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公开(公告)号：CN107478223A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610405814.2
申请日：2016-06-08
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于四元数和卡尔曼滤波的人体姿态解算方法，步骤如下：确定载体坐标系和导航坐标系，并确定姿态矩阵；加速度计、陀螺仪和磁强计分别采集加速度、角速度和磁感应强度信号，然后对人体姿态检测系统进行初始对准，求得初始的姿态角即俯仰角、翻滚角和航向角，并将初始姿态角转化为初始化四元数；根据四元数微分方程进行系统建模，以初始化四元数为测量值输入，采用卡尔曼滤波算法对姿态数据进行数据融合输出估计值，即更新后的四元数；将更新后的四元数进行归一化处理，作为最终的姿态信息，并更新姿态矩阵，得到更新后的姿态角。本发明有效地提高了人体姿态检测的精度，响应速度快，具有良好的稳定性和实时性，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN106643579A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510714047.9
申请日：2015-10-28
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01B11/30
CPC classification number: G01B11/303
Abstract: 本发明公开了一种电梯T型导轨平面度自动检测系统及方法。该系统包括计算机，运动控制板卡，伺服驱动器，两个伺服电机，二维激光传感器，数字I/O板卡，送料小车，电梯T型导轨，输送导轨。计算机通过数字I/O板卡向第二伺服电机发出控制信号，两台送料小车带动电梯T型导轨沿着输送导轨移动；数字I/O板卡读取送料小车的位移信号并发送至计算机，至检测位置时计算机向第二伺服电机发出停止信号；计算机向运动控制板卡输出脉冲量并转化为伺服驱动器的输入脉冲信号，控制第一伺服电机工作使二维激光传感器到达检测位置对电梯T型导轨进行检测，所得检测数据输入计算机进行处理得到电梯T型导轨的平面度。本发明精度高、稳定性好，满足了电梯导轨企业的检测需求。
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公开(公告)号：CN104759494A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510194566.7
申请日：2015-04-23
Applicant: 长江润发机械股份有限公司 , 南京理工大学
CPC classification number: B21D3/10 , B21C51/00 , B21D43/003 , B21D43/006 , B21D43/04
Abstract: 本发明公开了一种电梯导轨用精矫机，包括机架本体，其特征是，所述机架本体的一侧依次设置有待矫料输送架、顶面矫直装置、顶面直线度检测装置、侧面矫直装置、侧面直线度检测装置和已矫料输送架，每个装置与前一个装置的出料端相连接。本发明所达到的有益效果：本装置设置有顶面直线度检测与矫直、侧面直线度检测与矫直两个相互独立的工位，可以同时进行顶面、侧面直线度的检测和矫直。整个装置实现导轨在物流线上的自动输送和定位，并可根据需要进行全自动与半自动甚至是人工手动操作。此外，待矫导轨在进行各面的检测以及矫直时，可以不需要进行翻滚即可进行工作。
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公开(公告)号：CN114187464A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111381630.4
申请日：2021-11-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/26 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种复杂环境下激光雷达与视觉融合的多周期目标识别方法，该方法为：激光雷达点云数据预处理提取特征；将单目摄像机采集到的图像与点云进行标定，为雷达点云数据加入RGB信息；计算目标隶属度，构建初步概率分配函数模型；根据证据间的皮尔逊相关系数计算证据体之间的相关性矩阵，进行归一化，计算出各证据体的可信度；利用可信度对各证据体的初步概率分配函数模型进行加权平均得到最终加权平均证据体，根据DS证据组合规则进行融合；将上一周期识别结果作为一个新的证据体，重新构建概率分配函数，重新计算证据体之间的相关性矩阵，多次迭代获得最终的融合结果。本发明概率分配合理、运算简单、计算量小，目标识别的准确度更高。
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公开(公告)号：CN108500423B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201810308858.2
申请日：2018-04-09
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于TRIO运动控制器的金属打印运动系统及实现方法。该系统包括电源、电机模块、驱动器模块、TRIO运动控制器和弧焊机以及计算机。方法为：系统对上位机的切片软件生成的G指令的解析和其中数据进行读取并处理，其中G指令数据包括路径轨迹、金属挤出量、速度；将处理过的数据通过TRIO运动控制器的TRIOBASIC指令匹配对电机进行执行；通过TRIO运动控制器控制电机的暂停和风扇的散热，通过TRIO运动控制器控制继电器来控制弧焊机的通断来保证打印安全。本发明应用于低成本金属打印运动系统，功耗低、精度高、实时性和稳定性好，能够准确地运行切片路径轨迹，在金属打印上具有广泛的应用价值和应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107220988B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201710300398.4
