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公开(公告)号：CN114023135B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202111313242.2
申请日：2021-11-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B9/00
Abstract: 本发明公开了一种AUV避碰训练系统，气囊模块为模拟障碍物，包括立柱(1)、设置在立柱(1)周围的防护气囊(3)以及压力传感器(2)，压力传感器(2)用于检测是否发生碰撞；总控模块包括控制单元(4)、无线电天线(6)和电源(7)，电源(7)为压力传感器(2)、无线电天线(6)供电；控制单元(4)接收压力传感器(2)传输的碰撞信息，然后将碰撞信息通过无线电天线(6)发送至远程监控台；重物模块包括重物(10)和长度可调的牵引部件(9)，重物(10)通过牵引装置(9)与立柱(1)连接。本发明在碰撞训练演习中提供能够设置在不同水深，可以改变尺寸大小的模块化障碍物，在训练中对提供碰撞保护以及碰撞检测。
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公开(公告)号：CN118035671A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410072116.X
申请日：2024-01-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F18/20 , G06F18/15 , G06N3/0455 , G06N3/0442
Abstract: 本发明涉及水下无人航行器及数据预测技术领域，特别是涉及一种基于注意力机制网络的AUV速度预测方法，包括：获取水下无人航行器的运行数据；将所述运行数据输入预设的速度预测模型中，输出所述水下无人航行器的预测速度，其中，所述速度预测模型基于训练集训练获得，所述训练集包括DVL有效时的输入数据及其对应的速度数据，所述速度预测模型采用Transformer模型结合Attention注意力机制构建。本发明能够在DVL失效时，替代DVL工作输出水下无人航行器速度信息。
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公开(公告)号：CN113702941B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202110908246.9
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进ICP的点云测速方法，包括：点云预处理：去除点云数据中的噪声点，通过聚类及检测手段，移除点云数据中的动态物体；点云的匹配：获得采集当前一帧点云时载体的位姿，并以此位姿为基础，利用改进的ICP方法，进一步优化当前一帧点云所对应的载体位姿；局部图优化：对包括最新计算所得位姿在内的给定时间间隔内的所有位姿进行局部图优化；计算速度：利用角轴法对载体经历的位姿变化进行表示，然后计算出载体目前的速度。本发明的三维点云预处理可去除初始点云数据中的离群点和毛刺点，大大减轻噪声点对后续匹配步骤的影响。采用的小区域平面投影至大区域平面，极大的使投影效果贴近真实情况，使得配准结果更为准确。
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公开(公告)号：CN115618999B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211136825.7
申请日：2022-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06Q10/04 , G06F30/27 , G06F30/28 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开了一种海洋条件下自然循环系统瞬态特性预测方法及系统，其中，方法包括以下步骤：构建运动分析模型；基于所述运动分析模型，构建自然循环系统数值模型；基于所述自然循环系统数值模型进行模拟，得到瞬态特性数据集；对所述瞬态特性数据集进行预处理得到标准化数据；基于所述标准化数据得到预测模型；采集实时数据，并基于所述预测模型进行预测，得到预测结果。本申请能够准确预测不同海洋条件下的自然循环系统重要参数变化，解决了传统数值模拟方法难以对自然循环系统瞬态特性进行超实时预测的不足，能考虑不同条件对系统运行状态的影响，依据所预测的信息确定更合理的运行、控制决策，提高核动力装置的安全性。
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公开(公告)号：CN110705078B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201910910676.7
申请日：2019-09-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种核动力装置的仿真模型开发系统，包括：标准化模型模块，用于对构成核动力装置的相关设备进行模拟；可视化配置模块，用于建立标准化模型模块之间的关联关系；模型管理模块，将相应的标准化模型模块信息及接口关系信息存储成XML格式的模型配置文件；数据映射模块，用于实现设计软件与分析软件之间数据类型的格式转换；参数赋值模块，用于得到模型的初始化参数信息；代码生成模块，对相应的模型进行初始化和重构，获得仿真模型代码。本发明具有的优点是解决分别独立设计的核动力各个子系统的匹配性问题，为发现设计缺陷，优化系统运行提供技术手段。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110211067B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN201910446695.9
