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公开(公告)号：CN104155988B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410394876.9
申请日：2014-08-12
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种飞行器的多通道姿态控制器，所述控制器包括执行机构和惯性平台，还包括：解算单元用于根据惯性平台的测量信息计算出飞行器滚动、偏航、俯仰三个通道的当前角速度、当前气流角后反馈输出；外回路控制单元用于根据三个通道的当前气流角、接收的气流角控制值，计算出三个通道的角速度调整值；对于偏航(俯仰)通道，将其角速度调整值与由交联支路引起的偏航(俯仰)角速度相加得其角速度控制值，并将滚动通道的角速度调整值作为该通道的角速度控制值；内回路控制单元用于根据三个通道的当前角速度和角速度控制值生成舵面偏转指令向执行机构输出。本发明通过补偿三个通道的角速度控制值使多通道姿态控制器获得更强的通道解耦效果。
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公开(公告)号：CN104155987B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410392440.6
申请日：2014-08-11
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于气动耦合特性的飞行器姿态补偿控制方法和装置，所述方法包括：将针对所述飞行器的滚动通道内的滚动舵的舵面偏转指令值δγc乘以后，得到补偿值δψb；运用补偿值δψb对所述飞行器的偏航通道内的偏航舵的舵面偏转指令值δψc进行补偿后，得到补偿后的偏航舵的舵面偏转指令值；将补偿后的偏航舵的舵面偏转指令值输入到所述飞行器的偏航通道的伺服系统，用以输出控制所述飞行器的偏航通道的力矩。本发明的技术方案中，对飞行器的滚动舵对偏航通道的气动耦合特性的交联影响进行量化，根据量化出的交联影响对飞行器进行补偿控制后，使得对飞行器的控制更为准备，可靠。
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公开(公告)号：CN104155989A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410395703.9
申请日：2014-08-13
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于运动耦合特性的飞行器姿态补偿控制方法和装置，所述装置包括：角度控制器、飞行器的伺服系统，其还包括：滚转角速率补偿支路，用于检测到飞行器的滚转角速率后乘以tanα，得到偏航角速率补偿值；角速率补偿器，用于分别接收偏航角速率补偿值、角度控制器输出的偏航角速率指令值，并使用偏航角速率补偿值对偏航角速率指令值进行补偿后，输出补偿后的偏航角速率指令值；角速度控制器，用于根据补偿后的偏航角速率指令值，输出相应的舵面偏转角度指令到伺服系统，由伺服系统控制飞行器的姿态。本发明的技术方案中，根据数值上与量化的交联影响相等的补偿值对飞行器进行补偿控制，有助于对飞行器的控制更为准确、可靠。
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公开(公告)号：CN104155987A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410392440.6
申请日：2014-08-11
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于气动耦合特性的飞行器姿态补偿控制方法和装置，所述方法包括：将针对所述飞行器的滚动通道内的滚动舵的舵面偏转指令值δγc乘以后，得到补偿值δψb；运用补偿值δψb对所述飞行器的偏航通道内的偏航舵的舵面偏转指令值δψc进行补偿后，得到补偿后的偏航舵的舵面偏转指令值；将补偿后的偏航舵的舵面偏转指令值输入到所述飞行器的偏航通道的伺服系统，用以输出控制所述飞行器的偏航通道的力矩。本发明的技术方案中，对飞行器的滚动舵对偏航通道的气动耦合特性的交联影响进行量化，根据量化出的交联影响对飞行器进行补偿控制后，使得对飞行器的控制更为准备，可靠。
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公开(公告)号：CN104155984A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410389938.7
申请日：2014-08-08
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本发明公开了一种飞行器姿态通道内的控制器及其设计方法，所述控制器包括：频率响应函数为WG(s)的第一频率响应单元，其输入端为控制器的输入端；低通滤波单元，其输入端与第一频率响应单元的输出端相连；减法器，其正向输入端与第一频率响应单元的输出端相连，负向输入端与低通滤波单元的输出端相连，其输出端输出的信号用于控制第一空气舵；频率响应函数为的第二频率响应单元，其输入端与低通滤波单元的输出端相连；乘法器，其输入端与第二频率响应单元的输出端相连，用于将第二频率响应单元输出的信号乘以系数后从其输出端输出，输出的信号用于控制第二空气舵。本发明的控制器在实现姿态通道内的两个空气舵的控制时，设计工作量小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104102263A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410240865.5
