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公开(公告)号：CN113425353B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110699606.9
申请日：2021-06-23
IPC: A61B17/068
Abstract: 本发明公开一种丝传动电动创口吻合器，由电机控制实现传动丝的牵拉，进一步由传动丝带动吻合模块中的推钉板前移，由推钉板实现推钉。在推钉过程中，设计推钉板与吻合挡板配合，使吻合挡板限制吻合钉前向移动，继续控制推钉板前移，通过推钉板前侧两端向吻合钉两侧施力，使吻合钉两侧钉脚产生变形，实现对创口的聚拢。吻合模块中还设计有储钉舱，储钉舱内部用于放置吻合钉，且当出钉口处无吻合钉时，自动上钉。本发明可适应医疗机器人手术场景，增大机器人与患者的安全距离。
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公开(公告)号：CN113425352A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110699569.1
申请日：2021-06-23
IPC: A61B17/068
Abstract: 本发明公开一种可远距离调姿的创口吻合器，包括调姿执行部分、导杆与吻合模块。其中调姿执行部分安装于导杆端部，调姿关节A与调姿关节B间具有转动副，两者转动控制通过由电机驱动的传动丝控制实现。吻合模块安装于调姿关节B端部，两者间形成转动副，通过由电机驱动的传动丝控制实现吻合模块绕转动副轴线的旋转。同时还设计导杆通过转动副进行安装，进一步通过由电机驱动的传送丝牵拉控制导杆旋转运动。本发明具备空间多自由度，可在其工作空间范围内实现吻合姿态调整。
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公开(公告)号：CN113066128A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110369776.0
申请日：2021-04-06
Applicant: 北京大学
Abstract: 本公开涉及图像处理技术领域，尤其是一种自识别标识板的视觉检测与恢复方法，包括：检测获取自识别标识板中全部可视的交叉点；将获取的交叉点列表组织成一个或多个蕴含相对坐标信息的阵列；以及利用所述蕴含相对坐标信息的阵列，恢复自识别标识板的绝对坐标。本公开还提供一种自识别标识板的视觉检测与恢复装置、电子设备及计算机可读介质。利用本公开，通过采用三步递进的检测方案能够提取出精准的交叉点亚像素坐标，避免了抖动的发生，解决了现存交叉点检测算法存在剧烈抖动的问题，并满足了视觉定位任务中实时性的要求。
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公开(公告)号：CN111759501A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010715991.7
申请日：2020-07-23
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明涉及一种直线引导式自动化牙种植微型机器人及控制方法，种植手机安装在种植手机安装座上，种植手机安装座与滑块固连，滑块与导轨配合，导轨通过固位孔和螺钉与嵌合式牙种植手术导板固连，种植手机与种植钻连接，人机交互触摸屏与控制器连接，控制器分别与驱动器、光栅尺连接，驱动器与种植手机连接，光栅尺固定在导轨的侧面，定位板与嵌合式牙种植手术导板连接，种植钻从定位板中央的通孔穿过，且种植钻螺纹与定位板中央的通孔内螺纹配合。本发明种植钻能保证按直线方向运行，能阻止种植钻在工作中出现的晃动，确保工作安全运行；且根据实际情况设定参数后，能自动化地完成操作过程，有利于向基层医疗系统推广使用。
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公开(公告)号：CN111696099A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010551119.3
申请日：2020-06-16
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种基于图像边缘一致性的通用异常点似然性估计方法，该方法包括：采用局部线性假设表征原图与测量图之间的边缘一致性；将原图与测量图之间的边缘一致性建模为带有等式约束的加权线性回归问题；采用线性复杂度的全图迭代算法，计算测量图中像素的异常点似然性。本发明公开的通用异常点似然性估计方法，不依赖于特定硬件或模型，能够应用于多数图像测量过程。并且，本发明计算负担低，且无需任何关于测量过程的经验知识即可生效，能够显著提高多种图像测量应用的输出质量，包含但不限于图像去雾、深度估计、透明度计算等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108024847B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201680000399.0
