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公开(公告)号：CN110032817A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910316076.8
申请日：2019-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种双吊起重作业仿真建模方法，通过建立双吊系统环境载荷模型，建立双吊吊物系统受力模型，建立双吊吊物系统动力学特征模型，结合环境载荷建立双吊吊物系统仿真模型。本发明专业化功能的特点，装置适用于海上起重船双吊联合作业的工程仿真；多元化功能的特点，装置还适用于各类陆地吊物作业工程；仿真计算结果精准，贴近实际作业环境；操作简便适应力强，工况可以视情况任意调节。
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公开(公告)号：CN108628171A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810622244.1
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种用于船舶动力定位系统的改进推力分配方法，属于船舶动力定位控制技术领域。其基本是思路是，为了避免推力饱和，首先对三自由度的期望推力进行归一化处理，然后根据推进系统能力进行放大处理；接着用直接分配法进行第一次分配，直接分配后，计算全回转推进器的回转角并判断其是否进入了回转禁止域，若进入则用与回转角禁止域相邻的边界值代替，若没有则保留原值；最后更新推进器位置矩阵，用伪逆算法进行二次推力分配。本发明能较好的解决了推力饱和以及回转角禁止域约束的问题，同时还具有良好的实时性和稳定性，能够提高动力定位系统的定位能力。本发明从实时性的角度出发，并全面的考虑了推进器的禁止角和推力饱和约束等问题。
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公开(公告)号：CN107423486A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710454807.6
申请日：2017-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种在进船阶段浮托安装作业模型建模仿真方法，运用准静态的悬链线法和动力分析集中质量法，建立浮托安装驳船系泊运动计算数学模型，基于MMG方程理论，根据船舶六自由度操纵运动方程建立拖船运动数学模型，从而实现能够准确的分析在进船阶段浮托安装作业的驳船与缆绳运动与受力，且仿真速度上可以满足实时仿真要求的建模方法，其仿真结果够快速指导现场施工人员施工，以及对海洋工程中在进船阶段浮托安装作业时设计人员提供良好的参考。
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公开(公告)号：CN107244381A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710421363.6
申请日：2017-06-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B9/06 , B29C64/129 , B33Y10/00
Abstract: 本发明提供一种船体结构三维模型制作方法，包括步骤如下：(1)数字模型绘制，(2)结构展示模式设计，(3)3D打印，(4)后期制作。本发明制作的船体结构三维模型即展示了船体重要部位的外部结构，同时展示了舷侧、横舱壁、双层底、艏艉、顶边舱、底边舱等关键部位的内部结构，全方位、多层次地将船体结构展示出来，使用者可以轻松地完成对船舶各部位结构的正确认知。
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公开(公告)号：CN106407615A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610997613.6
申请日：2016-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于深海起重机运动控制技术领域，具体涉及一种深海起重机被动式升沉补偿系统的仿真方法。本发明包括：将包括吊物质量、钢缆长度、钢缆质量、活塞及动滑轮组质量、储能瓶体积、活塞面积、吊物初始运动状态、主液压缸活塞及中间分离器活塞的初始运动状态的系统模型参数输入到起重机被动式升沉补偿系统仿真模型；将吊物质量、钢缆质量、活塞及动滑轮组质量及主液压缸活塞面积输入到平衡点储能瓶工作压强模块等。本发明中的仿真方法对设计深海起重机具有较重要的工程价值和指导意义，对研究深水吊装和水下维修等作业作业任务也具有较重要的工程指导意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118907365A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411113465.8
申请日：2024-08-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种多航态高速全海域水中航行器，属于海工装备领域。解决了航行器航态切换模式换气时间较长，进水、排水速度慢以及航态切换慢的问题。它包括主舱、主推进器、平衡侧翼和滑翔板单元，所述主推进器设置在主舱尾部，所述平衡侧翼设置在主舱尾部两侧，所述平衡侧翼内设置连接机构，所述平衡侧翼通过连接机构与主舱相连，所述滑翔板单元设置在主舱底部，所述主舱内设置有灌流调节系统。它广泛应用于海洋科研领域。
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公开(公告)号：CN118586200A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410806427.4
申请日：2024-06-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/13 , G06F119/14 , G06F111/02
Abstract: 海洋工程安装作业联合建模仿真方法及系统，属于船舶与海洋工程技术领域，尤其涉及海洋工程安装作业联合建模与仿真；解决了现有海洋工程装备安装作业中的建模与仿真技术所存在的仿真效率较低、不能满足工程演练的实时性需求，以及仿真模型难以复用进而导致重复开发时间成本较高的问题；所述方法包括以下步骤：S1、获得装备独立运动仿真模型；S2、根据运动传递仿真和载荷传递仿真，获取联合仿真实时数据。所述的海洋工程安装作业联合建模仿真方法及系统，适用于海洋工程安装作业联合的建模与仿真。
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公开(公告)号：CN118046821A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410382137.1
申请日：2024-04-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种支持大型多点成型油压机零件转运设备，涉及运输设备技术领域，包括转运车；所述转运车底部右侧通过焊接固定有牵引架；所述转运车前端顶部转动设置有翻转柜门；通过第三液压缸和组装架为放置盘和油压机零件提供支撑辅助，降低滑块和第二液压缸的支撑压力，并经转角件为放置盘和油压机零件提供回转动作而使工作人员可观察零件表面缺陷，并可涂抹黄油等润滑脂在零件表面以进行防护；通过进风筒和换向阀使转运车内部气流进行除尘循环流动，并带动外部气流进入转运车内部以避免电热箱长时间工作使转运车内部流动的气流湿度过低，进而避免影响零件表面涂抹的润滑脂的正常状态，提高对零件的防护效果。
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公开(公告)号：CN113625705B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202110772096.3
申请日：2021-07-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种动力定位船舶自动定横混合控制模式的导引方法，加入混合控制器中速度反馈环，混合控制器能够根据期望位置和LOS导引点得出期望视向点，并得出期望视向点与当前位置的差值，动力定位系统能够输入艏向、纵向和横向方向上的控制命令，根据导引算法可以求出固定坐标系中的期望导引点，经由转换公式计算，求得船体坐标系下的期望船舶位姿，传递至运动控制器来进行控制。本设计方法能够控制船舶位姿，并且能够用操作手柄进行船舶运动的控制。本发明所设计的控制器能够操纵Joystick控制船舶沿纵轴运动，符合Joystick+Auto Sway&Yaw模式的要求。
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公开(公告)号：CN115392026B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211031686.1
申请日：2022-08-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06T17/00 , G06F111/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种导管架拖航作业智能仿真系统及建模方法，应用于海洋工程与虚拟仿真技术领域，包括：分布式协同仿真子系统，为各子系统提供通信接口；综合管理与评估子系统，生成并发布仿真科目；操作控制仿真子系统，生成操作指令；运动仿真子系统，接收科目的参数以及操作指令，对导管架、拖轮及拖缆运动状态进行实时模拟并传输至视景仿真子系统；视景仿真子系统，对导管架、拖轮及拖缆运动状态的实时模拟进行三维显示。本发明具备人机交互性，既可以用于海上拖航作业人员协同训练与技能培训，也可以实现导管架拖航安装仿真预演与方案验证，可有效保障作业人员与装备的安全性，降低海上作业风险，提高作业效率，具备明显的经济效益与社会效益。
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