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公开(公告)号：CN112264852B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202011215803.0
申请日：2020-11-04
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供了机械加工技术领域内的一种打磨大型薄壁件的双臂机器人协同减振方法，包括以下步骤，（1）分析并建立薄壁件的受迫振动的稳态响应模型；（2）对两边固定两边自由的薄壁件开展模态测试；（3）设定i的初始值，i=1；（4）输入打磨端的位置，判断打磨端的位置是否为打磨轨迹的终点，若是，打磨结束；若不是，转步骤（5）；（5）选定目标模态，控制吸振器移动至选定的目标模态下的最大振幅位置{xi,yi}下；（6）输入下一个打磨端的位置，预测下一个打磨位置下目标模态下的最大模态振幅位置，若这次与上次的最大振幅位置相同，则搬运机器人不动，若不相同，则建立搬运任务，搬运机器人动作；本发明减小打磨薄壁件时的振动。
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公开(公告)号：CN113510730A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110843842.3
申请日：2021-07-26
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供了机器人配件技术领域内的一种包夹汽车轮胎的夹臂装置，包括底板，底板上连接有两组相对设置的转动机构，转动机构包括可转动的连接在底座上的齿轮座，齿轮座的一端连接有传动齿轮，齿轮座的另一端可转动的连接有向外延伸的夹臂，两个夹臂可相向转动，底座上连接有可在左右方向往复直线移动移动螺母，移动螺母上设有连接座，连接座的两侧分别连接有可在前后方向往复直线移动的齿条，齿条与传动齿轮相啮合；本发明此装置震动噪音小、安全性高、维护成本低。
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公开(公告)号：CN112264852A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011215803.0
申请日：2020-11-04
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供了机械加工技术领域内的一种打磨大型薄壁件的双臂机器人协同减振方法，包括以下步骤，（1）分析并建立薄壁件的受迫振动的稳态响应模型；（2）对两边固定两边自由的薄壁件开展模态测试；（3）设定i的初始值，i=1；（4）输入打磨端的位置，判断打磨端的位置是否为打磨轨迹的终点，若是，打磨结束；若不是，转步骤（5）；（5）选定目标模态，控制吸振器移动至选定的目标模态下的最大振幅位置{xi,yi}下；（6）输入下一个打磨端的位置，预测下一个打磨位置下目标模态下的最大模态振幅位置，若这次与上次的最大振幅位置相同，则搬运机器人不动，若不相同，则建立搬运任务，搬运机器人动作；本发明减小打磨薄壁件时的振动。
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公开(公告)号：CN116512832A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202211347540.8
申请日：2022-10-31
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了无人机领域内的一种陆空两栖机器人平台旋翼飞轮及其控制方法，包括内圈结构和外圈结构，内圈结构设置在外圈结构之中，内圈结构与外圈结构之间通过滚动机构相连，外圈结构底部设置有多个起落架，内圈结构的上部设置有正向旋翼机构，内圈结构的下部设置有反向旋翼机构，正向旋翼机构和反向旋翼机构相互对称，内圈结构上还设置有控制机构，外圈结构的外周还覆盖有一圈独轮外壳；飞行上采用八旋翼控制，结构简单，可操纵性高，通过正反向旋翼机构，能够分别产生正反向推力，以快速变换推力的方向，控制机体的姿态稳定；通过独轮外壳与地面接触，是一种重心高而支点单一的滚动结构，在滚动时受地形起伏扰动小，具有灵活的越障能力。
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公开(公告)号：CN115395873A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210871174.X
申请日：2022-07-23
申请人： 医谷(滁州)航空医疗研究院有限公司 , 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了光伏板除冰机器人，包括剪叉升降机构、除冰机器人和热风机构，所述热风机构与除冰机器人连接，所述除冰机器人设置在剪叉升降机构的上方，所述除冰机器人包括机身和驱动组件，所述机身的两侧位置分别设置有驱动轮;采用了光伏除冰机器人，在运行过程中，可以根据光伏板上结冰情况，使用热风清除，对难以清除的积冰有很好的吹除效果。采用远程控制，使机器人能够自动运行，清除效果好、效率高；建设成本及运营成本均较低。同时，结合履带底盘可以实现多维度运动，适应不同恶劣情况的工作路面。外形简洁美观,能够与光伏板的表面高度贴合，运行过程中不会影响光伏板的正常发电。
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公开(公告)号：CN113510730B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202110843842.3
申请日：2021-07-26
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供了机器人配件技术领域内的一种包夹汽车轮胎的夹臂装置，包括底板，底板上连接有两组相对设置的转动机构，转动机构包括可转动的连接在底座上的齿轮座，齿轮座的一端连接有传动齿轮，齿轮座的另一端可转动的连接有向外延伸的夹臂，两个夹臂可相向转动，底座上连接有可在左右方向往复直线移动移动螺母，移动螺母上设有连接座，连接座的两侧分别连接有可在前后方向往复直线移动的齿条，齿条与传动齿轮相啮合；本发明此装置震动噪音小、安全性高、维护成本低。
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公开(公告)号：CN115303258A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210652847.2
申请日：2022-06-08
申请人： 医谷(滁州)航空医疗研究院有限公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： B60W30/06
摘要： 本发明公开了一种自动垂直泊车轨迹规划方法，步骤1：读取所要搬运车辆的车长车宽，在坐标系中建立车辆运动学模型，停车机器人通过安装在身上的传感器检测汽车在坐标系中的位置；步骤2：读取停车起始与目标位置，设定运动速度和加减速度；步骤3：计算转弯半径及相关参数，获得停车机器人路径规划；根据步骤1中的模型，获取汽车的转向特性，将垂直泊车轨迹规划分解为直线圆弧路径规划和速度规划。本发明能有效安全地根据目标位置和起始位置完成垂直泊车，本发明将停车机器人垂直泊车轨迹规划问题分解为路径规划和速度规划，并分别采用直线圆弧策略和梯形速度法完成规划，将两者有机结合，可使停车机器人实现有效、安全地垂直泊车。
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