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公开(公告)号：CN111650573A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010731391.X
申请日：2020-07-27
Applicant: 中国船舶工业综合技术经济研究院 , 北京理工大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种固态面阵激光三维成像动态一体化标定系统。该系统包括：嵌入式信号控制及处理模块、激光调制模块、激光驱动模块、激光器、TOF面阵传感器、延迟锁相环模块、暗箱以及设置在暗箱中的可变反射率标定板和测距机。其中，可变反射率标定板与激光器之间的距离可调，根据测距机测得的其与可变反射率标定板之间的距离能够确定可变反射率标定板与激光器之间的距离，嵌入式信号控制及处理模块控制激光发射频率和波形的调制、延时时间设置、可变反射率标定板的反射率设定及位置调整，并计算不同反射率目标、不同延时下测量距离与实际距离之间的误差标定。本发明提供的标定系统效率高、能够减少人为干扰、且能够适用于不同反射率目标的标定。
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公开(公告)号：CN108459314B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201810189563.8
申请日：2018-03-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种三维固态面阵激光雷达非均匀校正方法，能够很好地解决非均匀校正过程中非线性噪声的问题。方案为：采用三维固态面阵激光雷达采集距离图像，将采集到的距离图像沿时间轴分为K个帧块。根据先验知识确定非均匀性噪声满足的分布函数并进行N次粒子随机采样，每个粒子的初始权值为1/N。利用状态转移模型估计每个粒子的新状态，使粒子都能够按照对应的方式进行状态转移。根据时间序列采用最大似然估计方法进行方差的计算，进一步更新帧块中每个粒子的权值；对粒子权重设定一个衡量标准Neff，将权值小于Neff的粒子，依据权值大于Neff的粒子位置进行重新分配。计算非均匀性噪声并结合实际测得的激光信号对三维固态面阵激光雷达进行实时校正。
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公开(公告)号：CN109543822A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811445812.1
申请日：2018-11-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06N3/04
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积神经网络的一维信号数据修复方法，首先对受损数据进行限界处理，构建基于Encoder-decoder架构的卷积神经网络模型，在卷积神经网络模型中的损失函数进行加权处理，使得修复后的数据更具有瞬时特性，本发明方法在没有任何先验知识的情况下，通过对受损信号的拟合，出色地还原了所有丢失的数据，解决了无线传感网络因链路不稳定、节点失效等因素导致的数据丢包问题；加入L2正则项避免网络的过拟合现象，选用迭代次数和损失函数变化率双重条件限制，作为训练的停止条件，有助于神经网络的性能稳定，提高了数据修复的效率；采用Adam优化算法，收敛速度快，抗噪声性能好，能够更加快速的修正卷积神经网络模型。
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公开(公告)号：CN109343036A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811039236.0
申请日：2018-09-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明提供了一种三维固态面阵激光雷达标定装置，能够快速实现高精度远距离的激光雷达标定，并且标定装置小型化。本发明的三维固态面阵激光雷达标定装置及方法，通过包括立方体外壳、一个圆柱形筒以及一个白色标定板，在有限的标定空间下通过设定不同的激光发射延时时间来模拟不同的标定距离，实现激光雷达在不同距离下的标定，解决了目前传统的标定装置及方法体积大、标定复杂以及成本高的问题，能够实现快速小型化高精度远距离的激光雷达标定。
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公开(公告)号：CN109307533A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811422618.1
申请日：2018-11-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种基于分区域PVDF压电薄膜的破片多参数测试装置及方法，测试装置包括第一分区域PVDF压电薄膜、第二分区域PVDF压电薄膜、信号采集模块及上位机；第一分区域PVDF压电薄膜、第二分区域PVDF压电薄膜相距设定距离，两个压电薄膜均由分区域划分形成的若干压电测量单元构成；信号采集模块输入端分别与第一分区域PVDF压电薄膜、第二分区域PVDF压电薄膜相连，信号采集模块输出端与上位机相连，上位机根据破片穿过第一分区域PVDF压电薄膜和第二分区域PVDF压电薄膜的时间和设定距离得到破片速度，同时，根据各压电测量单元上的破片数量、破损面以及产生的电荷进行多元回归分析，确定破片大小。本发明能够实现对破片多参数多点实时测试。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109143260A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811149663.4
