-
公开(公告)号：CN110661511B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201911105627.2
申请日：2019-11-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明公开了一种矩阵型自适应滤波器迟滞控制系统及方法，该系统包括：误差计算模块、自适应算法模块、压电陶瓷执行器和滤波器；滤波器包括：第一加法器、多个延迟算子以及多个滤波单元Fi，滤波单元包括：第二加法器、多个自适应加权模块以及多个相同宽度的Backlash算子，各第二加法器的输出端均与第一加法器的输入端连接，第一加法器的输出作为整个滤波器的输出，误差计算模块用于根据两个输入信号确定误差信号，自适应算法模块用于根据误差信号对各自适应加权模块中的权值进行实时调整，利用调整后的滤波器对压电陶瓷执行器进行迟滞补偿，通过本发明中的滤波器降低迟滞特性对压电陶瓷执行器的影响，以提高压电陶瓷执行器的精度。
-
公开(公告)号：CN112347991A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011378481.1
申请日：2020-11-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种基于隐马尔可夫分析滑雪运动序列的方法，属于运动姿态数据处理与分析领域。本发明实现方法为：通过对传感器采集到的滑雪者的原始姿态数据加窗处理，将原始姿态数据划分为时间序列上的数据帧后利用SVD和矩阵范数提取表示姿态矩阵的“象征值”。基于隐马尔可夫搭建滑雪运动序列的概率转移模型，并使用时间序列上的“象征值”序列优化滑雪运动序列的概率转移模型参数，计算出滑雪运动姿态序列隐状态的最优路径。通过最优隐状态路径和概率转移模型计算求得下一时刻各滑雪状态的概率，进而预测下一时刻的滑雪状态，根据对滑雪者滑雪的运动姿态预测数据能够评估滑雪者的运动状态，进而提升对滑雪训练者的训练效果。
-
公开(公告)号：CN112134429A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910760091.1
申请日：2019-08-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02K16/02 , H02K11/33 , H02K11/215 , H02K3/26
Abstract: 本发明公开一种一体化PCB绕组盘式电机系统。所述一体化PCB绕组盘式电机系统由上层转子盘、下层转子盘和定子盘构成双边永磁体盘式电机结构，能够克服单边磁拉力，减少漏磁，并充分利用永磁材料，有利于提高电机性能，降低成本，缩小体积，并且轴向尺寸短，结构紧凑，适用于严格要求摆放空间的场合。本发明盘式电机系统中定、转子对等排列，散热好，可获得较高的功率密度。另外转轴上增设的可调机构既能够实现电机上、下气隙可调，又能便于一体化PCB绕组结构层数的拓展和调整，使电机性能达到最优。
-
公开(公告)号：CN111966954A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010832716.3
申请日：2020-08-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/10
Abstract: 本发明公开的一种大姿态四元数全角域转换欧拉角方法，属于姿态捕获及控制领域。本发明根据俯仰角的不同区间将姿态划分为三类，分别给出各区间内的四元数转换欧拉角的方法以及取舍的方法，实现全角域下的转换。本发明通过交叉迭代法解决俯仰角在死锁区间时偏航角和滚动角奇异的问题；通过正弦符号法解决俯仰角跨越±90°时转换结果选取错误的问题；解决全角域下四元数转换欧拉角的多值取舍问题；通过旋转矩阵内部信息对姿态进行解析预估，提高转化数值的精确度。本发明能够在浮点数运算能力不够强大的控制器上处理大姿态的四元数数据，实现大姿态四元数全角域转换欧拉角。本发明应用领域包括无人机大姿态避障、机器人位姿获取、人体关节姿态捕捉等领域。
-
公开(公告)号：CN109808787B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201711175939.1
申请日：2017-11-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开涉及一种机器人跳跃移动机构和小行星探测机器人，所述跳跃移动机构包括伸缩杆、驱动装置、多个弹性辐条，所述多个弹性辐条围绕所述伸缩杆均匀布置，每个弹性辐条的两端分别连接于所述伸缩杆的两端，以使所述跳跃移动机构形成为笼形球状结构，所述驱动装置用于驱动所述伸缩杆伸缩，使得所述多个弹性辐条发生形变。驱动装置驱动伸缩杆收缩，使得多个弹性辐条被压缩，跳跃移动机构进行蓄能。当弹性辐条伸展释放能量时，在地面反作用下，跳跃移动机构获得跳跃的能量，从而可实现跳跃移动。另外，弹性辐条形成的笼形球状结构有利于跳跃移动机构实现滚动移动。弹性辐条通过形变还可吸收外部冲击能量，从而对跳跃移动机构的内部器件起到有效保护。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110492644B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201910788563.4
