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公开(公告)号：CN115401719A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211055409.4
申请日：2022-08-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种空间大型机电热一体化关节，包括关节本体、关节主传动组件、快速连接公组件、快速连接母组件、正向机电限位装置、反向机电限位装置、关节控制器、主份电源模块、备份电源模块、一维力矩传感器、旋转变压器、输出齿轮组件、电缆组件和热控组件。关节控制器、电源模块均采用了硬件备份的方式，热控组件采用了主动热控与被动热控相结合的热控方式。本发明关节具有集成度高、智能化程度高、可靠性高、适应空间热环境和辐照环境等优点，解决了空间关节机电热一体化设计、感知能力弱、高可靠性、运动范围不超过360°等问题。
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公开(公告)号：CN108789365B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201810548823.6
申请日：2018-05-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及丝传动技术领域。一种丝传动螺距补偿及张紧机构，其技术方案是：钢丝的端部压紧在锁紧座；输出轴驱动齿轮在驱动力的作用下带动丝杠沿轴向运动，对钢丝沿螺旋导线槽的螺距偏移运动进行补偿；丝杠运动的同时通过涡轮带动锁紧组件沿轴旋转，实现对钢丝的牵引；当需要对钢丝进行张紧时，对输出轴驱动齿轮提供制动力，限制丝杠的运动，通过锁紧座上的调节孔对涡轮进行旋拧，锁紧组件在涡轮的作用下，相对丝杠旋转，从而对缠绕在螺旋导线槽上的钢丝缠绕张紧。本发明有效解决了丝传动技术中钢丝轴向螺距移动导致的传动系统受力特性变化与张力失效的问题，并实现了丝传动中的钢丝快捷可靠张紧。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106151433A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610512125.1
申请日：2016-06-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
CPC classification number: F16H25/2204 , H02K7/10
Abstract: 本发明公开了一种单驱动双自由度驱动装置，该装置在单一驱动电机的驱动下，即可实现机构输出端的直线运动、旋转运动及直线回零运动。该装置包括从下至上依次设置的驱动电机、减速机、滚珠丝杠、丝杠螺母、传动机构、以及运动切换部件。驱动电机的输出轴连接减速机。减速机的输出轴连接滚珠丝杠。滚珠丝杠上设置丝杠螺母，滚珠丝杠用于将减速机的输出轴的回转运动转化为直线运动；丝杠螺母上端面固连传动机构；当驱动电机和减速机工作时，传动机构在丝杠螺母的推动下，实现上下直线运动的输出；运动切换部件与传动机构周向相连，在传动机构的向上运动达到一定范围时，带动传动机构周向运动，实现周向运动的输出。
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公开(公告)号：CN106002948A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610499739.0
申请日：2016-06-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
CPC classification number: B25J9/0027 , B25J17/00 , B25J18/007 , B25J19/023
Abstract: 本发明公开了一种空间超冗余驱动机械臂，采用主机械臂级联辅助机械臂形式实现机械臂扩展功能，同时大幅提高机械臂冗余操作能力，实现形式相对简单、可靠，且不影响原机械臂的操作功能及操作性能；本发明的机械臂在轨组装方法，其中主机械臂和辅助机械臂的所有关节均可由主机械臂的中央控制器进行统一规划控制，可采用前7个自由度进行粗定位操作，后6个自由度进行精定位操作等分时控制方式，相比13自由度冗余操作可以在保证操作精度前提下大幅降低操作控制难度，同时由于中间三个关节采用共享方式，大大提高了空间资源利用率。
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公开(公告)号：CN104117943A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410280574.9
申请日：2014-06-20
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25B11/00
CPC classification number: B25B11/00
Abstract: 本发明涉及一种压紧释放装置，具体涉及一种组合式压紧释放装置。组合式压紧释放装置，其技术方案是：它包括：支撑结构(10)、压紧机构(20)、释放机构(30)以及连接底板(50)；本发明采用一个压紧点，若干支撑点形成统一的构型布局形式。一个压紧点即压紧机构(20)，支撑结构(10)包括V型支撑块(11)和多点支撑结构(12)，压紧点和支撑结构(10)通过一个安装底板(50)连接为一体。本发明合理利用空间资源，降低压紧点数量，提高机构可靠性同时使机构压紧应力分布均匀。
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公开(公告)号：CN105659784B
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN200910122850.8
申请日：2009-09-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种面向空间机械臂的差速器，包括一个差速齿轮组和一个减速齿轮组。其中差速齿轮组由具有行星轮系的第一齿轮组和第二齿轮组组成，第一齿轮组中第一齿轮轴的一端连接电机，另一端依次安装第一圆柱齿轮、行星架和第三圆柱齿轮，行星架上均布三个行星齿轮，三个行星齿轮均与第一圆柱齿轮相啮合，第四圆柱齿轮的内齿与三个行星齿轮相啮合，外齿与第二齿轮组的齿轮相啮合，第三圆柱齿轮与减速齿轮组相啮合；第二齿轮组中第二齿轮轴的一端连接电机，另一端安装第二圆柱齿轮，第二圆柱齿轮与第四圆柱齿轮的外齿相啮合；减速齿轮组中第五圆柱齿轮和输出齿轮分别安装在第三圆柱齿轮轴的两端，第五圆柱齿轮与第三圆柱齿轮相啮合，输出齿轮带动空间机械臂大关节运动。
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公开(公告)号：CN201521554U
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN200920223126.X
申请日：2009-09-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 内环开口的角接触球轴承，主要由一侧开口的内环，外环、保持架和滚动体等组成，滚动体安装在保持架里面，保持架安装在外环和一侧开口的内环之间，保持架将滚动体均匀的隔开，滚动体与外环滚道和一侧开口的内环滚道贴合，保证外环和一侧开口的内环的同轴。它可解决现有的角接触球轴承由于产品内部零部件间结构的限制而不能采用背对背布置，从而造成产品抗倾覆力矩能力小的问题。
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