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公开(公告)号：CN103279585B
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201310209672.9
申请日：2013-05-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F17/40
Abstract: 一种航天器实时遥测数据全部记录的实现方法，步骤为：（1）设定CTU的遥测下传周期为4帧遥测信息的下传时间，同时设定CTU通过两个时间片进行数据存储，每个时间片存储2帧遥测信息；（2）设置一个固态存储器用于存储CTU的转存数据，CTU和固态存储器之间通过1553B总线进行通信；（3）CTU实时采集遥测信息并存储在SRAM中；（4）在每一个遥测下传周期，CTU对下传的遥测信息进行判断，利用段序号63～103的数据下传时机存储特殊数据段，利用段序号1～62的数据下传时机存储实时遥测数据，利用段序号0、63～127的数据下传期间存储段序号104～127的数据段，所有需要存储的数据均通过CTU经由1553B总线存至固态存储器中。
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公开(公告)号：CN103279397A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310148218.7
申请日：2013-04-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F11/00
Abstract: 一种星载延时指令全部保存与恢复的实现方法，在CTU和固态存储器之间通过1553B总线通信完成延时指令块的存储和恢复。存储时，CTU首先将数据从CTU SRAM拷贝到CTU的1553B总线芯片RAM中，CTU的1553B总线芯片将数据通过1553B总线传送到固态存储器的1553B总线芯片RAM中，最后固态存储器软件从固态存储器的1553B总线芯片RAM中读取数据。恢复时，固态存储器首先将数据从Flash拷贝到固态存储器的1553B总线芯片RAM中，CTU的1553B总线芯片从固态存储器的1553B总线芯片RAM索取数据到CTU的1553B总线芯片RAM中，CTU将数据从CTU的1553B总线芯片RAM拷贝的CTU SRAM中。
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公开(公告)号：CN102999331A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210452232.1
申请日：2012-11-13
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F9/44
Abstract: 本发明提供了一种星载软件的硬件屏蔽层以及星上数据通信方法，属于航天器数据通信领域。本发明针对硬件设备的功能设计了相应功能的接口集合，形成星载软件的硬件屏蔽层，接口结合包括标准的输入输出接口函数，接口函数的调用参数包括设备属性参数和数据通信接口参数，接口函数能够实现一定的功能并具有返回值。使用本发明所提供的星上数据通信方法，应用软件仅在需要时提供设备属性参数和通信接口参数，调用接口函数即可完成与硬件设备之间的通信。本发明主要用于航天器硬件设备和上层软件之间通信。
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公开(公告)号：CN112328319A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011063640.9
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种支持RAM文件系统的星载APP动态加载方法，包括：步骤一：将星载APP应用程序编译链接，生成ELF格式的可执行文件；步骤二：将步骤一中生成的ELF文件注入到星载计算机并保存到所述星载计算机内的RAM中，保持ELF文件格式不变；步骤三：分析和转换ELF文件布局；步骤四：分配内存，将目标ELF文件的代码段和数据段复制到星载计算机的内存中；步骤五：计算重定位地址；步骤六：执行重定位；步骤七：从ELF文件头中获取可执行程序的入口，执行函数，运行APP。该方法可以在不更改当前星载计算机硬件配置的情况下，实现卫星在轨应用软件动态加载与运行功能，使得卫星功能升级或新增功能更加方便。
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公开(公告)号：CN112328303A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011053292.7
申请日：2020-09-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F8/72 , G06F8/71 , G06F16/174
Abstract: 本公开的基于差异化算法的航天器软件在轨增量重构方法，通过将航天器的基线星载软件和新版星载软件输入到重构编码器中，通过差异化算法计算得基线星载软件和新版星载软件的补丁文件；利用Deflate压缩算法对补丁文件进行压缩，并封装为航天器上注时使用的遥控帧数据；将遥控帧发送给目标航天器；对遥控帧进行逐一解析，并进入在轨维护状态；根据基线星载软件和补丁文件，用差异化查找算法恢复新版本星载软件；比较恢复的新版本星载软件的CRC‑32校验码与补丁文件中的新版本星载软件的CRC‑32校验码，若相同执行新版本星载软件，否则执行基线星载软件。能够保证待更新软件数据的快速解析，即使在重构过程中出现故障，也能够保证原始星载软件的有效运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111890349A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010450175.8
