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公开(公告)号：CN117922654A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410112695.6
申请日：2024-01-26
Applicant: 北京交通大学 , 中国国家铁路集团有限公司 , 中国铁道科学研究院集团有限公司 , 中国铁道科学研究院集团有限公司通信信号研究所
Abstract: 本发明公开一种基于批量约束深度Q学习的列车节能驾驶曲线计算方法，涉及轨道交通技术领域。本发明基于列车控制模型和优化目标构建深度强化学习模型，先采用这一强化学习模型从历史经验数据或离线数据集中提取状态‑动作序列。接着，引入动作选择网络，并采用动作选择网络基于状态‑动作序列生成候选动作。然后，将生成的候选动作输入值函数得到策略动作，生成列车节能驾驶曲线，进而能够充分利用历史数据和专家先验知识，得到较好的行车策略，并能够及时响应环境变化，增强适用性，提高列车驾驶控制的智能化程度。
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公开(公告)号：CN117853700A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311832311.X
申请日：2023-12-28
Applicant: 中国国家铁路集团有限公司 , 北京交通大学 , 交控科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种轨道列车自主定位方法、系统、设备及介质，涉及轨道交通技术领域；方法包括：获取目标列车运行前方的运行图像；将运行图像输入至公里标检测模型，得到公里标图像；公里标检测模型是采用深度学习的目标检测算法构建的；采用卷积循环神经网络对公里标图像进行字符识别，得到识别信息；将公里标图像输入至特征点检测模型，输出特征点坐标；特征点检测模型也是采用深度学习的目标检测算法构建的；根据特征点坐标确定测距信息；根据识别信息和测距信息计算目标列车的绝对位置信息；本发明能够校正累计误差，实现轨道列车的高精度自主定位。
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公开(公告)号：CN117681932A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410003240.0
申请日：2024-01-02
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟连挂的重载列车控制方法、系统及存储介质，涉及重载列车智能控制技术领域。分别获取重载列车的第一运行数据；根据重载列车的第一运行数据得到通信重载列车顺序图，基于重载列车运行过程中的各个控制基站第一控制参数以及通信重载列车顺序图建立虚拟连挂重载列车通信拓扑网络模型；将重载列车的第一运行数据输入神经网络预测模型中，预测下一时刻的第二运行数据；将第二运行数据输入至虚拟连挂重载列车通信拓扑网络模型中，计算各个控制基站的第二控制参数；将各个控制基站的第二控制参数协同处理，得到最优控制参数。提高了重载列车的控制效率以及控制精度。
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公开(公告)号：CN117644892A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311340172.9
申请日：2023-10-17
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种基于MPC的虚拟编组列车同步进站控制方法及系统，涉及列车同步进站控制领域，包括：构建同一虚拟编组中的列车动力学模型，并将所述虚拟编组中的列车接入虚拟编组列车通信网络；基于所述列车动力学模型、所述虚拟编组列车通信网络和所述虚拟编组中列车的同步进站控制目标，应用MPC算法控制所述虚拟编组中的列车同步进站；本发明通过应用MPC算法控制列车进站，并且在MPC算法的代价函数中引入了协同模块项，在约束条件中引入了终端状态的预测约束，能够精确且高效的实现列车的同步进站控制。
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公开(公告)号：CN114919603B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210579685.4
申请日：2022-05-26
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多制动方式的虚拟编组单元列车防护控制方法及系统，涉及轨道交通信号安全防护相关技术领域，具体步骤为：判断任意两车是否组成虚拟编组方式运行，根据判断结果，设定任意两车的初始制动方式；若任意两车组成虚拟编组方式运行，第二车实时监测第一车的运行状态以及任意两车间的实际距离，当第一车以非初始制动方式制动时，基于第二车的不同制动方式，按照撞软墙原则计算任意两车的最小安全间距；基于任意两车间的实际距离以及第二车的不同制动方式下任意两车的最小安全间距之间的关系，确定第二车的制动方式以及相关配置数据；本发明通过在不同的场景下选择合适的安全防护控制手段，实现虚拟编组单元列车的小间距安全追踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116588167A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310583681.8
