公开(公告)号：CN111962999A

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN202010868365.1

申请日：2020-08-26

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 万其 ,  丁飞 ,  林心怡 ,  王记陵 ,  于昊 ,  陈桂

IPC: E05F15/643 ,  E05F15/44 ,  B61D19/00

Abstract: 本发明公开了一种基于柔顺控制的轨道交通塞拉门控制方法，包括如下步骤：建立塞拉门关门的常规回路控制模式；计算该模式下的最大速度差和最大位置差，根据最大速度差和最大位置差确定速度差阈值和位置差阈值；在拉赛门关门启动后和闭合前，切换塞拉门关门的柔顺防夹控制模式，根据关门的实际运行速度和位置进行防夹判断；在防夹模式下，采集电机的实际转矩和实际转速进行转矩输出处理，结合设定的速度曲线，控制电机的输出转矩，实现防夹控制。一种基于柔顺控制的轨道交通塞拉门控制系统，包括编码器，门控制器、控制电机、塞拉门传动链，门控制器与电机连接，编码器安装在电机轴上，编码器与门控制器连接，电机与塞拉门传动链连接。

公开(公告)号：CN111478631A

公开(公告)日：2020-07-31

申请号：CN202010452290.9

申请日：2020-05-25

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 万其 ,  周磊 ,  乔贵方 ,  杜一君 ,  胡诗羽 ,  李振华 ,  陈桂

IPC: H02P7/025 ,  H02P25/034

Abstract: 本发明公开了一种用于贴片机的音圈电机控制系统及控制方法，应用于自动控制技术领域，所述系统包括控制器、电机驱动器和电机模组；所述控制器向电机驱动器输出控制信号，电机驱动器向电机模组输出驱动电流，电机模组分别向控制器和电机驱动器反馈力信号和位置信号，并控制贴片机上的贴片头到达和远离芯片位置；所述控制器内设有开关一和选择开关，用于切换控制模式；所述控制器设有积分器，并通过对控制器内的选择开关和开关一进行控制，实现音圈电机的位置控制、速度控制和柔顺控制，并能根据实际需要实时切换位置控制模式、速度控制模式和柔顺控制模式这3种控制模式。

公开(公告)号：CN111347136A

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN202010316233.8

申请日：2020-04-21

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 乔贵方 ,  张颖 ,  吕仲艳 ,  康传帅 ,  温秀兰 ,  万其

IPC: B23K9/28 ,  B23K9/32 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种弧焊机器人工具坐标系在线快速校准系统及其方法，系统包括机器人控制柜、安装有焊枪的工业机器人和TCP标定装置；TCP标定装置包括支座、装置本体和两个二维激光传感器；装置本体具有两个相互垂直的内侧壁；两个二维激光传感器分别固定安装在两个内侧壁上，两个二维激光传感器的坐标系位于同一平面上、且两二维激光传感器所发出激光范围的中轴线相互垂直；TCP标定装置放置在工业机器人的一侧，TCP标定装置的检测平面与工业机器人基坐标系的XOY平面平行；机器人控制柜通过通讯电缆分别与工业机器人和TCP标定装置连接，进行数据通信。本发明具有结构简单、校准过程效率高、可有效提高工业机器人作业精度及生产线工作效率等优点。

公开(公告)号：CN110488631A

公开(公告)日：2019-11-22

申请号：CN201910802263.7

申请日：2019-08-28

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 陈桂 ,  丁加兰 ,  周磊 ,  于昊 ,  马苗苗 ,  刘卓 ,  李振华 ,  丁飞 ,  万其

IPC: G05B17/02 ,  G05D1/02 ,  G06F17/50

Abstract: 本发明是一种轨道交通自动驾驶控制算法仿真系统及仿真方法，其中仿真系统包括轨道交通控制系统、仿真控制器、牵引制动系统、扰动系统、动力融合系统、负载及速度传感器；轨道交通控制系统完成轨道交通自动驾驶控制算法计算，并将力矩指令传输给仿真控制器；仿真控制器依据力矩指令和列车速度完成牵引制动的仿真计算，并将计算结果传输给牵引制动系统，同时仿真控制器依据列车速度、列车位置、线路信息等进行列车运行扰动计算，并将计算结果扰动系统；牵引制动系统和扰动系统经过动力融合后带动负载和速度传感器一起转动，完成轨道交通自动驾驶控制算法仿真。动力融合采用机械融合，设计贴近实际系统的仿真模型，提高控制算法的仿真精度。

公开(公告)号：CN110174074A

公开(公告)日：2019-08-27

申请号：CN201910568421.7

申请日：2019-06-27

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 乔贵方 ,  张颖 ,  温秀兰 ,  万其 ,  宋光明 ,  孙大林 ,  蔡阳

IPC: G01B11/16

Abstract: 本发明公开了一种用于工业机器人热形变误差补偿的测量装置，以及基于所述测量装置的机器人热形变误差标定方法。所述测量装置包括机器人末端检测球装置与机器人末端定位检测装置，所述机器人末端检测球装置由连接件和检测球构成，安装在工业机器人的末端；所述机器人末端定位检测装置包括安装支架、传感器安装底盘和四个以上的激光测距传感器，所有激光测距传感器围成一圈，均匀地分布在传感器安装底盘上，且倾斜角均为45°，各激光测距传感器分别与机器人控制器连接，进行数据通信。本发明测量装置及方法能够实现对工业机器人运动学参数误差的准确辨识，提升工业机器人的末端定位精度，减少工业机器人停机维护时间，进一步提升生产线的自动化程度。

