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公开(公告)号：CN110059382B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN201910269045.1
申请日：2019-04-04
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/13
Abstract: 本发明公开了一种非均匀加筋层的重型机床复合基础设计方法，本方法对传统的机床基础结构进行重新设计，避免传统基础的底部结构刚度过剩所造成花费巨额提高的弊端，并能保证基础的承载能力。本发明所采用的方法求解出基础内部的各点的位移分量，实现复合基础的浇筑建设。重型数控机床系统分为三个部分，即上部结构、基础和地基。而地基基础的开挖与浇灌所产生的费用甚至要高出机床本身的价格，所以有必要研究地基基础的结构设计，从而在保证基础刚度满足机床加工要求的情况下，尽可能地减少开支。本发明采用底部稀疏布置加筋层的方式，一方面保证混凝土对机床加工时的承载能力，另外一方面通过减少底部加筋层而缩减机床基础的建造开支。
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公开(公告)号：CN112631224B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202011509974.4
申请日：2020-12-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种考虑返工的不确定性批量调度模型建模方法，模型依据模具MES系统的历史数据，统计得到加工不合理条件的先验概率、条件概率、返工概率、机器准备时间和在线、离线返工概率和返工修复时长。基于贝叶斯概率模型，通过返工时长与概率的加权乘积对加工时长进行修改，增加考虑在线、离线返工的情况下的返工时长，最后依据批量调度的生产特点，建立考虑返工的不确定性批量调度模型。
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公开(公告)号：CN114818311A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210425938.2
申请日：2022-04-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于sobol法的丝杠形变灵敏度优化分析方法，根据滚珠丝杠的传动结构和在运动状态下的丝杠的受载荷情况建立sobol采样的参数取值范围。以丝杠传动在机床各个运转状态下均正常情况运作为前提，建立丝杠传动的轴向刚度和扭转刚度的数学模型；输入sobol法，通过参数对输出方差的贡献比例进行敏感度分级，对丝杠不同节点范围的轴向刚度、扭转刚度的进行敏感度排序。将sobol法输出的数据作为灵敏度分析的结果，并分析不同节点上轴向、扭转刚度的综合贡献度。本发明可以在一定程度上减少丝杠传动的故障发生率，提高丝杠传动可靠性，并简化了修检人员对丝杠的维修及故障检测工作，该方法适用于不同结构的丝杠传动。
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公开(公告)号：CN114527714A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210059585.9
申请日：2022-01-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生及扰动监测的车间动态调度方法，包括数字孪生服务系统对物理车间进行生产状态的监控，获取生产任务信息，车间资源信息、生产制造信息等。建立以完工时间、能耗为优化目标的车间多目标调度模型，使用NSGA‑II算法生成调度方案。建立基于神经网络的扰动事件监测模型，将采集到的数据进行小波包分解，将小波包能量向量作为神经网络的输入特征量。执行基于数字孪生的车间生产动态调度流程，当发生扰动事件时，根据不同的调度策略进行调整准备，生成重调度方案。考虑工序偏离度和机器偏离度，对重调度方案的稳定性进行分析，以综合评价指标对调度方案进行评价。本发明能对车间扰动及时做出响应调整，提高车间生产效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN114274457A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111567331.X
申请日：2021-12-20
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了基于Kriging‑GA的注塑模具浇注系统结构参数决策方法，建立了塑料件翘曲值与浇注系统结构参数的关系模型和浇注系统结构参数与塑料件尺寸参数的关系模型。基于两个关系模型，提出了大型平板类塑料件浇注系统结构参数的决策方法，并通过模流分析实验验证了该方法在决策大型平板类塑料件浇注系统结构参数问题方面的可行性和有效性。本发明针对注塑模具结构设计的复杂性，提出了一种注塑模具浇注系统结构参数的决策方法，能够对某一类塑料件的浇注系统结构参数进行快速、有效设计。可用于指导注塑模具结构设计人员，省略试模、修模环节，缩短模具设计周期从而提高模具生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114227672A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111427905.3