申请日：2020-05-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种四自由度机械臂运动规划方法，一、根据四自由度机械臂当前末端位姿、设定的期望末端位姿、设定的运动速度和设定的加速度条件，按照加速-匀速-减速的速度规律，得到末端运动速度的梯形曲线，进而得到全周期内的每个控制周期的末端位姿；二、在每个控制周期内，根据机械臂当前末端位姿通过位置级逆解计算各关节对应的规划角度；三、将各关节的规划角度发送至关节电机驱动器进行伺服运动，进而完成机械臂末端期望轨迹的运动；本发明能够解决四自由度机械臂规划算法中雅克比矩阵求逆解的不确定性问题，同时加快计算效率。
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公开(公告)号：CN106873990B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201710049748.4
申请日：2017-01-23
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F9/4401 , G06F11/07
Abstract: 本发明提供一种嵌入式系统RAM损坏模式下的多分区引导方法，具体过程为：将主备份计算机系统的程序存储器分为正常启动程序分区和轻量级启动程序分区；若RAM存在故障，根据地面设置进行切机或者启动轻量级启动程序分区；轻量级启动程序分区启动后执行RAM故障检测，通过对外接口输出RAM故障检测结果；根据RAM故障检测结果，制作正常启动程序能在RAM无故障区域运行的二进制可执行文件镜像；由轻量级启动程序跳转到二进制可执行文件镜像起始地址，运行所述二进制可执行文件镜像，恢复设备正常功能。本发明在RAM损坏模式下，增加了一种运行轻量级启动程序分区的手段，避免仅采取单一的切机处理措施导致本机彻底不能使用的问题。
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公开(公告)号：CN109933340A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910160883.5
申请日：2019-03-04
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F8/61 , G06F11/36 , G06F12/1009
Abstract: 一种航天器EEPROM基于页模式的在轨写入和自检方法，属于航天器软件安全技术领域。本发明方法对接收到的待写入EEPROM程序数据的完整性和正确性进行检验，并对在轨写入后的EEPROM数据的正确性进行检验，从而确定最终写入EEPROM的数据与期待写入EEPROM的数据完全一致；同时周期性对EEPROM进行自检，并对发生单比特错或双比特错的区域及时回写正确数据，能够及时发现EEPROM中的单比特错或双比特错故障，并使用SRAM临时缓存区保存的正确数据及时回写纠正。
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公开(公告)号：CN106919463A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710049746.5
申请日：2017-01-23
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F11/07
Abstract: 本发明提供一种航天器BC端1553B总线芯片RAM重配置方法，具体过程为：总线芯片RAM在轨发生不可恢复故障情况下，通过自检确定故障程度；采取上注总线芯片模式切换指令，然后根据所述指令使用与当前模式下不同的栈区和数据块区组合，完成对总线芯片的重配置；或采取根据实际故障情况制作总线芯片栈区和数据块区设置指令并上注，然后根据所述指令利用芯片中尚能使用的资源拼凑出一个新的栈区和数据块区组合，完成对总线芯片的重配置；若故障依然存在，采取BC端设备切备机的措施，总线芯片RAM重配置处理结束。该方法能够根据故障情况使用备份RAM区资源替换故障RAM区资源，通过重新配置使之能够继续正常运行。
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公开(公告)号：CN102984220B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201210455040.6
申请日：2012-11-13
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种用于航天器多级子网的突发下行数据通信方法，属于通信技术领域。地面站生成远程终端A遥控包，封装为遥控帧传送至第一级子网主控终端；各级子网主控终端判断遥控帧是否属于本级子网，若是，则通知对应的远程终端准备数据，转而执行其他工作；否则将遥控帧转发至下一级子网的主控终端，直至通知到远程终端A准备数据；远程终端A准备好数据后提出请求；各级子网主控终端一旦查询到远程终端有请求时，获取数据，然后向上一级子网主控终端提出请求，直到数据到达第一级子网主控终端；第一级子网主控终端将获取的数据组成突发下行数据帧，调度对应信道完成下传；下传结束后，恢复传输常规下行数据。本发明能够提高航天器器载网络传输突发下行数据的灵活性。
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