公开(公告)号：CN106253758B

公开(公告)日：2019-05-14

申请号：CN201610895074.5

申请日：2016-10-13

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 万其 ,  王建红 ,  黄宏宇 ,  乔贵方 ,  陈桂

IPC: H02P5/50

Abstract: 本发明提供一种多电机同轴驱动控制系统，包括速度给定单元、主驱动控制回路、转换器、负载和一个以上的从驱动控制回路，主驱动控制回路包括电机控制器一、电机一、减速机一、速度反馈单元一，速度反馈单元一、速度反馈单元二连接到转换器，在转换器处理后输出连接到电机控制器一的速度反馈接口，电机控制器一的速度控制输出同时送给电机控制器一的转矩环一和转换器，转换器将电机控制器一的速度控制输出送给电机控制器二的转矩环二；该系统通过在单电机控制基础上通过设计转换器实现速度反馈叠加求平均，重构系统速度回路，控制系统包括回路架构无需改变，进而实现多电机控制系统的快速重构，缩短系统开发周期，调试方便。

公开(公告)号：CN106769027B

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201710219972.3

申请日：2017-04-06

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 万其 ,  周磊 ,  王建红 ,  刘汉忠 ,  陈桂

IPC: G01M13/02

Abstract: 本发明公开了一种小型双输入减速机构测试系统，包括电机一,电机一通过转矩传感器一、电机二通过转矩传感器二分别连接到双输入减速机的两个输入轴；双输入减速机的输出轴通过转矩传感器三与升速齿轮箱的输入轴相连，带动升速齿轮箱转动；升速齿轮箱的输出轴与加载电机轴相连，带动加载电机转动。电机一绕组、电机二绕组串联等效为一台电机，电机一测速机、电机二测速机串联等效为一个测速机，作为电机控制器一的速度反馈，这种方法两个电机绕组中的电流大小相等，因而输出转矩相等，实现两个电机共同控制的目的，简化转矩均衡控制方法，同时节省一台电机控制器。

公开(公告)号：CN109324640A

公开(公告)日：2019-02-12

申请号：CN201811395614.9

申请日：2018-11-22

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 陈桂 ,  赵臻晖 ,  周磊 ,  李振华 ,  林健 ,  乔贵方 ,  丁飞 ,  万其

IPC: G05D3/12

Abstract: 本发明公开了一种四点支撑载车电动柔顺调平控制方法，包括水平仪感应器、调平控制器、电机控制器一、电机控制器二、电机控制器三、电机控制器四、支撑力传感器一、支撑力传感器二、支撑力传感器三、支撑力传感器四等，调平控制器依据水平传感器数据并采用高点追逐方法计算各支撑腿的目标位置，将支撑腿的目标位置与支撑腿支撑力数据进行融合控制后，作为电机控制器位置给定，控制支撑腿运行，在各支撑腿首次达到平衡后，线性减小支撑力融合系数，实现载车的最终调平，通过这种融合控制方法，减小调平过程中对载车车体冲击和车体变形，实现载车的柔顺调平控制。

公开(公告)号：CN106627824A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201510420952.3

申请日：2015-07-17

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 刘洋 ,  万其

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明是一种球上自平衡移动机器人平台支架，包括第一PVB塑料板、第二PVB塑料板和第三PVB塑料板，在第三PVB塑料板的下方通过第一L连接件安装第一直流伺服电机，第一直流伺服电机的轴上连接第一QL万向轮，在第三PVB塑料板下方、与第一直流伺服电机垂直的方向上通过第二L连接件安装有第二直流伺服电机，第二直流伺服电机的轴上连接第二QL万向轮，在第一直流伺服电机与第二直流伺服电机的对称的轴线上安装有小型万向轮，第一QL万向轮与第二QL万向轮与驱动球的球心在同一直线上。本发明球上自平衡移动机器人通过该平台支架，电机安装更方便，电机驱动信号相对简单，更容易驱动球形驱动轮，全方位的进行移动。

公开(公告)号：CN104601054B

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201510015157.6

申请日：2015-01-12

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 万其 ,  陈桂 ,  刘汉忠 ,  方力 ,  高金凤

IPC: H02P5/50

Abstract: 本发明公开了一种基于交流驱动的数字化电消隙控制系统，包括速度控制器、第一交流电机驱动器、第二交流电机驱动器；速度控制器、第一交流电机驱动器、第二交流电机驱动器之间通过CAN总线连接；速度控制器包括微处理器、第一CAN物理接口和第二CAN物理接口，第一CAN物理接口和第二CAN物理接口均与微处理器连接，第一CAN物理接口外接上位控制设备，第二CAN物理接口与第一交流电机驱动器和第二交流电机驱动器连接。本发明同时也公开了上述系统的控制方法。本发明基于市场广泛应用的交流电机驱动器，公开了一种基于交流驱动的数字化电消隙控制系统设计，无需专门设计电机控制系统，因而缩短系统开发周期，调试方便，同时具有数字化控制和交流控制系统优点。