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于图像处理领域，公开了一种用于UUV近海面可见光图像去雾方法，包含如下步骤：步骤(1)：获取原始有雾图像，对取三个颜色通道的最小值并记为；步骤(2)：利用三个颜色通道的最小值和四叉树细分法求取全局大气光值；步骤(3)：利用滤波器和Canny算子将原始有雾图像分割成天空区域和非天空区域，然后对天空区域进行透射率的优化估计，得到优化后透射率；步骤(4)：利用三个颜色通道的最小值和优化后透射率求出大气散射函数，再用雾天成像物理模型求出无雾图像并输出。本发明解决了大范围的天空区域以及水面反光、白色浪花等高亮度区域导致的透射率估计不精确问题，能够保留图像边缘特征，去除大面积光环现象，去雾效果好。
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公开(公告)号：CN115618999A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211136825.7
申请日：2022-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06Q10/04 , G06F30/27 , G06F30/28 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开了一种海洋条件下自然循环系统瞬态特性预测方法及系统，其中，方法包括以下步骤：构建运动分析模型；基于所述运动分析模型，构建自然循环系统数值模型；基于所述自然循环系统数值模型进行模拟，得到瞬态特性数据集；对所述瞬态特性数据集进行预处理得到标准化数据；基于所述标准化数据得到预测模型；采集实时数据，并基于所述预测模型进行预测，得到预测结果。本申请能够准确预测不同海洋条件下的自然循环系统重要参数变化，解决了传统数值模拟方法难以对自然循环系统瞬态特性进行超实时预测的不足，能考虑不同条件对系统运行状态的影响，依据所预测的信息确定更合理的运行、控制决策，提高核动力装置的安全性。
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公开(公告)号：CN110400347B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910553054.3
申请日：2019-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明公开一种判断遮挡及目标重定位的目标跟踪方法，属于目标检测跟踪领域。本发明包括：对任一目标跟踪过程，利用置信度函数的变化粗略判断是否出现遮挡；对初步判断为遮挡的区域，计算目标Local Binary Pattern特征与预选框Local Binary Pattern特征的巴氏距离，进一步确认是否遮挡；对于局部遮挡的情况，采用多峰值重定位的方法进行目标遮挡后的定位；对于严重遮挡或长时遮挡，则采用SVM(Support Vector Machine)检测重定位方法来进行准确定位。本发明能准确判断目标遮挡的情况，并有效解决遮挡过后目标重定位的问题。
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公开(公告)号：CN110597273B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN201910614261.5
申请日：2019-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种定位导航方法，更具体地说，它提供了一种基于电机推进模型辅助的航位推算方法。本方法通过收集GPS、DVL、ADCP及姿态传感器数据，利用电机推进模型建立转速与AUV相对海水的航速的模型，并基于模糊支持向量机训练改善模型精度，当DVL数据失效时，依靠电机转速及电机推进模型推算AUV速度，辅助AUV继续进行航位推算导航，提高了AUV的环境适应能力及导航的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111538340B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202010489711.5
申请日：2020-06-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种带风帆的动力浮标自主航行控制方法，通过对任务信息的解算，得到目标点位置、目标区域半径及期望航速，并获取风动力浮标艏向角及其在当前位置的表观风向角等多种状态信息。根据这些信息分别对风动力浮标的艏向、风帆转向及航速进行闭环控制，确保风动力浮标在行驶过程中始终能够获得目标方向上的最大速度，实现了风动力浮标在风动力下以不低于期望的航速向目标点的快速自主航行，减少了动力能源的消耗，比相同体积的无风帆动力浮标的工作时间更长。
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