-
公开(公告)号：CN109807861B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201910204936.9
申请日：2019-03-18
Applicant: 上海交大临港智能制造创新科技有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种并联机构，其包括：支架、运动平台、多个设置于支架上的第一驱动组件和多个设置于支架上的第二驱动组件等。其中，第一驱动组件和第二驱动组件的一端均与运动平台形成球铰式转动连接，而另一端均与支架形成转动连接；第一驱动组件和第二驱动组件中均至少有一端可沿其轴向伸缩；各第一驱动组件沿运动平台的周向分布，并与运动平台的侧面相连于第一铰接点；各第二驱动组件与运动平台的端面相连于第二铰接点。与现有技术相比，本申请可使得并联机构满足大工作空间，大负载驱动以及大频响的工作需求。
-
公开(公告)号：CN111976859A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010753425.5
申请日：2020-07-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种基于UPS的并联结构轮足移动机器人，包括车轮、支撑载体以及六个机械腿组件，六个所述机械腿组件的一端沿支撑载体下侧的周向均匀布置，所述车轮安装在所述机械腿组件的另一端，机器人包括轮式运动模式以及足式运动模式并能够根据不同的场景在轮式运动模式和足式运动模式之间进行切换，在轮式运动模式下车轮的周向面着地并采用车轮滚动方式运动，在足式运动模式下车轮的侧面着地并采用足式行走方式运动。本发明通过采用3UPS并联式六自由度机械臂结构，灵活性强且有较大的承载能力，能够搭载更多传感器执行更加复杂的探查任务，且足端相对于机架的位姿对应运动输入通过计算能够确定且唯一，控制精度高，稳定性强。
-
公开(公告)号：CN111846002A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010753450.3
申请日：2020-07-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种轮腿复合移动机器人，包括：机械腿、上躯干、下躯干和腰部旋转电机，上躯干和下躯干之间通过腰部旋转电机连接；机械腿设置有多条，采用多连杆进行串联，分别与上躯干和下躯干相连；腰部旋转电机能够实现机器人在轮式移动模式和腿式移动模式下的多方位转向。机器人的六条轮腿中，三条腿与上躯干连接，三条腿与下躯干连接，与同一个躯干连接的三条腿成等边三角形布置，两个躯干上连接的轮腿构成的等边三角形全等。本发明所提供的一种具有腰部转向机构的六轮腿复合移动机器人具有驱动少，结构简单，机动性能好的优点，可以实现在复杂地形条件下的运动与探测需求。
-
公开(公告)号：CN111360788A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010198178.7
申请日：2020-03-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种七自由度串并混联防死点机械臂，包括依次连接的基座、第一关节、第一连杆、第二关节、连接支架、第三关节、第二连杆、第四关节、第六连杆、第五关节、第六关节、第七连杆、第七关节和末端执行器连接法兰；第三关节和第四关节之间还设有第三连杆、第四连杆和第五连杆；第四连杆和第五连杆的一端连接第四关节，第四连杆和第五连杆的另一端连接第三连杆；第三连杆与第四关节电机壳体连接；第三连杆、第四连杆、第四关节、第二连杆组成防死点并联结构的平行四杆传动机构。本发明的七自由度串并混联防死点机械臂，避免了机构卡死或出现运动的不确定性，在主运动平面内可更加快捷地到达指定工作点。
-
公开(公告)号：CN109733502A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910127411.X
申请日：2019-02-20
Applicant: 上海交大临港智能制造创新科技有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请提供了一种机器人腿部结构，包括与机器人主体连接的支架、驱动机构和腿部机构，所述驱动机构固定在所述支架上，所述腿部机构包括一平行四边形的连杆机构，所述驱动机构所述连杆机构中两条相邻连杆同轴线独立转动，使所述上连杆或者所述下连杆与所述前连杆连接处的转动关节向前弯曲或者向后弯曲，所述前连杆的一端向下延伸形成小腿，小腿的底端设有足部，通过上述方案，使机器人的腿部结构可以完成更多的精细动作，增强了机器人运动时的灵活性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109668670A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910118056.X
申请日：2019-02-15
Applicant: 上海交大临港智能制造创新科技有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC: G01L5/16
Abstract: 本申请属于传感器技术领域，特别涉及一种六维力传感器，包括：动平台，动平台为正多边形；多个第一应力杆，圆周阵列设置在动平台的上表面；多个第二应力杆，圆周阵列设置在动平台的下表面；其中，设置在动平台同一边上的第一应力杆与第二应力杆的轴线相互平行或共线；基座，基座内部形成有腔体，用于容纳动平台、第一应力杆以及第二应力杆，其中，基座通过第一应力杆、第二应力杆与动平台连接；以及外壳，外壳与动平台连接并包覆在基座的外周。本申请具有结构对称，力映射关系清晰，维间耦合较小，各向同性较好，温漂较小等优势。
-
-
公开(公告)号：CN104925161B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201510330473.2
申请日：2015-06-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种转动驱动的并联六足步行机器人，包括机架以及六条并联驱动腿，所述六条并联驱动腿均布于机架上并对称安装，其中每一条并联驱动腿均相对机架具有三个自由度，所述机架在六条并联驱动腿的配合下具有三维平移和三维转动共六个自由度；所述每一条并联驱动腿均包括：并联驱动机构和腿部机构，所述并联驱动机构和腿部机构之间通过等效球铰a连接。所述并联驱动机构为三支链结构；所述腿部机构为四杆结构。本发明结构简单灵活，机构轻便，行走稳定，适应性好，适用于非结构地形条件下的高速、高负载运输作业。
-
公开(公告)号：CN104986240B
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201510332392.6
申请日：2015-06-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种直线驱动的步行机器人腿部构型，包括：腿部伸缩机构、并联驱动机构以及直线驱动机构；所述直线驱动机构与并联驱动机构驱动连接，所述并联驱动机构与腿部伸缩机构驱动连接。同时提供了采用上述直线驱动的步行机器人腿部构型的并联四足步行机器人。本发明提供的直线驱动的步行机器人腿部构型及并联四足步行机器人，具有腿部质量轻、转动惯量小、便于驱动器以及传感器等电子元器件便于防护的优点。本发明解决了机器人在地形复杂、环境恶劣的作业条件下行走的防护与机动性问题。
-
公开(公告)号：CN105128977B
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201510435614.7
申请日：2015-07-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种转动驱动的三维步行机器人腿部构型，包括：机架、腿部伸缩机构、并联驱动机构以及转动驱动机构；所述转动驱动机构与并联驱动机构驱动连接，所述并联驱动机构与腿部伸缩机构驱动连接，所述腿部伸缩机构与机架相连接。本发明提供的转动驱动的三维步行机器人腿部构型，具有特殊的死点位姿，在该姿态下足尖受到的地面冲击力传递不到驱动器，具有很高的抗冲击和负载能力。本发明解决了机器人在地形复杂、环境恶劣的作业条件下作业的抗冲击问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
76
records
(took 0.045 seconds)
