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公开(公告)号：CN118349037A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410585278.3
申请日：2024-05-13
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航景创新科技有限公司
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明公开一种固定翼无人机集群的编队控制方法、装置、介质及产品，涉及无人机群控制技术领域，所述方法包括：在预设控制时段中，实时获取固定翼无人机集群中各无人机的位置坐标、各无人机与跟踪目标之间的编队位置、跟踪目标的位置坐标和各无人机的弹道偏角；各无人机与跟踪目标之间的编队位置是利用匈牙利算法确定的；利用分布式避障控制方法，基于各无人机的位置坐标、各无人机位置坐标与跟踪目标的编队位置以及跟踪目标的位置坐标，实时确定固定翼无人机集群中各无人机的控制指令，从而实现对各无人机的实时控制。本发明减少了无人机在编队队形变换时的碰撞几率，降低了整体代价损耗，实现了复杂场景下的稳定编队跟踪。
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公开(公告)号：CN117254957A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311232035.3
申请日：2023-09-22
摘要： 本发明提供一种面向DPoS区块链恶意收购的主动防御方法，属于网络安全防御技术领域，建立博弈模型，确定博弈参与者、博弈策略以及收益；求解纳什均衡；根据不同的投票系统选取放大参数；量化计算DPoS区块链的主动防御安全性。本发明根据博弈理论，将博弈模型延伸到了在DPoS区块链治理领域的具体应用；可以作为在不同的DPoS区块链环境中优化投票系统设计的基础；更加聚焦于区块链治理过程中的主动防御安全，能够提高DPoS区块链在各种投票系统设计下面对恶意收购的主动防御安全性。
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公开(公告)号：CN110532670B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201910791526.9
申请日：2019-08-26
申请人： 北航(天津武清)智能制造研究院有限公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F17/16 , G06F111/20
摘要： 本发明实施例提供一种适分析样条实体模型构建方法及系统。获取六面体网格数据结构对象；基于六面体网格数据结构对象生成适用于非结构化样条实体模型的基础体网格数据结构；基于基础体网格数据结构，采用混合B样条方法构建样条实体模型，所述样条实体模型包含所有网格单元的贝奇尔控制点及贝奇尔提取算子矩阵；基于贝奇尔控制点及贝奇尔提取算子矩阵输出等几何分析文件，以供等几何分析求解器基于等几何分析文件生成等几何分析模型并进行数值计算。本发明实施例通过采用混合B样条方法来构建样条实体模型，实现了全自动化构建模型，无需附加处理便可直接输出为等几何分析文件，并具有更少控制点和自由度，使得模型单元间具有较好的连续性。
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公开(公告)号：CN115937468A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211532932.1
申请日：2022-12-01
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06T17/30 , G06V10/764 , G06V10/762
摘要： 本发明公开了智能制造领域内的一种无数模工件机器人加工程序自动生成方法，包括以下步骤：步骤1，获取毛坯件点云；步骤2，点云法向量及高斯曲率计算；步骤3，对所有点云进行分类，生成构造点1，获得子区域边界线与子区域聚类中心点，再进行第二次聚类，对子区域边界线再次进行分类，生成构造点2，获得边界线聚类中心点；步骤4，生成构造点3，利用关键点生成算法生成曲面构造关键点；步骤5，建立辅助平面点云，综上子区域聚类中心点、边界线聚类中心点与曲面构造关键点生成辅助平面；步骤6，生成初始路径点，求原始点云与辅助明面点云的交集，生成初始路径点；步骤7，后处理；实现了不依赖数模即可完成打磨清理程序的生成。
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公开(公告)号：CN113510730B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202110843842.3
申请日：2021-07-26
