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公开(公告)号：CN115932802A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211320970.0
申请日：2022-10-26
Applicant: 北京理工大学 , 中国船舶集团有限公司综合技术经济研究院
IPC: G01S7/497 , G01S17/08 , G01S17/894
Abstract: 一种三维激光成像仪测量性能优化装置及方法，通过板载时钟为ToF传感器提供采集触发信号，为可调延迟锁相环提供参考时序信号，控制单元通过控制多级延时门中不同等级延时门的工作状态确定生成不同延时长度信号，可调延迟锁相环的输入信号接口与板载时钟相连接，并将参考时序信号作为延时信号的计时起点，输出信号接口与VCSEL驱动电路相连接，通过可调延迟锁相环所生成的延时长度信号控制VCSEL进行工作；能够对不同调制频率下的发射信号在全周期内进行标定，提升距离测量精度，减小人力物力以及标定空间；通过设置三级延时门，全覆盖调制周期内所有距离值的标定，根据实际应用场景中测量精度需求，改变三级延时门的工作状态确定不同延时精度。
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公开(公告)号：CN109239729A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811140738.2
申请日：2018-09-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S17/10
Abstract: 本发明提供了一种无人驾驶变视场固态面阵激光雷达测距系统及方法，能够满足不同速度下无人驾驶设备的高分辨率高精度测距。本发明固态面阵激光雷达的视场角可以根据无人驾驶设备的速度进行调整，能同时满足远近距离高分辨率的探测，在远距离测试的情况下激光雷达成像分辨率保持比较高的状态，测距精度高；在近距离测试的情况下激光雷达视场角调整为大视场角，保持较大的测距范围。本发明是无人驾驶固态面阵激光雷达测距系统适用于不同速度运行的无人驾驶设备。
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公开(公告)号：CN108594254A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810189730.9
申请日：2018-03-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S17/36
Abstract: 本发明公开了一种提高TOF激光成像雷达测距精度的方法。使用本发明能够实现快速高精度大范围的激光测距。本发明分别采用低频、中频和高频的正弦或伪随机码调制光对同一个目标进行TOF测量，得到各频率调制光对应的测量距离，利用调制光的测量量程以及三个测量距离之间的比例关系，对三个测量距离进行融合，得到中远距离范围内高精度的测距结果。本发明方法简单、计算速度快、精度高，可实现快速高精度大范围的激光测距，应用范围广。
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公开(公告)号：CN109239729B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201811140738.2
申请日：2018-09-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种无人驾驶变视场固态面阵激光雷达测距系统及方法，能够满足不同速度下无人驾驶设备的高分辨率高精度测距。本发明固态面阵激光雷达的视场角可以根据无人驾驶设备的速度进行调整，能同时满足远近距离高分辨率的探测，在远距离测试的情况下激光雷达成像分辨率保持比较高的状态，测距精度高；在近距离测试的情况下激光雷达视场角调整为大视场角，保持较大的测距范围。本发明是无人驾驶固态面阵激光雷达测距系统适用于不同速度运行的无人驾驶设备。
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公开(公告)号：CN111650573A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010731391.X
申请日：2020-07-27
Applicant: 中国船舶工业综合技术经济研究院 , 北京理工大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种固态面阵激光三维成像动态一体化标定系统。该系统包括：嵌入式信号控制及处理模块、激光调制模块、激光驱动模块、激光器、TOF面阵传感器、延迟锁相环模块、暗箱以及设置在暗箱中的可变反射率标定板和测距机。其中，可变反射率标定板与激光器之间的距离可调，根据测距机测得的其与可变反射率标定板之间的距离能够确定可变反射率标定板与激光器之间的距离，嵌入式信号控制及处理模块控制激光发射频率和波形的调制、延时时间设置、可变反射率标定板的反射率设定及位置调整，并计算不同反射率目标、不同延时下测量距离与实际距离之间的误差标定。本发明提供的标定系统效率高、能够减少人为干扰、且能够适用于不同反射率目标的标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108459314B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201810189563.8