申请日：2018-09-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S17/89
CPC classification number: G01S17/89
Abstract: 本发明提供了一种三维固态面阵激光雷达人脸识别装置及方法，能够快速实现高精度远距离的激光雷达标定，并且标定装置小型化。本发明的人脸识别装置利用激光接收透镜组和光电处理器获得目标的距离信息即深度图像，也利用同样的激光接收透镜组，基于光电处理器的感光元件获得灰度图像，只利用一套图像获取设备获得目标的深度图像和灰度图像，无需两个摄像头，设备简单、成本低。另外相对于现有的单摄像头人脸识别装置，本发明不是单纯的针对灰度图像，通过结合人脸目标的深度图像，实现人脸目标灰度图像和深度图像的融合，提高了识别的精度，满足现阶段人脸识别的精度要求。
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公开(公告)号：CN108519604A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810189564.2
申请日：2018-03-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S17/08
Abstract: 本发明提供一种基于伪随机码调制解调的固态面阵激光雷达测距方法，多个固态面阵激光雷达根据各自的参考伪随机码的编码方式设置不同的伪随机码调制光，而由于伪随机码调制光之间的相关性极低，则在接收回波信号时固态面阵激光雷达只对自己定义的伪随机码调制光敏感，因此即使回波信号包括其他固态面阵激光雷达发射的伪随机码调制光，固态面阵激光雷达也能准确获取与自身伪随机码调制光对应的回波信号，从而准确得到固态面阵激光雷达与障碍物之间的距离，实现多个固态面阵激光雷达共同工作，互不干扰。
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公开(公告)号：CN108459314A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810189563.8
申请日：2018-03-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种三维固态面阵激光雷达非均匀校正方法，能够很好地解决非均匀校正过程中非线性噪声的问题。方案为：采用三维固态面阵激光雷达采集距离图像，将采集到的距离图像沿时间轴分为K个帧块。根据先验知识确定非均匀性噪声满足的分布函数并进行N次粒子随机采样，每个粒子的初始权值为1/N。利用状态转移模型估计每个粒子的新状态，使粒子都能够按照对应的方式进行状态转移。根据时间序列采用最大似然估计方法进行方差的计算，进一步更新帧块中每个粒子的权值；对粒子权重设定一个衡量标准Neff，将权值小于Neff的粒子，依据权值大于Neff的粒子位置进行重新分配。计算非均匀性噪声并结合实际测得的激光信号对三维固态面阵激光雷达进行实时校正。
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公开(公告)号：CN108226948A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810192516.9
申请日：2018-03-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种三维固态面阵激光雷达及其测距方法，能够基于固态面阵激光雷达实现远距离的精确测距。本发明的激光光源发出高能量激光，发射激光经过发射透镜聚焦后发射的视场角与接收透镜的接收视场角相等，使得本发明的激光雷达的测距光束能量集中，突破测量距离限制，实现了远距离测距；光电接收处理器上存在多个感光元件，可以同时接收经障碍物反射的调制光，处理得到多个点的相对距离，提高了测距的准确度和工作效率。本发明在三维固态面阵激光雷达实现远距离测距的基础上，增加红外LED光源的固态面阵雷达实现近距离大视场测距，能够实现远距离和近距离测距，适用不同的测量要求。
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公开(公告)号：CN108195597A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711460510.7
申请日：2017-12-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M17/007
CPC classification number: G01M17/007
Abstract: 本发明提出一种可重配置车辆野外动态多参数测试系统，具备灵活可重配置能力，达到在车辆研发过程中一次性投入可重复利用的目的。一种可重配置车辆野外动态多参数测试系统，包括上位机、CompactRIO实时控制器、FPGA模块；其中上位机包括实验任务配置模块、数据解析模块；CompactRIO实时控制器包括通讯模块、采集模块；FPGA模块包括配置文件解析模块、有线采集控制模块、CAN总线采集控制模块和脉冲采集控制模块。
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