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公开(公告)号：CN111506068A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010314098.3
申请日：2020-04-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种用于多波束声呐扫描作业的水面无人艇局部路径规划方法，本发明涉及水面无人艇局部路径规划方法。本发明的目的是为了解决现有局部路径规划方法避障准确率低的问题。过程为：一、得到水面无人艇航所受引力的大小和方向；二、得到水面无人艇所受的斥力大小；三、将水面无人艇所受引力的大小和所受斥力的大小进行矢量和计算，判断矢量和是否为0，若为0，则执行四；若不为0，则将矢量和叠加在无人艇上，完成无人艇的局部路径规划；四、得包含逃逸势场的改进引力场函数，对改进引力场函数取负梯度得改进引力函数；五、将所受引力和斥力进行矢量和计算后叠加在无人艇上，完成无人艇的局部路径规划。本发明用于无人艇局部路径规划领域。
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公开(公告)号：CN111487966A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010286992.4
申请日：2020-04-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于航路点的水面无人艇自适应路径跟踪控制方法，属于控制技术领域。主要是为了解决无人艇转弯角度大于90°时经典的LOS制导会产生较大的超调，导致的转弯跟踪精度低的问题。本发明基于提出的自适应LOS圆半径解算出基本视线角，根据路径偏差和航向偏差对基本视线角进行补偿得到最终期望视线角；接着设计了基于虚拟点的转向策略，采用三个小角度转向过渡大角度转向克服转弯角度较大时产生的严重超调问题。同时本发明还设计了航速解算器和智能自适应S面航向控制器及智能自适应积分S面航速控制器，可提高无人艇的跟踪效率和抗干扰能力，也能够很好的应对无人艇模型的复杂性性和不确定性。主要用于水面无人艇自适应路径跟踪控制。
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公开(公告)号：CN108674521B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201810754638.2
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种多足机器人水下防淤陷行走方法，多足机器人包括底盘，上盖，六个机械足，油缸，油泵，柔性油囊，控制装置，计数装置、六个泥浆密度传感器。多足机器人在水下行走时，抓地齿插入水底土壤，通过六个泥浆密度传感器采集土壤密度信号，根据土壤密度调节多足机器人受到的浮力，从而改变足尖对水底土壤的压力，有效增强抓地能力，避免陷入淤泥。
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公开(公告)号：CN111014099A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911293908.5
申请日：2019-12-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种无后坐力网衣清洗盘。包括水密保护壳，水密保护壳前端设置喷嘴，喷嘴与主体管路相连，主体管路靠近喷嘴的一端设置进气口与进水口，主体管路的远离喷嘴的一端内部设置活塞，活塞后部设置弹簧。本发明设置有后坐力消除部分，消除了因空化射流产生的巨大扰动，同时可以采用高压水与清洗刷同时清理网衣的工作模式，大大提升了清洗设备的精确度与清洗效率。本发明结构相对简单，无后坐力。
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公开(公告)号：CN110999837A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911312052.1
申请日：2019-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种抗风浪深海养殖网箱。包括网箱单体、控制系统、连接机构；网箱单体包括六边形框架、安装在框架上的网衣、设置于框架中心的压载水舱和设置于框架底部的收集装置；控制系统包括中央控制台、海浪检测器和网箱检测器；连接机构包括连接轴承、轴承、第一接口、第二接口和第三接口，三个第一接口的一端通过连接轴承铰接，每个第一接口的另一端通过轴承与第二接口和第三接口的一端铰接；网箱单体的六边形框架上设置耳板，第二接口和第三接口的另一端与耳板铰接将网箱单体组合。组装式网箱由若干个单体网箱组装而成，连接结构简单，便于拆卸。本发明可大大改善了鱼类的生存空间，扩大了养殖容量，提高网箱养殖的经济性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110889844A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911201375.3
