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公开(公告)号：CN102091379B
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201110009372.7
申请日：2011-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61M25/082 , A61B17/00
Abstract: 一种具有输送阻力反馈功能的导管介入装置，它涉及一种导管介入装置。以解决现有导管介入装置结构不紧凑、无输送阻力反馈功能，且介入手术医生必须在手术现场进行操作问题。左、右侧电机的输出轴上固套装有左侧主动齿轮和一级主动齿轮，左侧主、从动齿轮啮合，一级主、从动齿轮啮合，二级主动锥齿轮与一级从动齿轮固接，二级主、从动锥齿轮啮合，三级主动齿轮与二级从动锥齿轮固接，三级主、从动齿轮啮合，主动摩擦内轮上固装有触力传感器，主动摩擦内、外轮通过触力传感器连接，触力传感器的信号输出端与放大电路板信号输入端连接，放大电路板的放大信号输出端与第二导电滑环内环的信号输入端连接。本发明用于导管的连续输送和力反馈。
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公开(公告)号：CN102028549B
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201110009371.2
申请日：2011-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 一种用于血管内微创介入手术的导管机器人系统，它涉及一种辅助血管内微创介入手术的机器人系统。为降低手术现场患者和医生的辐射危害，实现隔室异地介入手术，反馈导管输送力。主手手柄及计算机主机置于控制室内，控制柜、导管手柄、主从介入装置、磁场发生器及可控导管置于手术室内，主手手柄位姿信号经计算机主机处理后传递给控制柜，控制柜内有运动控制卡和驱动器，运动控制卡接收命令发送指令到驱动器，驱动器将控制信号传递给主从介入装置的各个电机，进而控制介入装置实现可控导管的推/拉、旋转和弯曲操作，位姿传感器采集到可控弯曲段的位姿信息，位姿信号经运动控制卡传给计算机主机进行信号处理。本发明用于血管内微创介入手术中。
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公开(公告)号：CN101817625B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201010171419.5
申请日：2010-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F9/14
Abstract: 集吸附、降解、气浮、膜分离于一体的水处理装置及方法，本发明涉及一种饮用水处理装置及方法。本发明为解决现有饮用水处理采用浸没式膜生物反应器进行水处理时，导致膜污染严重的问题。装置：内室装在外室中，超滤膜组件装在内室中，环形水槽位于内室的上方，空气释放器设置在外室底部，内室通过连接管与净水箱连接。方法：一、向外室中投放粉末活性炭；二、进入环形水槽内的水源水从环形水槽溢出，空气释放器释放的高压气流使粉末活性炭得到循环，微小气泡循环至内室上端将水源水中的藻类物质及浮渣气浮除掉；三、内室中的粉末活性炭上升形成气、固、液三相流并经超滤膜组件过滤后产生净水进入净水箱中。本发明用于含高藻的微污染源水的处理。
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公开(公告)号：CN102288198A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110117439.9
申请日：2011-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种激光器合作目标直线度校准及其误差测量方法。直线度校准方法步骤包括将激光器固定在转台中心，保证四个激光器出口在同一高度；确定并标记激光器正负方向，记录光斑中心位置作为参考中心位置；移动相机逐渐远离激光器，通过打磨调整激光器末端的角度，使之对准到参考中心点；将转台旋转180度，令第二个激光器对准屏幕；校准一次后放置一段时间，直到不会发生漂移为止。测量采取对称观测法，令转台沿正反两方向转动进行两次测量，取两次测量的平均值作为测量结果。本发明激光器合作目标直线度校准及其误差测量方法，测量两准直激光束之间的夹角，进行误差修正，有效地提高空间姿态测量精度。
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