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公开(公告)号：CN104266650B
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201410578128.6
申请日：2014-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种基于采样点继承策略的火星着陆器大气进入段导航方法，本发明涉及导航制导与控制技术领域，具体涉及一种火星着陆器大气进入段导航方法。本发明为了解决利用已有的滤波方法进行着陆器状态估计时精度不高的问题。本发明在滤波起始周期，利用无迹卡尔曼滤波的采样点生成规则给出采样点和采样点权值；并根据传播后的采样点和生成的权值给出着陆器状态预测值和陆器状态方差Px；根据无迹卡尔曼滤波规则，计算观测量预测值和方差Py，以及协方差Pxy；测量更新，修正着陆器状态的估计值；根据着陆器状态估计以及着陆器状态方差修改传播后的采样点ξi，得到修正值的采样点本发明具有更高的状态估计精度。本发明适用于火星着陆器大气进入段的导航。
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公开(公告)号：CN104267728B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410549112.2
申请日：2014-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于可达区域质心矢量的移动机器人避障方法，涉及制导控制方法，具体涉及一种移动机器人避障方法。为了解决现有避障技术需要构建栅格地图或极坐标障碍图，过程繁琐，避障算法计算量大，以及不当的栅格尺寸可能导致可行路径被忽略的问题。本发明利用激光扫描雷达或激光测距相机对移动机器人行进方向成像，将激光扫描雷达或测距相机视场与点云合围的三维空间或二维平面区域作为机器人可达区域，计算其质心位置矢量和合成质心矢量，将合成质心矢量映射到可行速度范围当中，形成下一控制周期移动机器人期望速度矢量，实现移动机器人自主障碍规避。本发明适用于移动机器人移动避障。
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公开(公告)号：CN101830290B
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201010109463.3
申请日：2010-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 小天体撞击探测自主导航与制导控制规划调度方法，涉及一种深空探测器的自主导航与控制规划调度方法。解决了现有技术的自主导航与制导控制规划调度方法方法存在任务众多、可替换性差、可扩展性差的问题，它具体有下列5个模块化任务组成：主任务、GNC规划任务、数据采集任务、GNC任务和轨道确定任务；主任务的优先级最高，GNC规划任务的优先级仅次于主任务，数据采集任务的优先级仅次于GNC规划任务，根据敏感器测量数据类型的不同，将数据采集任务分为4个子任务，GNC任务的优先级仅次于数据采集任务，轨道确定任务的优先级最低，对小天体撞击探测任务进行模块化分解，提出各个任务模块间的同步方式与通信手段，最终完成小天体撞击探测任务。
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公开(公告)号：CN101476894B
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN200910071363.3
申请日：2009-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 车载SINS/GPS组合导航系统性能增强方法。本发明涉及导航技术领域，它解决了现有车载SINS/GPS组合导航系统所存在的GPS暂时失效时系统精度低与可靠性差的问题，步骤如下：首先判断GPS是否有效；有效，利用GPS提供的位置、速度信息与SINS的位置、速度信息之差作为观测量，通过卡尔曼滤波方法估计SINS的误差，校正；无效，判断是否停车；停车，利用零速校正辅助SINS，校正；行进，利用SINS的姿态角计算导航坐标系至车体坐标系的坐标变换矩阵Cnb，利用Cnb将导航坐标系下的速度转换为车体坐标系下的速度，利用速度约束构造车辆运动约束量测方程；根据车辆运动情况简化该方程；利用车辆运动约束辅助SINS，将SINS与车辆运动约束进行速度组合，校正。它用于提高车载SINS/GPS组合导航系统的精度与可靠性。
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公开(公告)号：CN101476894A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200910071363.3
申请日：2009-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 车载SINS/GPS组合导航系统性能增强方法。本发明涉及导航技术领域，它解决了现有车载SINS/GPS组合导航系统所存在的GPS暂时失效时系统精度低与可靠性差的问题，步骤如下：首先判断GPS是否有效；有效，利用GPS提供的位置、速度信息与SINS的位置、速度信息之差作为观测量，通过卡尔曼滤波方法估计SINS的误差，校正；无效，判断是否停车；停车，利用零速校正辅助SINS，校正；行进，利用SINS的姿态角计算导航坐标系至车体坐标系的坐标变换矩阵Cnb，利用Cnb将导航坐标系下的速度转换为车体坐标系下的速度，利用速度约束构造车辆运动约束量测方程；根据车辆运动情况简化该方程；利用车辆运动约束辅助SINS，将SINS与车辆运动约束进行速度组合，校正。它用于提高车载SINS/GPS组合导航系统的精度与可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100385455C
