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公开(公告)号：CN102615649A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210105363.2
申请日：2012-04-11
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种滚动双四平行四边形机器人，包括一个连接杆、两个四平行四边形机构及它们的连接。每个四平行四边形机构含有由十二个连杆组成的四个平行四边形，相邻两平行四边形共用一条边，四个平行四边形共用一个顶点，任意相邻的边用转动副连接，当内角均为90°时，外形呈“田”字。杆(1)、(3)、(4)、(20)，杆(4)、(6)、(8)、(10)及杆(10)、(11)、(13)、(14)分别构成平行四边形，其形状分别由电机(2)、(7)、(12)控制；杆(14)、(16)、(18)、(20)构成随动平行四边形，配重(17)与电机同重，使结构对称。控制平行四边形内角的变化，则机构变形并翻滚，两个四平行四边形机构的翻滚速度不同，机器人实现转弯。
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公开(公告)号：CN101915292B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010268614.X
申请日：2010-08-31
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种单动力滚动球面四杆机构涉及一种滚动的步行运动的机械装置，包括第一至第三带配重块的构件(A1、A2、A3)和一个带电机构件(A4)共四个连杆，通过第一至第七转接头(C1、C2、C3、C4、C5、C6、C7)将四个连杆连接成一个闭合的球面四杆机构。带电机构件上的电机的轴和轴连接件通过顶丝固定组成机构传动部分。通过控制电机正反转，使得球面四杆机构变形，利用惯性力使机构翻转，实现机构沿着圆周滚动。本发明结构简单易于制造，是一种全新的平面移动机构的方案，同时对中小学生提供一个对几何形体及移动机构的认识帮助，扩展和延伸了传统空间四杆机构的应用范围。
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公开(公告)号：CN102193558A
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201110053045.1
申请日：2011-03-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种可缩放的基于风滚草仿生的被动驱动型探测机器人，属于自动探测装置技术领域，尤其涉及一种可缩放基于风滚草仿生的被动驱动型球形探测机器人。解决了探测机器人的体积较大，不利于运载和发射的问题。该探测机器人中轴包括：第一杆(9-1)、电动推杆(15)和第二杆(9-2)；电动推杆(15)的推杆部分的上端和电动推杆(15)的下端分别与第一杆(9-1)和第二杆(9-2)套结，并经过孔以及螺栓和螺母连接；第一杆(9-1)的另一端与外围骨架的上顶点焊接，第二杆(9-2)的另一端与外围骨架的下顶点焊接。第一、二杆和电动推杆连接成可伸缩的中轴，电动推杆带动实现机器人骨架收缩，从而体积减小，便于运载和发射，更好的实现星球探测。
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公开(公告)号：CN102180062A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110084269.9
申请日：2011-04-02
Applicant: 北京交通大学
IPC: B60B19/02
Abstract: 一种越野车轮，涉及一种车轮，特别涉及一种单自由度车轮辅助越障机构。解决了现有车轮适应性差、有效半径基本不可变的问题。该越野车轮在轮毂上开有中心通孔，内外两侧分别安装一个法兰盘和一个机构基盘，一个安装于法兰盘内孔中的电机的轴穿过轮毂及机构基盘的中心孔，与三叉杆的中心相连，带动三叉杆转动，三叉杆的每一个叉杆分别驱动一套完全相同的机构，该机构为两个四杆机构的组合，在三叉杆的驱动下，可实现打开于车轮半径之外和折叠于轮毂之内的效果，折叠效果下，车轮可正常滚动高速行驶，打开状态下，扩大的有效半径可实现车轮的越障。
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公开(公告)号：CN102167100A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201110087235.5
申请日：2011-04-08
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 一种反四边形双节履带机器人，涉及一种履带移动机器人，更具体地说，它涉及一种包括四个履带模块和一个由反平行四边形机构所组成的连杆模块，解决了履带式移动机器人灵活性不足的缺点，同时发挥连杆机构灵活多变的特点，使得移动机器人能更好的适应行驶地面的变化，以提高移动机器人的越障性。该机器人包括：连杆模块(A)、第一至第四履带模块(B1、B2、B3、B4)各履带模块和连杆模块均有一个电机，连杆模块为一反平行四边形机构，第一、三履带模块与第一车体(1)连接，第二、四履带模块与第二车体(6)连接。本发明具有稳定高、灵活多变的特点，适应凹凸起伏的地面，提高机器人的越障能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102145719A
