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公开(公告)号：CN113441940A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110739063.9
申请日：2021-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种沿螺栓轴向加载的压电换能器预紧装配装置及装配方法，属于夹心式压电换能器的装配技术领域。本发明解决了现有的夹心式压电换能器装配方法是通过对预紧螺栓施加拧紧力矩而压紧压电陶瓷，由于各接触面之间、螺栓配合摩擦力的存在，导致所施加到压电陶瓷上的预紧力准确性差、重复性低的问题。夹心式压电换能器中的前盖板和后盖板通过双头螺柱及圆螺母将压电陶瓷和电极片夹紧，所述包裹连接模块固装在前盖板上，且包裹连接模块的上部搭设在台架顶端，下部穿装在台架上，夹心式压电换能器竖直布置且通过包裹连接模块实现其在台架上的轴向及径向限位，拉伸系统与双头螺柱的上部螺纹连接，通过拉伸系统为双头螺柱提供拉力。
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公开(公告)号：CN113075743A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110267505.4
申请日：2021-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种星表探测用攀爬机器人及其使用方法，该机器人包括两个相同的抓附机构、两个相同的双端输出关节、一段中空形状记忆合金和仪器平台，所述仪器平台固连于形状记忆合金中部，所述形状记忆合金的两端分别与两个双端输出关节的第二输出端固连，双端输出关节的第一输出端与抓附机构固连。解决现有技术星表机器人存在的诸多技术问题，提出一种可对星表进行自适应柔性抓附及攀爬的移动机器人，用于实现对星表的移动探测，通过爪刺及柔性手指实现对星表的抓附、通过形状记忆合金实现机器人本体的弯曲、攀爬等，其可实现在微重力星表、悬崖峭壁、陡坡凹坑等中的抓附移动，移动到目标位置后可开展抓取、磨削等取样。
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公开(公告)号：CN113060307A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110264666.8
申请日：2021-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 本发明提出一种星表固定用多指自适应柔性抓附机构及其抓附方法，该机构的电机组件输出端与丝杠固连，丝杠螺母与丝杠之间形成螺旋传动副，活塞沿壳体内壁滑动，活塞恢复弹簧一端与活塞固连，另一端与壳体固连，柔性接触球固定于壳体底部，壳体下部周向均布有多个柔性手指，下拉绳一端与活塞固连，另一端与柔性手指固连，补偿弹簧一端固连于丝杠螺母，另一端连接有上拉绳，上拉绳连接柔性手指，每个柔性手指独立配置一组下拉绳和上拉绳。解决现有技术星表抓附机构存在的诸多技术问题，本发明抓附或固定时不需要侵入星表内部，通过柔性爪刺与星表之间的不规则接触产生固定力，其多个手指之间独立驱动，星表形状适应性强、介质特性适应性强等特点。
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公开(公告)号：CN111122215A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201811276463.5
申请日：2018-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种刷式小行星表面星壤采样装置，属于星壤采样技术领域。本发明解决了现有小行星星壤采样器无法适应复杂的小行星星壤的问题。本发明包括外罩、电机座、盘刀动力头和送样管道，外罩为半圆形壳状体，外罩的顶部与送样管道连通，盘刀动力头通过电机座与外罩建立连接安装，盘刀动力头包括盘状刷、外转子储能电机和盘刀，外转子储能电机的输出端与盘刀建立连接安装，盘状刷通过螺钉安装在盘刀的一侧。本发明的盘状刷与盘刀通过外转子储能电机驱动，盘状刷高速旋转可将小行星表面细小物质扫起，同时利用盘刀高速旋转对尺寸较大的岩石块进行切削，盘状刷与盘刀配合，可同时对微小颗粒以及大尺寸岩石块进行采样。
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公开(公告)号：CN111114841A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201811276498.9
申请日：2018-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 本发明提出一种基于气囊缓冲-钻进锚固的小行星表面附着装置，该附着装置的三条气囊基底着陆腿固定在探测器主体外壳的下方且沿圆周方向均匀布置，钻进固定锚固定在气囊基底着陆腿的下部一侧，用于实现探测器主体外壳与小行星表面的锚固；气囊基底着陆腿包括直伸式腿杆、金属橡胶空心球基和气囊，直伸式腿杆的底部固定有金属橡胶空心球基，金属橡胶空心球基的内部设置有气囊。解决了现有技术中的小行星表面附着装置可靠性低、无法多次使用且探测器无法在小行星表面多点附着的问题，提供一种基于气囊缓冲-钻进锚固的小行星表面附着装置，该装置结构简单，缓冲吸能效率高，锚固所需推力小，锚固力大，锚固可靠，且可用于多次附着。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110562485A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910906799.3