申请日：2021-11-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机械臂安全碰撞轨迹规划方法，通过采用五次B样条轨迹插值的方法，确立以运行时间量、运行过程中安全碰撞量两个指标为优化目标，考虑运动学约束条件中的位置、速度、加速度，利用快速非支配多目标优化算法进行多目标轨迹规划最优解求解，从而解决了经颅磁医疗机器人的机械臂运行轨迹安全性不可控、难以优化轨迹不连续和末端避障问题，以提高机器人辅助经颅磁系统的治疗效率和碰撞安全性。
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公开(公告)号：CN110222311B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201910459003.4
申请日：2019-05-29
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F17/18
Abstract: 本发明公开了一种振动工况下螺栓松弛主要影响参数评定及其松弛缓减方法，根据振动工况下螺栓松弛的影响参数及范围设置因素水平，采用二次通用旋转组合方法进行参数及试验方案设计。在试验过程中，螺栓夹紧力的变化通过压力传感器采集，在时间节点获得螺栓连接的夹紧力随时间的变化规律，并建立螺栓夹紧力衰减率与松弛影响参数的二次回归数学模型，得到在振动工况下螺栓松弛的最主要影响参数以及各因素对螺栓松弛的影响占比。通过lingo对回归模型的夹紧力衰减率进行优化，得到优化后缓减螺栓松动的参数，节省了大量的时间和反复的试验次数，为螺栓松弛的解决方案奠定理论基础并使缓减螺栓松弛的优化设计具有了科学性。
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公开(公告)号：CN110333157B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN201910633301.0
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01N3/56
Abstract: 本发明公开了一种用于滚珠丝杠副滚珠滚滑摩擦磨损的测试装置，本装置通过调整所述横向动力机构以及所述纵向动力机构的输出，改变各自方向所述的丝杠的转动速度，达到在所述两垂直方向上不同的速度，此外，通过加载机构对所述横向机构预加载力，进而实现滚滑比的调节且对不同滚滑比以及不同载荷下的所述滚珠进行滚滑摩擦磨损实验。通过所述位移传感器，可以判断出不同试验条件下的所述滚珠是否失效，提高设备的可靠性，节约经济成本。
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公开(公告)号：CN113894781A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111169846.4
申请日：2021-10-08
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于几何与扭矩参数联合驱动的机器人螺栓装配与拆卸方法，首先进行机器人螺栓装配或拆卸行为的数据储存，将数据存储于历史数据库中；通过历史数据构建机器人螺栓装配的拧紧长度或机器人螺栓拆卸的松开长度驱动数据模型，确定拧入长度或松开长度后，通过数据模型计算机器人系统工作参数；同时，通过历史数据构建机器人螺栓拆卸的工作扭矩非线性系统，当螺栓当下工作扭矩与期望扭矩相差较大时，通过建立的工作扭矩驱动数据模型，计算并调整机器人螺栓装配工作参数。本发明不依赖机器人螺栓装配或拆卸的数学理论模型，不需要进行大量实验，能够大幅度提高机器人螺栓装配或拆卸的效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN113843797A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111169843.0
申请日：2021-10-08
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于单双目混合视觉的非结构环境下零件六角螺栓自动拆卸方法，更具体的是首先完成固定在机械臂末端的自动拆卸工具和单目视觉系统的标定，固定在机械臂外某一位置的双目视觉系统的标定。双目视觉系统通过模板匹配完成复杂零件上六角螺栓的粗定位，机械臂带动单目视觉系统运动至六角螺栓上方，单目视觉系统通过图像处理计算六角螺栓各特征点和中心点的平面坐标，机械臂带动自动拆卸工具实现与六角螺栓的啮合。设置目标转角，转动方向，转速和机械臂直线运动速度等运动参数完成六角螺栓的自动化拆卸。
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