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公开(公告)号：CN102673759B
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201210152122.3
申请日：2012-05-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 一种变刚度仿生摆动推进装置，包括支座、两节以上的摆动装置和尾鳍，所述摆动装置包括上平台、下平台、18个柔性铰点、8个支腿和脊骨柱，上平台中心处有柔性铰点o’，下平台中心处有柔性铰点o，柔性铰点o’与柔性铰点o用脊骨相连接；柔性铰点之间通过8个支腿分别连接。本发明的优点在于：具有推力大，动作连续，柔顺性好的特点；提高了推进效率，复现了真实鱼类游动变刚度节能机理。
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公开(公告)号：CN104074832A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410292532.7
申请日：2014-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种新型的自保护碟簧式锁紧液压缸。该新型自保护液压缸能够通过对液压缸两腔进、出油口开启和关闭的控制来实现对液压缸锁紧机构的保护。使用本发明能够较好的解决在碟簧锁紧机构锁紧的状态下由于误操作驱动液压缸、使液压缸强行启动、产生的对液压缸活塞杆和开口锁紧锥环的结构的损坏；能够提高生产安全，保障液压系统的运行稳定性，并提高其经济性。
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公开(公告)号：CN103605896A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310626619.9
申请日：2013-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种标准六自由度并联机构全局优化设计方法，考虑并联机构的负载特性，给出了满足局部最佳动态各向同性的标准Stewart并联机构结构参数设计方法。在此基础上基于模态分析理论提出了一种全局动态各向同性指标，采用该指标作为优化目标，通过优化结构参数实现了并联机构的具体参数设计。采用该发明设计的并联机构，不仅实现了控制中心的完全解耦及动态各向同性，而且保证了全域工作空间内的最优性能。该发明从结构设计角度消除了并联机构的本征耦合特性，提升了并联机构性能，从而放宽及降低了工业中为了提升控制性能对并联机构复杂控制策略的需求。
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公开(公告)号：CN103224017A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310141208.0
申请日：2013-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明涉及一种变刚度的平面串并联仿生摆动推进机构，包括多个“T”型结构刚性体单元和多个模拟鱼体侧向肌单元，每个“T”型结构单元包括模拟鱼肋骨的刚性体和模拟鱼脊椎的刚性体，模拟鱼脊椎的刚性体的一端与模拟鱼肋骨的刚性体的中间位置铰接；模拟鱼脊椎的刚性体的另外一端与下一个模拟鱼肋骨的刚性体中间位置铰接，从而使多个“T”型结构刚性体单元依次互相串联；模拟鱼体侧向肌单元包括弹簧和阻尼器，弹簧的两端分别与阻尼器的两端连接，若对首端“T”型结构单元施加正旋的驱动力矩，则该串并联机构能够产生平面往复摆动的运动。本发明结构紧凑，控制简单有效，能更有效的提高仿生鱼的游动效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102662327A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210154881.3
申请日：2012-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种液压驱动六自由度并联机构模态空间控制器解析设计方法，通过系统结构参数直接计算出模态矩阵，通过模态矩阵变换将六自由度强耦合多输入多输出系统转换为模态空间内六个解耦的单输入单输出系统，并结合液压动压反馈技术，设计出模态空间动压反馈控制器的各参数，不仅解决了系统的耦合问题，而且使得解耦后的各模态空间通道达到了最优的控制性能。本发明设计方法只与系统结构参数相关，使得模态解耦控制器适用范围大大增加。
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公开(公告)号：CN101196429B
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：CN200710144766.7
申请日：2007-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种驱动冗余六自由度振动台内力解耦控制方法，采用扭曲自由度控制技术消除或减小由伺服作动器零点漂移等原因所产生的系统内力。在传统的驱动冗余结构三轴六自由度液压振动台伺服控制回路基础上，分别加入振动平台的水平向扭曲运动趋势约束方程和垂直向扭曲运动趋势约束方程，实现对两个冗余扭曲自由度约束和运动控制，有效地削弱系统中各作动器之间的内力耦合，提高振动台系统的加速度横向比和加速度均匀度等指标。
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公开(公告)号：CN100504676C
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200610151149.5
申请日：2006-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种可以有效地补偿由于六自由度运动模拟器频率特性对其运动复现精度的影响并能够拓展系统频宽和高精度路谱复现的简单可行的路谱复现控制方法。它包括以下计算机程序可以实现的步骤：设定参考信号步骤、运动学反解步骤、驱动器位置闭环控制步骤、运动学正解步骤和位置控制传递函数的离线辨识步骤，本发明在六自由度运动模拟器的输入端加入系统辨识和迭代控制单元，对系统传递函数进行辨识，实现输入信号进行的补偿控制提高系统的频宽，从而实现在六自由度运动模拟器上完成高精度路谱复现的目的。实践证明，在工作频率范围内这种方法可以使参考波形和响应波形的相似度大于95%。
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公开(公告)号：CN101368584A
公开(公告)日：2009-02-18
申请号：CN200810137227.5
申请日：2008-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种三级电液伺服阀新型应急保护机构。它包括二位四通电磁换向阀、双液控截止阀、浮动套、活塞、活塞杆、调整螺栓和螺母，二位四通电磁换向阀安装在用于安装三级电液伺服阀的阀块上；双液控截止阀安装在三级电液伺服阀的先导阀和阀体之间，即阀体上；浮动套、活塞、活塞杆、调整螺栓和螺母安装在三级电液伺服阀的右端盖上。本发明结构简单、实现方便、性能可靠，保护及时，能够大大提高系统的安全性。它可以用在许多使用了三级电液伺服阀的大型设备中，如多自由度运动模拟器、振动试验台等。
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公开(公告)号：CN101196429A
公开(公告)日：2008-06-11
申请号：CN200710144766.7
申请日：2007-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种驱动冗余六自由度振动台内力解耦控制方法，采用扭曲自由度控制技术消除或减小由伺服作动器零点漂移等原因所产生的系统内力。在传统的驱动冗余结构三轴六自由度液压振动台伺服控制回路基础上，分别加入振动平台的水平向扭曲运动趋势约束方程和垂直向扭曲运动趋势约束方程，实现对两个冗余扭曲自由度约束和运动控制，有效地削弱系统中各作动器之间的内力耦合，提高振动台系统的加速度横向比和加速度均匀度等指标。
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