申请日：2019-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种桨距可调的火星飞行器共轴旋翼悬停特性测量装置，它涉及一种悬停特性测量装置。本发明为了解决现有的共轴旋翼悬停特性测量装置无法提供足够的动力并获取具有高精度的升力及扭矩测量值。及无法满足高效快速的测量需求。本发明的驱动模块竖直设置，上旋翼系统和下旋翼系统由上至下安装在驱动模块上，且上旋翼系统和下旋翼系统的旋转运动同轴并相互独立，驱动模块具有两套驱动系统，分别驱动上旋翼系统和下旋翼系统旋转且旋转方向相反，桨距调节模块通过采用连杆推拉的形式驱动下旋翼系统的桨夹进行转动来实现桨距角可调，测量模块安装在驱动模块的下部并对升力和扭矩进行测量。本发明用于火星飞行器共轴旋翼悬停特性测量。
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公开(公告)号：CN109083598B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201811190567.4
申请日：2018-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 孙京 , 姜生元 , 李鹏 , 张伟伟 , 马超 , 赵德明 , 唐德威 , 全齐全 , 邓宗全 , 田野 , 侯绪研 , 郭宏伟 , 殷参 , 赵曾 , 赖小明 , 邓湘金 , 姚猛 , 郑燕红
Abstract: 本发明提供了一种低作用力高效能模拟月岩钻进取心钻头，包括呈空心圆筒状的钻头本体，钻头本体的端部设有椭球形头部，在椭球形头部顶端径向内收形成阻隔环，钻头本体的内表面与阻隔环间形成一取心通道，钻头本体的外表面设有螺旋翼，椭球形头部表面加工有用于排屑的椭球面螺旋翼，椭球面螺旋翼和螺旋翼共螺旋线设置，在椭球形头部上周向同轴均匀设置两组尖角切削具，分别为内尖角切削具组和外尖角切削具组，内尖角切削具组包括多个内尖角切削具，外尖角切削具组包括多个外尖角切削具，内尖角切削具的数目与椭球面螺旋翼的头数相等，外尖角切削具的数目与螺旋翼的头数相等。本发明在模月壤地面钻进试验中能获得较好的排屑效果及较高的取心率。
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公开(公告)号：CN109357906A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811366581.5
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 孙京 , 姜生元 , 赵德明 , 李鹏 , 梁杰能 , 邓湘金 , 郑燕红 , 邓宗全 , 唐德威 , 全齐全 , 侯绪研 , 马超 , 张伟伟 , 迟关心 , 殷参 , 赖小明 , 赵曾
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明提供了一种切屑排屑一体化的空间球面螺旋空心月壤取芯钻具，包括空间球面螺旋取芯钻头、外螺旋中空钻杆和取芯机构，空间球面螺旋取芯钻头位于外螺旋中空钻杆的端部，空间球面螺旋取芯钻头包括中空钻头基体和螺旋切削翼，中空钻头基体的一端与外螺旋中空钻杆的端部螺纹连接，另一端设有椭球形头部，在椭球形头部的端部径向内收形成月壤阻隔环，月壤阻隔环与中空钻头基体和外螺旋中空钻杆之间形成取芯机构置放空间，螺旋切削翼与中空钻头基体之间形成螺旋排屑槽；所述的取芯机构包括提拉绳、外护管、取芯软袋、芯管、导流环和外护套。本发明将切削和排屑两个不同功能集同到钻头当中，很好的兼顾了切削破坏性能和切屑排屑性能。
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公开(公告)号：CN109083598A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811190567.4
申请日：2018-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 孙京 , 姜生元 , 李鹏 , 张伟伟 , 马超 , 赵德明 , 唐德威 , 全齐全 , 邓宗全 , 田野 , 侯绪研 , 郭宏伟 , 殷参 , 赵曾 , 赖小明 , 邓湘金 , 姚猛 , 郑燕红
Abstract: 本发明提供了一种低作用力高效能模拟月岩钻进取心钻头，包括呈空心圆筒状的钻头本体，钻头本体的端部设有椭球形头部，在椭球形头部顶端径向内收形成阻隔环，钻头本体的内表面与阻隔环间形成一取心通道，钻头本体的外表面设有螺旋翼，椭球形头部表面加工有用于排屑的椭球面螺旋翼，椭球面螺旋翼和螺旋翼共螺旋线设置，在椭球形头部上周向同轴均匀设置两组尖角切削具，分别为内尖角切削具组和外尖角切削具组，内尖角切削具组包括多个内尖角切削具，外尖角切削具组包括多个外尖角切削具，内尖角切削具的数目与椭球面螺旋翼的头数相等，外尖角切削具的数目与螺旋翼的头数相等。本发明在模月壤地面钻进试验中能获得较好的排屑效果及较高的取心率。
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公开(公告)号：CN108708673A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810299366.1
申请日：2018-04-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种钻进压力低、结构简单、附着力大、可以长时间附着的基于多机械臂着陆及叉形超声波钻进的小行星表面附着锚定装置，属于小行星表面附着锚定技术领域。本发明包括机械臂和末端执行器；机械臂的顶端与小行星探测器的侧面连接，末端执行器与机械臂的尾端连接，末端执行器上设置有超声波钻，末端执行器通过超声波钻钻进小行星表面，实现锚定；每个机械臂对应两个末端执行器，两个末端执行器呈叉形与机械臂的尾端连接。本发明采用超声波钻进行钻进锚定，钻压力低；采用两个超声波钻叉形布置，实现附着锚定装置与小行星表面间的力封闭，此结构简单、附着力大。
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