申请日：2017-04-30
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06T7/13
Abstract: 本发明公开一种基于改进canny算子的零部件图像边缘提取方法，首先获取零部件彩色图像，并转化为灰度图；然后利用傅里叶变换对灰度图进行频域滤波；接着利用4个方向的prewitt算子模板对滤波后的灰度图进行卷积锐化，得到图像的最大梯度图；再计算最大梯度图的灰度直方图，利用谷底法得出阈值T，利用阈值T将灰度图分为2个区域，分别对2个区域使用最大类间方差法，计算出高低阈值；最后根据高低阈值将灰度图二值化，以高阈值生成的二值图为边缘基础，利用低阈值产生的二值图进行边缘基础的连接，得到完整的边缘二值图。本发明方法提高了边缘提取精度，并且自适应地产生高低阈值，提高了效率。
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公开(公告)号：CN111369597A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010155371.2
申请日：2020-03-09
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多特征融合的粒子滤波目标跟踪方法。该方法为：采集视频图像并进行滤波处理；在初始帧中用矩形框标定跟踪目标，计算目标模板的边缘直方图、纹理直方图和深度直方图；采用二阶自回归模型更新粒子状态，并获得各粒子的特征直方图；计算两模板相似度，根据粒子在单特征下的位置均值、标准差及总体位置均值，得到单特征区分度，自适应调整融合权值；结合多特征融合的观测模型和上一时刻的粒子权重确定当前时刻的粒子权重；将粒子权重进行排序，统计权重小的粒子个数并与阈值进行比较，修正窗口尺寸，确定跟踪目标状态。本发明结合边缘、纹理及深度特征，实现了对目标更精确、更连续的跟踪。
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公开(公告)号：CN110300152A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910436241.3
申请日：2019-05-23
Applicant: 南京理工大学
IPC: H04L29/08
Abstract: 本发明公开了一种基于TD-LTE的物联网实验室设备监控系统及方法。该系统包括实验室主控平台、公共基站收发塔和在线监控平台，其中实验室主控平台包括设备主控PC、TD-LTE通信模块、物联网网关模块、无线传感模块和仪器设备组，在线监控平台包括监控PC、Web服务器和数据库服务器。方法为：监控PC进行系统自检；然后监控PC向Web服务器和数据库服务器发出连接请求，连接失败则返回系统自检流程，连接成功则向本地城域网内的基站发出连接请求，连接失败则进行双方IP地址和端口号标对检验，返回系统自检流程；连接成功则进入在线监控平台的主监控界面。本发明实现了实验室仪器设备在线网页端远程监控，提高了实验室仪器设备的使用效率。
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公开(公告)号：CN109179064A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810845946.6
申请日：2018-07-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: B65H54/28
Abstract: 本发明公开了一种电缆盘上电缆排列检测系统及方法。该系统包括二维激光传感器、工控机、运动控制板卡、运动接口转接卡、绕线伺服控制器、数字I/O接口转接卡、物料系统、绕线伺服电机和电缆盘。方法为：二维激光传感器利用激光探头发射的二维激光对电缆盘上的电缆排列进行扫描，将扫描得到的数据传送至工控机，工控机进行数据处理、分析计算和判断决策后，通过运动控制板卡向绕线伺服控制器发送控制信号，驱动绕线伺服电机调整电缆盘上电缆的排列间隔。本发明实现了对电缆盘上电缆排列方式的快速、高效的自动检测，并且将检测数据进行分析处理，实时实现对电缆盘上电缆环绕的排列间隔的调整，提高了电缆生产效率，减少了人力成本，提高了产品竞争力。
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公开(公告)号：CN107784632A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201610738308.5
申请日：2016-08-26
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: G06T5/50 , G06T5/002 , G06T2200/32 , G06T2207/10048 , G06T2207/20016 , G06T2207/20221
Abstract: 本发明公开了一种基于红外热成像系统的红外全景图的生成方法。首先对图像进行去噪，变换坐标等预处理工作，之后运用与尺度空间相结合的fast算子来提取特征点，然后利用改进的sift特征描述符生成特征点描述子，利用距离比值法对两幅图的特征点进行粗匹配，之后用随机抽样一致性算法（RANSAC）对匹配点在进一步的精确化，得到两幅图之间的变换矩阵，将待匹配图变换到基准图的坐标下之后，再用渐入渐出的加权平均法进行图像融合，完成两幅图的拼接。本发明提供的红外全景图解决了以往红外热像仪视角窄的问题，在电力，遥感，医学，农业，林业方面有着广阔的前景和应用。
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