申请日：2018-03-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种三维固态面阵激光雷达非均匀校正方法，能够很好地解决非均匀校正过程中非线性噪声的问题。方案为：采用三维固态面阵激光雷达采集距离图像，将采集到的距离图像沿时间轴分为K个帧块。根据先验知识确定非均匀性噪声满足的分布函数并进行N次粒子随机采样，每个粒子的初始权值为1/N。利用状态转移模型估计每个粒子的新状态，使粒子都能够按照对应的方式进行状态转移。根据时间序列采用最大似然估计方法进行方差的计算，进一步更新帧块中每个粒子的权值；对粒子权重设定一个衡量标准Neff，将权值小于Neff的粒子，依据权值大于Neff的粒子位置进行重新分配。计算非均匀性噪声并结合实际测得的激光信号对三维固态面阵激光雷达进行实时校正。
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公开(公告)号：CN109343036A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811039236.0
申请日：2018-09-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明提供了一种三维固态面阵激光雷达标定装置，能够快速实现高精度远距离的激光雷达标定，并且标定装置小型化。本发明的三维固态面阵激光雷达标定装置及方法，通过包括立方体外壳、一个圆柱形筒以及一个白色标定板，在有限的标定空间下通过设定不同的激光发射延时时间来模拟不同的标定距离，实现激光雷达在不同距离下的标定，解决了目前传统的标定装置及方法体积大、标定复杂以及成本高的问题，能够实现快速小型化高精度远距离的激光雷达标定。
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公开(公告)号：CN108459314A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810189563.8
申请日：2018-03-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种三维固态面阵激光雷达非均匀校正方法，能够很好地解决非均匀校正过程中非线性噪声的问题。方案为：采用三维固态面阵激光雷达采集距离图像，将采集到的距离图像沿时间轴分为K个帧块。根据先验知识确定非均匀性噪声满足的分布函数并进行N次粒子随机采样，每个粒子的初始权值为1/N。利用状态转移模型估计每个粒子的新状态，使粒子都能够按照对应的方式进行状态转移。根据时间序列采用最大似然估计方法进行方差的计算，进一步更新帧块中每个粒子的权值；对粒子权重设定一个衡量标准Neff，将权值小于Neff的粒子，依据权值大于Neff的粒子位置进行重新分配。计算非均匀性噪声并结合实际测得的激光信号对三维固态面阵激光雷达进行实时校正。
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公开(公告)号：CN105526963B
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201510872780.3
申请日：2015-12-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种可同时测量植被覆盖度和高度的便携式测量仪及测量方法。使用本发明能够实时、同时获取植被高度信息和覆盖度信息，且结构简单、携带方便。本发明包括悬臂梁支架、图像采集与传输装置、二进制编码盘和手持终端；其中，二进制编码盘与水平面垂直且位于图像采集与传输装置的图像采集范围内，且其下端面与地面相接触；图像采集与传输装置采集包括二进制编码盘图像在内的待测区域的图像，并将图像信息无线传输给手持终端，手持终端提取二进制编码盘图像信息计算植被高度，并结合植被高度，在图像中提取样方的像素信息，用于进行覆盖度计算。
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公开(公告)号：CN109343036B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN201811039236.0
申请日：2018-09-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明提供了一种三维固态面阵激光雷达标定装置，能够快速实现高精度远距离的激光雷达标定，并且标定装置小型化。本发明的三维固态面阵激光雷达标定装置及方法，通过包括立方体外壳、一个圆柱形筒以及一个白色标定板，在有限的标定空间下通过设定不同的激光发射延时时间来模拟不同的标定距离，实现激光雷达在不同距离下的标定，解决了目前传统的标定装置及方法体积大、标定复杂以及成本高的问题，能够实现快速小型化高精度远距离的激光雷达标定。
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