申请日：2014-05-30
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05F1/56
Abstract: 一种带电流监测的恒流源电路，包括基本恒流源电路、电流检测电路、电压调理电路、比较电路、信号保持电路、供电控制电路、电源变换电路。电源变换电路为其它电路提供工作电压。电流检测电路将基本恒流源电路的输出电流转换为电压信号提供给电压调理电路。电压调理电路对电压信号调整后输出给比较电路。比较电路对调理后的电压与设定电压进行比较，并给信号保持电路发出接通或断电控制信号，信号保持电路将该信号输出给供电控制电路，供电控制电路控制电源变换电路对基本恒流源电路的供电或断电。该电路实现了对恒流源输出电流的实时监测，可在输出电流超过设定值时切断恒流源的供电，从而关闭恒流源输出电流，避免对用电设备造成危害。
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公开(公告)号：CN116610086A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202211589346.0
申请日：2022-12-10
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供一种电磁阀的主动保护系统，所述主动保护系统，包括：电磁阀、航天器控制模块和地面控制模块。所述地面控制模块，用于：设置所述预设超时阈值，向所述航天器控制模块发出启动测试指令；根据所述航天器控制模块发出的测试状态信号，判断所述电磁阀是否处于开启状态，如是，则开始计算超时时长；判断所述超时时长是否超过预设超时阈值，如是：则向所述航天器控制模块发出超时退出测试指令，结束测试；所述航天器控制模块，用于：向所述电磁阀发出测试指令；向所述地面控制模块发出所述测试状态信号；所述测试状态信号包含所述电磁阀通/断状态；在正常测试完毕时向所述地面控制模块发出退出指令，结束测试。
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公开(公告)号：CN115811108A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211586213.8
申请日：2022-12-10
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本发明公开了一种双系统并联供电装置与方法，在运载火箭基础级与上面级互为独立系统的前提下，基础级配电器分为“上面级配电”输出和“基础级配电输出”两个模块；上面级配电器既能接收上面级地面供电和转电指令，又能接收基础级的配电输出和转电指令。本发明的双系统并联供电装置与方法，在地面测试和飞行时，基础级飞行段由基础级向上面级提供工作用电，降低了上面级电池消耗。
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公开(公告)号：CN105867403B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610331527.1
申请日：2016-05-18
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 公开了一种使飞行器满足强姿态约束条件的方法，所述方法包括：获取当地俯仰角φ与当地滚转角γd的约束条件；根据当地俯仰角φ的约束条件确定攻角指令的限幅策略；根据当地滚转角γd的约束条件确定倾侧角指令的限幅策略。本发明通过对制导指令中的攻角、倾侧角进行直接限幅，从而间接保证飞行器在飞行过程中能够满足强姿态约束条件。本发明的方法简单、实用，具有很好的应用效果。
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公开(公告)号：CN106017218B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201610331421.1
申请日：2016-05-18
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本发明提供一种抗风干扰的飞行器攻角指令补偿方法及装置，涉及飞行器控制应用技术领域，用于解决由于风干扰等因素影响，导致制导精度降低的问题。该方法包括获取飞行器的加速度平滑值；根据飞行器制导产生的纵向过载力和侧向过载力，获取基本攻角指令；根据飞行器制导产生的纵向过载力、侧向过载力及加速度平滑值，获得攻角补偿指令；根据所述基本攻角指令及攻角补偿指令计算实际的制导攻角指令。上述方案，能在有风条件下通过对飞行器制导输出的攻角指令进行补偿，克服了风对飞行器制导的干扰问题，从而达到了提高制导精度的目的。
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