申请日：2019-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋珊瑚生物研究技术领域，具体涉及一种基于深度聚类分析的珊瑚分布及健康状况评估方法。本发明通过改进的图像拼接算法将采集的视频图像拼接成较大的图像，利用深度学习算法对暖水珊瑚进行目标识别检测，之后将识别目标通过k-means分割算法进行图像分割，最后再来研究珊瑚的分布及健康状况。本发明提出的方法提高了图像拼接效率，实现了珊瑚图像的光滑无缝拼接，利用YOLOV3实现了对图像中珊瑚的快速检测，通过图像分割计算珊瑚面积提高了珊瑚覆盖率的精确度，使得珊瑚分布及健康状况的整体计算速率获得很大提高，对研究珊瑚礁的分布情况和健康状况具有良好的效果。
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公开(公告)号：CN110663615A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910930045.1
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种智能投铒及废料回收装置，包括外围柱体，所述外围柱体侧面有投饵口，外围柱体内部设有内部柱体，所述内部柱体顶面与外围柱体顶面贴合，贴合面上端连有压力泵，所述外围柱体下端设有底座，底座与外围柱体和内部柱体交界面处连接，且内部柱体下端与底座连接处连通，外围柱体下端与底座连接处封闭，所述底座侧面安装有管道，底座底面和内部柱体顶面设有盖体。本发明将投饵与废料回收一体化，减少人力资源的浪费，及时回收废料，降低养殖成本，同时保障养殖物的生存环境。
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公开(公告)号：CN110208812A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910421354.6
申请日：2019-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种半潜无人航行器海底三维地形探测装置及方法。包括由浮体和主船体构成的半潜无人航行器，在浮体上方安装有天线，主船体上安装有多波束声纳地形探测系统以及姿态传感器、声速剖面仪、惯性导航系统、主控计算机和电池，所述的多波束声纳地形探测系统包括处理分机、发射机、接收机、发射声基阵、接收声基阵和声纳主机。本发明通过携带多波束声纳地形探测系统的半潜无人航行器进行任务规划、扫描，根据声波来回所用的时间和波束的到达角与利用1PPS进行时间同步修正后的数据，计算获得水深值，生成海底三维地形图。本发明具有规避浪区、通信和定位不受影响、自稳性、隐蔽性优良以及测量范围大、测量速度快和测量效率高的特点。
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公开(公告)号：CN109946972A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910276540.5
申请日：2019-04-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于在线学习模型技术的水下机器人预测控制系统及方法，它属于自主水下机器人的运动控制技术领域。本发明解决了现有S面控制器难以获得最优的控制参数、导致控制器运动控制受到影响的问题。本发明通过建立预测结构来求解有限时域内的最优控制参数，设计一种基于在线学习模型的预测S面控制器；在预测结构的在线学习预测模型环节中，建立了并行结构避免预测输出与在线学习的计算冲突，提出柔性过渡的方式来减小预测模型切换带来的输出抖动，并添加了滑动窗口与学习判定用于降低在线学习为系统带来的运算负担，从而提高AUV运动控制器的控制性能与自主调节能力，并增强其对海洋环境变化的适应性。本发明可以应用于自主水下机器人的运动控制技术领域。
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公开(公告)号：CN109885096A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910276566.X
申请日：2019-04-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于Lyapunov-MPC技术的自主水下机器人路径跟踪闭环控制方法，本发明涉及自主水下机器人路径跟踪闭环控制方法。本发明的目的是为了解决现有MPC方法分析路径跟踪稳定性差的问题。过程为：一、测量初始时刻AUV的状态测量值，设置AUV的期望路径；二、根据当前AUV的状态测量值和AUV的期望路径得到AUV的路径跟踪误差；三、使二获得的路径跟踪误差收敛，得到AUV的控制输入，AUV的控制输入包括AUV的力矩和力；四、判断AUV是否走完跟踪路径，若走完跟踪路径，得到AUV的控制输入；若没有走完跟踪路径，重新执行二到四，直至AUV走完跟踪路径。本发明用于自主水下机器人路径跟踪领域。
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