申请日：2016-04-22
Applicant: 北京大学口腔医学院
IPC: A61C13/08
Abstract: 一种全口义齿的制作方法，包括：基于患者无牙颌功能压力印模确定全口义齿三维数据(101)；根据全口义齿三维数据，采用低耐磨度材料制作诊断义齿(102)；扫描经过复诊调磨和患者自身咀嚼磨耗后的诊断义齿，获得诊断义齿三维数据，以便根据诊断义齿三维数据制作全口义齿(103)。还提供了一种功能易适性数字全口义齿的制作设备。通过这样的方法和设备制作的全口义齿，能够更符合患者的需求，提高义齿制作的准确度和患者使用的舒适性。
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公开(公告)号：CN108827151B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201810652719.1
申请日：2018-06-22
Applicant: 北京大学口腔医学院
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种数据配准方法及数据配准系统，该数据配准方法包括：步骤S1：对激光机器人建立局部坐标系，并获取局部坐标系对全局坐标系的转换关系；步骤S2：在定位器安装在激光机器人的出光口后对定位器进行扫描，获取定位器在局部坐标系中的位置；步骤S3：根据转换关系以及定位器在局部坐标系中的位置获得定位器在全局坐标系中的位置；步骤S4：在牙列固定在定位器后获得牙列在全局坐标系中的位置；步骤S5：获取牙列中的单个牙齿在全局坐标系中的位置；步骤S6：根据牙列中的单个牙齿在全局坐标系中的位置以及转换关系获取牙列中的单个牙齿在局部坐标系中的位置。本发明可以提高获取的单个牙齿在机器人坐标系中的位置的精确度。
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公开(公告)号：CN107303204B
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201610252136.0
申请日：2016-04-21
Applicant: 北京大学口腔医学院 , 南京智周信息科技有限公司
IPC: A61C19/04
Abstract: 本发明涉及一种手持式口腔三维扫描装置，包括：特征图案投射器，用于向被测对象表面投射特征图案；两套不同焦深的相机镜头，分别与特征图案投射器投射方向呈不同的夹角，用于接收从不同深径比被扫描口腔对象表面漫反射出来的条纹图案，能通过电子切换，完成同一被扫描对象不同深度区域的反射光拾取；计算机，通过软件实现空间坐标解算与多视场扫描数据拼接；所述计算机分别与特征图案投射器、相机镜头电连接。本发明能够结合操作者手部运动的灵活性与大尺寸单视场扫描的高效性，不同焦深的两套相机分别扫描印模的后牙区和前牙区，快速获得被口腔印模的三维表面数据。
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公开(公告)号：CN110590401A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910882298.6
申请日：2019-09-18
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明实施例公开了一种烧结氧化锆材料的表面处理方法及其应用，所述处理方法采用超短脉冲激光对烧结氧化锆材料表面进行处理。本发明通过选用超短脉冲激光对烧结氧化锆材料表面进行处理，能够实现对烧结氧化锆材料的表面处理，而且该方法能够避免机械接触，避免机械加工产生的微裂纹以及杂质的引入；此外，该方法操作容易，工艺简单，节省了时间。
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公开(公告)号：CN110353834A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910590410.9
申请日：2019-07-02
Applicant: 北京大学口腔医学院
IPC: A61C8/00 , A61C13/083
Abstract: 本发明实施例公开了一种氧化锆全瓷种植体的制备方法，包括如下步骤：(a)获取缺牙区的骨、邻牙、对合牙的CBCT数据和表面三维扫描数据；(b)将获取的CBCT数据和表面三维扫描数据进行配准，并分析确定缺牙区的整体参数；(c)根据缺牙区的整体参数设计种植体结构，并根据种植体结构采用数控超短脉冲激光对烧结结晶后的氧化锆进行切削，得到氧化锆种植体；(d)采用数控超短脉冲激光对氧化锆种植体进行粗化处理和抛光处理，随后进行清洗、灭菌，即得所述氧化锆全瓷种植体；上述方法能够实现对烧结后的氧化锆进行加工，且加工精度高，并避免机械加工产生的微裂纹，此外，该制备方法工艺简单，制备时间短，提高了生产效率。
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