公开(公告)号：CN108266432B

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201810067831.9

申请日：2018-01-24

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 吴庆勋 ,  崔翔 ,  胡渊源 ,  王道臣

IPC: F15B21/00

Abstract: 本发明涉及一种泵源液压系统压力脉动自适应滤波方法及系统。其中，该方法包括如下步骤：获取液压系统的原始压力信号和电机转速；确定所述原始压力信号的压力脉动频率；确定所述电机转速与所述压力脉动频率之间的线性关系；根据所述线性关系确定上限频率和下限频率，以对所述原始压力信号进行带通滤波，输出滤波后的压力值。可以看出，本发明不需要对系统的结构进行复杂设计和改造，大大地降低了泵源液压系统的制造难度。此外，由于本发明根据压力脉动频率和电机转速之间的线性关系来确定对原始压力信号进行带通滤波的上限频率和下限频率，所以本发明实施例适用于不同的泵源液压系统，通用性较强。

公开(公告)号：CN109079756A

公开(公告)日：2018-12-25

申请号：CN201810973840.4

申请日：2018-08-24

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 吕鑫 ,  张洪冬 ,  王道臣 ,  崔翔 ,  常远

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种应用于力反馈设备的三自由度并联机构，属于力反馈设备技术领域，解决了现有力反馈设备输出力小、大惯量、刚度低、结构及加工装配工艺复杂的问题。该三自由度并联机构，包括基座、三条驱动支链和一条被动约束支链，基座为圆环状结构；驱动支链包括第一驱动连杆和第二驱动连杆，两个驱动连杆通过连杆球副连接；被动约束支链包括第一被动约束连杆和第二被动约束连杆，两个被动约束连杆通过十字轴连接；第一驱动连杆通过驱动转动轴安装在基座的外圆周，第二驱动连杆通过连接件球副与第二被动约束连杆连接，第一被动约束连杆通过被动约束转动轴安装在基座的内圆周。本发明的三自由度并联机构，可广泛用于三维造型、触觉仿真、遥操作、虚拟现实等领域。

公开(公告)号：CN108247636A

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201810067795.6

申请日：2018-01-24

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 崔翔 ,  吴庆勋 ,  何其佳 ,  杜晓东

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种并联机器人闭环反馈控制方法、系统及存储介质。其中，控制方法包括如下步骤：获取并联机器人动平台的期望姿态欧拉角获取并联机器人动平台的当前姿态欧拉角qzyx；计算所述当前姿态欧拉角qzyx和所述期望姿态欧拉角之间的差值，并根据所述差值利用线性模型对所述并联机器人动平台进行闭环控制。本发明给出了一种从运动学微分模型衍生出的并联机器人闭环控制方法，该方法通过对并联机器人非线性运动学模型线性化，得到线性控制模型，然后基于该线性控制模型对并联机器人实现基于笛卡尔空间的闭环反馈控制。与现有技术中的非线性控制方式相比，本发明不仅大大地提高了控制精度，而且具有较好的鲁棒性。