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN201110061236.2
申请日：2011-03-15
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种滚动机器人，它包括：第一、第二十字形构件(1-1、1-2)；第一至第四连接杆(3-1、3-2、3-3、3-4)，第一至第八十字轴(4-1、4-2、4-3、4-4、4-5、4-6、4-7、4-8)，第一、第二驱动电机(2-1、2-2)。第一、第二十字形构件(1-1、1-2)通过第一至第八十字轴(4-1、4-2、4-3、4-4、4-5、4-6、4-7、4-8)与第一至第四连接杆(3-1、3-2、3-3、3-4)连接，第一、第二驱动电机(2-1、2-2)分别安装在第一、第二十字形构件(1-1、1-2)上。形成的滚动机器人利用惯性，能够实现平面内任意方向滚动。可用于星球探测、军事侦察等用途。
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公开(公告)号：CN102114879A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN201110030049.8
申请日：2011-01-27
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种两足步行四杆机构，包括两平行的移动足、两连接杆、三个电机、四个万向节，所述两移动足和两连接杆通过万向节连接构成单环闭式并联四杆机构；所述两移动足分别设有与其平行的电机，在一移动足着地时其上的电机带动另一移动足围绕其旋转，实现两移动足上下交替前行；两移动足上的电机同步，抬起的移动足可以围绕自身的转轴自转，使支撑板始终保持在向下的位置；任一连接杆在与移动足连接的端部垂直设置电机，在电机的带动下连接杆以该移动足为轴进行旋转，从而带动另一移动足横向移动。由此可见，该机构能实现三自由度运动和探测姿态调整功能，解决了简单四杆移动机构无法实现的变线运动功能。
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公开(公告)号：CN102058982A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201010523587.6
申请日：2010-10-28
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种单动力滚动多边形机构，涉及一种单自由度移动机构。第一至第六个V形杆(1、2、3、4、5、6)通过第一至第六个连接轴(7、8、9、10、11、12)依次连接成一个封闭环固定电机三叉杆(14)的三个叉端通过第七至第九个连接轴(18、20、22)与第二、四、六V形杆(2、4、6)连接。电机轴三叉杆(16)的三个叉端通过第十至第十二个连接轴(19、21、23)与第一、三、五V形杆(1、3、5)连接。电机(15)连接在固定在固定电机三叉杆(14)上的电机座(13)上。电机轴通过顶丝(17)与连接电机轴三叉杆(16)。机构具有单自由度用一个电机进行驱动和控制，同时具有“雪花”的外形特征，通过变形改变机构的重心位置，实现滚动运动。
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公开(公告)号：CN101927796A
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN201010294214.6
申请日：2010-09-28
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种单动力平行四边形两足移动机构，包括：左足（A1）、右足（A4），第一曲柄（A2）和第二曲柄（A4）。左足上安装第一、二连接轴，连接轴相对左足可绕自身轴线转动且两轴线相互平行。右足上一端安装第三连接轴，另一端安装电机，且电机轴与连接轴轴线相互平行，轴间距与左足的轴间距相等。第一曲柄和第二曲柄结构和尺寸相同。第一曲柄通过螺钉与第一、三连接轴连接；第二曲柄的一端通过螺钉与第二连接轴连接，电机轴通过顶丝（11）固定在第二曲柄另一端上。该四个转动副轴线相互平行，组成四边形两足移动机构。它具有结构简捷，成本低廉，易于制造以及趣味的蛇形运动效果。可用于设计动物玩具和教学教具，扩展和延伸了平行四边形机构的应用范围。
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公开(公告)号：CN101157372A
公开(公告)日：2008-04-09
申请号：CN200710177635.9
申请日：2007-11-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D55/02
Abstract: 本发明涉及一种步轮履复合式移动机器人，在前、后轮中心及车体上通过伸缩杆与履带侧翼连接，车体上的动力经减速器与车轮通过车体上的轴承连接，伸缩杆两端分别与固定在车体和履带侧翼上的球面副连接，通过固定在车体上的动力及减速器实现旋转功能，其伸缩功能是由齿轮齿条机构或液压来实现的，履带侧翼则通过固定在其自身上的动力经减速器实现运动功能。本发明移动机器人是以轮式移动机器人为载体，上面叠合了腿式及履带式移动机构，通过改变系统的接地曲线来适应地表曲线，具有多种运动模式和较强的越障能力，通过改变履带侧翼或车体的姿态来调整重心，且具有运动灵活、结构紧凑的特点。
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