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公开(公告)号：CN114831627A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210267991.4
申请日：2022-03-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种基于三棵决策树的下肢假肢运动识别方法属模式识别技术领域，本发明首先采集8名左侧膝上截肢患者和16名健康受试者左腿的九种运动状态实验数据；分别训练残疾人独立决策树模型、残疾人泛化决策树模型和健康人泛化决策树模型；使用软投票分类器集成三棵决策树的预测结果进行实时预测；本发明利用决策树预测时间短的优势，仿小型森林结构，整合残疾人数据和健康人实验数据训练多棵决策树模型，能在减少预测时间和处理器内存的情况下大大提高算法准确率，实现实时预测截肢患者运动意图的功能。
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公开(公告)号：CN113332010B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202110667789.6
申请日：2021-06-16
Applicant: 吉林大学
IPC: A61F2/66
Abstract: 一种分离式横弓假肢脚板属人工假肢制造技术领域，本发明提供一种结合人脚横向足弓特征和步态触地周期中足底压力中心变化规律设计的假肢脚板，通过将人脚板横向足弓特征结合进以往横向平直的碳纤脚板设计中，实现提高假肢脚板的刚度并减小假肢脚板重量；前掌部分采用分离式曲板设计，用两块曲率大小不同的简单曲板模拟复杂的人体横向足弓曲面，降低制造成本并使得脚掌各个部位的刚度分布不均匀：脚板外侧为单层且曲率较小的前掌板，刚度小；内侧为叠加的双层前掌板，下层板曲率大，刚度大。脚板不同部位有着不同曲率和不同厚度，该特点能动态适应触地过程中变化的足底压力所需的不同刚度，提高脚板的支撑推进作用、稳定性和使用舒适度。
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公开(公告)号：CN111313752B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010145898.7
申请日：2020-03-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种压电自发电的变刚度柔性下肢假肢转弯器，包括膝关节连接件、上盖、压电振子固定件、压电振子、永磁铁、电磁铁、滚珠、磁编码器、下盖和踝关节连接件。压电振子在振动的过程中可以发电，存储的电量可用于其它电子元件。电磁铁和永磁铁相对布置，根据磁编码器反馈膝踝之间的相对转角大小和速度，改变电磁铁的通电电流大小，改变电磁铁和永磁铁之间的互斥力，使整个系统的刚度随转角大小和速度改变。本发明采用柔性变刚度系统，可以有效缓解下肢假肢穿戴者在转弯时的刚性冲击，提高残疾人行走舒适性，减少残肢皮肤磨损，压电自发电的特点又可以提高能量的利用。
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公开(公告)号：CN112623169B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202011620224.4
申请日：2020-12-31
Applicant: 吉林大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种基于环形液动人工肌肉的多关节刚柔耦合仿生鱼，包括鱼头、鱼身和鱼尾，具体包括：鱼头外壳、微型蠕动泵、电池组、控制模块、电磁换向阀组、鱼脊弹簧片、鱼身肋架组、环形液动人工肌肉组、导管、刚柔耦合鱼尾、鱼身蒙皮。本发明创新性地采用液压驱动,将人工肌肉化直为曲，通过液压驱动多个关节，在结构设计方面上还原了鱼类的驱动结构。因此，本发明可以有效突破现有水下机器人效率低、驱动力小、柔顺性差等局限性，在水下勘探、水质检测、水下救援，军事侦察等诸多领域有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN113984258A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111249530.6
申请日：2021-10-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种自动切换的主被动膝关节假肢扭矩测量平台属假肢生产领域，本发明由电机控制器组、移动控制平台、扭矩测量机构、夹具、固定平台和工作台组成，测量平台基于膝关节假肢的运动特征，可分别进行主动型膝关节假肢驱动扭矩和被动型膝关节假肢阻尼扭矩测试；测量平台的三个运动控制机构，可实现主动型膝关节假肢和被动型膝关节假肢测试模式的自动切换，能简化做功部件更换的繁琐流程，提高假肢测试的工作效率；测量平台中位置可调的膝关节假肢夹具，可充分适应不同尺寸结构的膝关节假肢，提高平台的适用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113786233A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111104579.2