申请日：2019-08-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种集成驱动控制的三维磁场模块化PCB绕组装置，该装置包括多个轴向磁场模块化PCB绕组、多个径向磁场模块化PCB绕组、驱动控制集成模块以及模块固定装置；径向磁场模块化PCB绕组的第一侧公头接口与轴向磁场模块化PCB绕组的母头接口以插接方式连接，第二侧公头接口与集成母头接口以插接方式连接；多个径向磁场模块化PCB绕组组成空心柱状结构，多个轴向磁场模块化PCB绕组一对一地插接于多个径向磁场模块化PCB绕组上，作为空心柱状结构的顶部，并由模块固定装置固定，提高电机功率密度。每个模块化PCB绕组上电路连接方式与构成的绕组排布方式一致，保证电枢电机绕组规则排布与产品的一致性，模块通过插接方式组装，在某一模块出现故障时，只需对故障模块进行维修更换，降低了维修成本、维修难度，缩短了维修周期。
-
公开(公告)号：CN110995713A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911239779.1
申请日：2019-12-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于卷积神经网络的僵尸网络检测系统及方法，所述检测系统包括：网络流特征提取模块，用于根据网络数据包的包头信息将网络数据包按设定属性划为四类，并根据各类的包头信息得到一维特征，所述网络数据包为多个，所述设定属性包括：源IP地址、源MAC-IP地址对、源目的IP地址对和源目的套接字对；网络流特征预处理模块，用于对所述一维特征进行标准化和多元变量关联，得到二维特征；僵尸网络检测模块，用于利用预先训练好的卷积神经网络对所述二维特征进行识别，判断所述二维特征对应的网络数据包来自的网络是否是僵尸网络。通过本发明的上述系统能够提高对僵尸网络检测的精确度。
-
公开(公告)号：CN107065955B
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201710397368.X
申请日：2017-05-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D17/02
Abstract: 本发明公开一种大力矩高性能电动变加载装置，所述大力矩高性能电动变加载装置包括扭矩传感器、控制器、加载电机驱动器、加载电机及机械传动轴；扭矩传感器分别连接舵机系统和控制器，用于采集舵机系统的舵轴上的当前力矩信息，并发送至所述控制器；控制器分别连接仿真系统和加载电机驱动器，用于根据仿真系统的力矩指令和当前力矩信息，确定下一时刻的控制量，并发送至加载电机驱动器；加载电机驱动器与加载电机连接，用于在控制量的作用下，驱动加载电机运动，产生对应的力矩；加载电机与机械传动轴和所述舵机系统依次连接，用于通过机械传动轴将所述力矩施加到舵机系统的舵轴上，可实现对舵机系统加载力矩的精确控制。
-
公开(公告)号：CN108551282A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810261539.0
申请日：2018-03-28
Applicant: 北京理工大学 , 京工智能科技有限公司
IPC: H02P13/00
Abstract: 本发明公开了一种双通道旋转变压器解算校正方法、模块及电机控制系统，该校正方法首先获取双通道旋转变压器的粗机解算码和精机解算码；并根据所述粗机解算码计算理论精机解算码；然后，将所述理论精机解算码和所述精机解算码比较，获得精机偏差值；最后，根据所述精机偏差值对所述精机解算码进行校正，获得校正后的精机解算码；根据所述校正后的精机解算码对所述双通道旋转变压器进行校正，以降低所述双通道旋转变压器解算校正的工作量，并提高校正的精度。
-
公开(公告)号：CN107553495A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710889710.8
申请日：2017-09-27
Applicant: 北京理工大学 , 中山长峰智能自动化装备研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种旋提机器人颈椎关节控制装置及控制方法，所述控制装置包括电机、减速器、柔性关节及控制器；所述电机的输出轴与减速器的输入端连接，所述减速器的输出端连接所述柔性关节；所述控制器分别与所述电机和所述柔性关节连接，所述控制器用于根据所述电机与所述柔性关节的转动情况，调整所述电机的位置。本发明通过设置电机、减速器、柔性关节及控制器，并将控制器分别连接电机和柔性关节，从而使得控制器能够根据所述电机与所述柔性关节的转动情况，调整所述电机的位置，以驱动关节转动，从而实现旋提手法的展示；同时控制调整过程中，不必设置传感器，可简化设备结构，降低成本。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
175
records
(took 0.03 seconds)
