激区域和绝缘区域；所述电刺激区域呈骨松质状的三维空间结构，以使神经组织在骨松质状的三维空间结构的孔隙中增殖分化。极大拓展了电极与神经组织的电生理交互界面，有利于神经细胞在电极内部增殖分化，使电极对脑组织形成锚固作用，减小脑组织与电极的相互漂移，缓解电极对组织磨损，提升电极生物相容性。
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公开(公告)号：CN118938166A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411418790.5
申请日：2024-10-12
Applicant: 山东大学
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明属于移动机器人的自主导航技术领域。提供了一种基于点云几何信息的回环检测方法、系统、介质及设备，对于每次扫描获得的激光雷达点云根据前端里程计估计的位姿聚集成一个局部地图，并用NDT形式表示局部地图点云；对不同高度体素单元的几何值进行加权求和以转换成一个二维图像表示；在二维图像上提取ORB描述子，在已有数据库中进行特征匹配和存储，从而获得N个回环候选局部地图；进行几何验证确定最佳回环，进行点云配准，将得到的局部地图之间的刚体变换矩阵作为回环因子添加到因子图中进行优化，以获得全局一致性地图；本发明适用于室内或者室外的多种传感器扫描模式，提高了点云地图的一致性和准确性。
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公开(公告)号：CN118474860B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410930883.X
申请日：2024-07-12
Applicant: 山东大学
IPC: H04W64/00 , H04W4/33 , H04B10/116 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种视距场景室内可见光定位方法、系统、介质及计算机设备，属于室内定位技术领域。所述的定位方法，包括：获取室内空间移动状态的光电探测器的接收信号；提取所述接收信号中的时间序列特征，将所述时间序列特征进行编码，将编码后的时间序列特征嵌入到所述接收信号中，得到嵌入后的信号；根据嵌入后的信号以及预训练的定位模型，得到移动的光电探测器的实时位置。本发明对接收信号的时间特性进行提取并编码嵌入到模型数据中，提升了模型的定位精度，在利用较少训练数据的条件下，能够达到亚米级定位精度。
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公开(公告)号：CN112297740B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN201910678076.2
申请日：2019-07-25
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 一种用于轻载AGV悬挂调节装置及工作方法，包括AGV底板、驱动轮悬挂装置、万向轮悬挂装置；所述AGV底板上设置有万向轮悬挂装置，AGV底板上还设置有驱动轮悬挂装置，所述驱动悬挂装置包括悬挂支架、叉口板，悬挂支架下侧面设置有插板槽，叉口板上设置有与插板槽相适应的插板，插板上侧设置有叉口板盖板，所述悬挂支架上设置有螺纹孔，螺纹孔内通过螺纹连接有调整螺杆，调整螺杆外侧套设有弹簧套，弹簧套上端设置有限位螺母，叉口板连接驱动支架一端；在AGV运行到凹凸不平的路面时，驱动轮会带动驱动支架，以销轴为中心进行旋转浮动，同时弹簧套会伸缩或舒张，进而实现驱动轮对地面压力的调节，进而调整驱动轮与地面的摩擦力。
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