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供了机器人配件技术领域内的一种包夹汽车轮胎的夹臂装置，包括底板，底板上连接有两组相对设置的转动机构，转动机构包括可转动的连接在底座上的齿轮座，齿轮座的一端连接有传动齿轮，齿轮座的另一端可转动的连接有向外延伸的夹臂，两个夹臂可相向转动，底座上连接有可在左右方向往复直线移动移动螺母，移动螺母上设有连接座，连接座的两侧分别连接有可在前后方向往复直线移动的齿条，齿条与传动齿轮相啮合；本发明此装置震动噪音小、安全性高、维护成本低。
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公开(公告)号：CN115303258A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210652847.2
申请日：2022-06-08
申请人： 医谷(滁州)航空医疗研究院有限公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： B60W30/06
摘要： 本发明公开了一种自动垂直泊车轨迹规划方法，步骤1：读取所要搬运车辆的车长车宽，在坐标系中建立车辆运动学模型，停车机器人通过安装在身上的传感器检测汽车在坐标系中的位置；步骤2：读取停车起始与目标位置，设定运动速度和加减速度；步骤3：计算转弯半径及相关参数，获得停车机器人路径规划；根据步骤1中的模型，获取汽车的转向特性，将垂直泊车轨迹规划分解为直线圆弧路径规划和速度规划。本发明能有效安全地根据目标位置和起始位置完成垂直泊车，本发明将停车机器人垂直泊车轨迹规划问题分解为路径规划和速度规划，并分别采用直线圆弧策略和梯形速度法完成规划，将两者有机结合，可使停车机器人实现有效、安全地垂直泊车。
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公开(公告)号：CN113500510B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110835464.4
申请日：2021-07-23
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供了抛光技术领域内的一种机器人协同抛光系统，包括机架，机架上间隔设有至少两组工作机构，工作机构包括轮径测量组件、机器人组件和抛光组件，抛光组件包括固定箱，固定箱的前后两侧分别可转动的连接有转轴一和转轴二，转轴一上设有至少一个抛光轮一，转轴二上设有至少一个抛光轮二，轮径测量组件包括固定座，固定座在抛光轮的上方，固定座上间隔设有支撑架一与支撑架二，支撑架二上设有测量单元，测量单元包括可插接在支撑架二上的壳体，壳体内安装有测距传感器，机器人组件包括关节机械臂，关节机械臂上可拆卸的连接有夹爪，夹爪可插接在支撑架一上，夹爪可开合；本发明生产效率高，安全性高。
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公开(公告)号：CN114693869A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210227595.9
申请日：2022-03-08
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06T17/00 , G06F30/10 , G06F30/20 , G06F113/10
摘要： 本发明提出一种基于半边半面数据结构的3D打印实体模型生成方法，步骤如下：步骤一、构建基础网格数据；步骤二、构建半面链接元素；步骤三、构建半边链接元素并构建半边环；步骤四、由已完成的内容补全所有已有对象中缺失的成员属性；步骤五、对上述构建完成的实体网格按照构建规则进行拓扑结构检查，确保包含的拓扑信息与链接元素之间的对应关系正确、完整，若没有问题则完成实体网格的构建。通过以上步骤，可以完成一个基于半边半面数据结构的样条实体模型构建过程，构建完成的样条实体模型不仅可以完整表达实体模型的几何拓扑结构，同时具有可以局部细分的优良特性，可以广泛应用于如3D打印模型构建等场景。
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公开(公告)号：CN108161978B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201810006142.7
申请日：2018-01-03
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种力控制关节装置，本发明包括基座，弹性机构组件，气动肌肉结构组件，位移传感器组件和输出端。其特征在于两组对称布置的弹性机构组件输出推力，气动肌肉结构组件输出的拉力，两者的合力用来共同控制关节的输出力，位移传感器用来实时监测当前关节的实时变形量，以便后续数据处理以及关节输出力的实时控制。本发明用于压力的控制，其中特殊的结构设计，使得关节在带着磨削工具头在工作表面凹凸状况的干扰仍能保持磨削工具头与工件表面接触压力恒定。
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