申请日：2023-05-23
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种虚拟编组列车动态编组建立的控制方法及系统，属于轨道交通信号控制技术领域。根据前车在上一时刻生成的预测运行轨迹，结合紧急制动触发速度计算函数，以最快缩短与前车的追踪间距为目标，规划后车的推荐驾驶曲线，从而能够提前预见EBI速度下降的趋势，达到在不触发紧急制动的前提下高效、快速地缩短列车单元的追踪间距，并通过对列车未来的驾驶轨迹进行预测，实现了虚拟编组列车动态编组建立。
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公开(公告)号：CN116395001A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310590156.9
申请日：2023-05-23
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种虚拟编组列车追踪控制方法及系统，所述方法包括如下步骤：基于各列车单元的当前周期的实际状态及当前时刻之前的第一预设个数的周期的目标状态序列，判断是否执行备用控制策略，获得第一判断结果；若所述第一判断结果为是，则执行备用控制策略，对各列车单元进行控制；若所述第一判断结果为否，则按位置计算各列车单元的当前周期的目标状态序列或利用同步性关系计算各列车单元的当前周期的目标状态序列；分别根据各列车单元的当前周期的目标状态序列对各列车单元进行控制。本发明实现了在保证所有列车在跟踪各自推荐驾驶曲线的同时还能保持彼此间的同步运行关系。
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公开(公告)号：CN112678034B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110048991.0
申请日：2021-01-14
Applicant: 北京交通大学
Inventor： 刘宏杰
Abstract: 本发明提供了一种兼容CTCS‑2和CBTC的列车运行控制系统。包括：CTCS‑2车载设备、兼容CTCS‑2和CBTC的车载设备和基于CTCS‑2叠加CBTC的地面设备，CTCS‑2车载设备安装在CTCS‑2列车上，兼容CTCS‑2和CBTC的车载设备安装在CBTC列车上；基于CTCS‑2叠加CBTC的地面设备包括区域控制器ZC和数据通信系统DCS，ZC通过DCS实现与CBTC列车之间的无线通信，CBTC列车向ZC汇报其实时位置和运行状态信息，ZC向CBTC列车发送指导其运行的移动授权MA信息。本发明能够实现CTCS‑2列车和CBTC列车在CTCS‑2线路上的共线运行，既保证CTCS‑2列车车载设备及其运行方式保持不变，也可实现CBTC列车移动闭塞运行，从而可充分利用CTCS‑2线路的富裕运力，达到在城际铁路线路上增开高密度、公交化运行市域列车的目的。
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公开(公告)号：CN114326646B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210020681.2
申请日：2022-01-10
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种高速列车有限时间自适应协调控制方法及系统，先构建高速列车的多质点动力学模型，并利用Lipschitz连续映像算法和径向基函数神经网络对多质点动力学模型中的不确定参数进行估计，得到估计后模型，同时根据期望运行速度计算局部虚拟误差。基于估计后模型和局部虚拟误差为高速列车中的每一动力单元设计自适应有限时间协调控制器，以对动力单元进行控制，该方法具有良好的实时性，能够在有限时间内实现高速列车的协调控制，且抗干扰能力强，遇到干扰后可以控制列车快速恢复到各动力单元速度一致且列车内力趋于零的稳定运行状态。
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公开(公告)号：CN104835102B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201510225090.9
申请日：2015-05-05
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种列车测速方案评价方法和装置。包括：获取设定的测试场景下的列车速度的真实数据；根据需要评价的列车测速方案的测试要求，将所述真实数据转换成所述列车测速方案的测试数据，将所述测试数据传输给所述列车测速方案；将所述列车测速方案运行后输出的列车速度的测试结果和所述真实数据进行比较，根据比较结果对所述列车测速方案进行评价。通过本发明实施例，实现了对列车测速方案的安全性、合理性进行有效评价的操作更简便，更节省人力、物力。
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