公开(公告)日：2008-04-30
申请号：CN200610010122.4
申请日：2006-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K13/08
Abstract: 磁性智能卡片的分拣系统，本发明涉及一种磁性智能卡片的分拣系统。它能够快速准确地分拣磁性智能卡片，它克服了人工分拣的工作量大和分拣自动化水平低的缺陷。它包括计算机(1)、驱动电路(2)、读卡器(8)、填装箱(12)、一号电磁驱动装置(9)、推杆(10)、传送带(6)、后滑板(15)、二号电磁驱动装置(14)、挡块(13)、转筒(20)和转位机构(30)，磁性智能卡片在填装箱(12)中单堆叠置，每次最底部的一个被推入传送带(6)，读卡器(8)在传送带(6)单个输送磁性智能卡片的过程中读取信息并通过计算机(1)控制转筒(20)的转动角度位置，使磁性智能卡片被投送到转筒(20)的不同盛装室中，从而完成分拣工作。本发明工作效率高，机械装置占用空间小，尤其适合第二代身份证的分拣。
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公开(公告)号：CN101067840A
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：CN200710072123.6
申请日：2007-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F21/22
Abstract: 局域网作业软件系统防盗版方法，本发明涉及一种计算机软件防盗版方法，为了解决以往软件防盗版方法的成本高、保密强度差、不能防止重复注册、不能限制使用时间的问题。本发明中利用局域网出厂软件注册信息列表进行版权检查。本发明适用于封闭型局域网作业系统，成本低，防破解能力强。确保软件公司控制联网作业系统中工作的计算机软件数量和每套软件的授权运行时间期限。杜绝用户在封闭网络中将一套软件安装多台计算机和超期运行软件。利用软件公司出厂软件注册信息列表和局域网软件注册信息列表技术彻底杜绝用户为同一套软件申请多个注册序列号，在非授权情况下将一套软件安装在多台计算机上。
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公开(公告)号：CN101067839A
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：CN200710072122.1
申请日：2007-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F21/22
Abstract: 互联网作业软件系统防盗版方法，本发明涉及一种计算机软件防盗版方法，为了解决以往软件防盗版方法的成本高、保密强度差、不能防止重复注册、不能限制使用时间的问题。本发明由版权检查过程及注册过程完成构成整个防盗版方法。本发明适用于基于互联网环境下的联网作业系统，成本低，防破解能力强。确保软件公司控制互联网作业系统中工作的计算机软件数量和每套软件的授权运行时间期限。杜绝用户将一套软件安装多台计算机和超期运行软件。利用软件公司出厂软件注册信息列表技术彻底杜绝用户为同一套软件申请多个注册序列号，在非授权情况下将一套软件安装在多台计算机上。
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公开(公告)号：CN1858776A
公开(公告)日：2006-11-08
申请号：CN200610010122.4
申请日：2006-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K13/08
Abstract: 磁性智能卡片的分拣系统，本发明涉及一种磁性智能卡片的分拣系统。它能够快速准确地分拣磁性智能卡片，它克服了人工分拣的工作量大和分拣自动化水平低的缺陷。它包括计算机(1)、驱动电路(2)、读卡器(8)、填装箱(12)、一号电磁驱动装置(9)、推杆(10)、传送带(6)、后滑板(15)、二号电磁驱动装置(14)、挡快(13)、转筒(20)和转位机构(30)，磁性智能卡片在填装箱(12)中单堆叠置，每次最底部的一个被推入传送带(6)，读卡器(8)在传送带(6)单个输送磁性智能卡片的过程中读取信息并通过计算机(1)控制转筒(20)的转动角度位置，使磁性智能卡片被投送到转筒(20)的不同盛装室中，从而完成分拣工作。本发明工作效率高，机械装置占用空间小，尤其适合第二代身份证的分拣。
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公开(公告)号：CN1847792A
公开(公告)日：2006-10-18
申请号：CN200610010034.4
申请日：2006-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 深空探测器软着陆视觉导航算法模拟测试装置，它涉及一种模拟深空探测器软着陆运动过程的测试装置。它克服了现有的测试装置占地面积较大、只能模拟三维运动、难以模拟探测器复杂运行轨迹的缺陷。它包括模拟目标星体表面的地景模拟沙盘(6)；实时摄取正对应处(6)的信息的导航相机(29)；接收(29)的信息并实时产生位置、姿态调整命令的实时仿真机(5)；水平平动小车(1)，接收(5)的命令，在水平面内作出相应运动并把位置变化量反馈给(5)；空间三坐标轴转动平台(3)，接收(5)的命令，绕空间三坐标轴作出相应转动并把位置变化量反馈给(5)；丝杠导轨机构(2)，接收(5)的命令，在铅垂方向作出相应传动并把位置变化量反馈给(5)；(29)固定在(3)上，(3)设置在(1)的上方并通过(2)与(1)相连接。
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