申请日：2021-09-22
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B17/80
Abstract: 一种能有效降低应力遮挡的耦合仿生肱骨接骨板属医疗器械技术领域，本发明由基板、夹层和螺钉组组成，基板由后板和前板圆滑连接而成，该接骨板内表面为仿生肱骨曲面，植入人体后与肱骨有很好的贴合性，下边缘有圆弧槽，降低接骨板和骨的接触面积，有效保护骨膜和血运。该接骨板边缘光滑，前板有多个固定角度螺纹孔和缝合孔，后板设有八字形孔，呈纵向条状分布。本发明通过具有良好生物相容性的高分子材料和双角线网状支撑结构的耦合作用，兼顾接骨板力学性能需求的同时，能降低接骨板刚度，最大程度地降低接骨板的应力遮挡，促进损伤肱骨近端的骨痂生长，加快骨折区域的愈合。
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公开(公告)号：CN113693797A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110992322.9
申请日：2021-08-27
Applicant: 吉林大学
IPC: A61F2/66
Abstract: 一种小体积多轴踝关节假肢属仿生人体假肢技术领域，本发明中四个弹簧两端分别与上部和下部的各四个弹簧座固接，关节轴部位于下部、四个弹簧和上部围成的空间内，关节轴部中前后的带孔块分别与上部中圆弧板Ⅱ的二弧形孔对Ⅴg和Ⅵh螺栓连接，关节轴部的左右带孔块分别与下部中圆弧板Ⅰ的二弧形孔对Ⅱe和Ⅲf螺栓连接；本发明能调节关节轴的空间角度，使本发明的假肢能最大程度与人体健侧踝关节的关节轴角度相似；本发明能实现无级调节，能减小假肢体积，调节效果可靠性高，结构稳定，承载能力强，不易发生晃动；本发明结构简单，穿戴者可根据需要自行调节关节轴角度，舒适度高、运动协调性好，可适应不同路面变化，还能降低穿戴者的能耗。
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公开(公告)号：CN113635551A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110935856.8
申请日：2021-08-16
Applicant: 吉林大学威海仿生研究院
IPC: B29C64/118 , B29C64/295 , B29C64/386 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y50/00
Abstract: 本发明公开了基于形状记忆聚合物的自折叠4D打印方法，用于解决传统形状记忆聚合物单一赋形策略的问题。主要包括：首先，将形状记忆聚合物按照预设的打印路径及参数进行二维平面复杂结构的自由成型；其次，在预定位置内设合适的预应变，即于样件内部内置“铰链”结构；最后，单侧局部热源动态顺序激发，实现二维平面结构到三维立体架构的可控顺序成型，所获得的结构兼具永久性及可逆性。在航天航空自展开、制造领域具有重大应用潜力。
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公开(公告)号：CN113524254A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110783162.7
申请日：2021-07-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种仿生髁型膝关节属机器人关节技术领域，本发明由双电机同轴系统、关节上端、关节下端、连杆和韧带组件组成，根据人体膝关节参数建立关节的数学模型，从而计算得出了仿生髁型股骨结构和仿生半月板结构的曲面形状，将关节弯曲运动转变成滚动与滑动相结合的运动形式，更自然地模拟人体膝关节弯曲的运动效果。同时，使用双电机同轴系统独立输入控制信号以及接收反馈信号，能分别控制关节上端和连杆转动角度和速度，进而连杆将转动传递给关节下端，实现关节上下端的独立控制，更好地实现关节的运动控制。
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公开(公告)号：CN113456321A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110736421.0
申请日：2021-06-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生主动膝关节，包括：两个支撑架；驱动电机；滚珠丝杆，其与驱动电机的动力输出轴传动连接；滚珠丝杆螺母；致动器框架，其为顶板、底板和两个侧板围合形成的框架结构；顶板和底板同时空套在滚珠丝杆上；膝关节弯曲弹簧，其套设在滚珠丝杆上，膝关节弯曲弹簧的一端抵靠在顶板上，另一端抵靠在滚珠丝杆螺母上；膝关节伸展弹簧，其套设在滚珠丝杆上，膝关节伸展弹簧的一端抵靠在底板上，另一端抵靠在滚珠丝杆螺母上；第一同步带轮，其同时连接在两个支撑架的上端；第二同步带轮，其同时连接在两个支撑架的下端；同步带，其与第一同步带轮和第二同步带轮分别啮合，并且与致动器框架固定连接；接受腔连接体，其与第一同步带轮连接。
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