-
公开(公告)号：CN111409725A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010191850.X
申请日：2020-03-18
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明属于地面移动机器人领域，具体涉及可折叠两轮移动机器人，包括：摄像机(A)、车身变形机构(B)、左车轮(C1)、右车轮(C2)；本发明提供的两轮移动机器人能够单自由度实现折展变形，可变形的车身和车尾是一体化的，车尾会和车身一起展开缩放，并根据不同轮距调整长度，车身机构变形有两个极限位置，且调整范围大，折叠时便于存储、运输，展开后，可通过车身机构变形调整两个尾部变形杆之间的夹角大小，使得摄像机处于不同的方向，便于对周围环境进行观察，具有良好的推广意义。
-
公开(公告)号：CN108995733B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201810888326.0
申请日：2018-08-07
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 一种正反行走多足载运平台由四个相同的第一至第四腿组A、B、C、D和车架E组成。所述的第一腿组A由左侧行走部A‑1，右侧行走部A‑2和双输出轴电机1组成。所述的左侧行走部A‑1，右侧行走部A‑2分别连接于双输出轴电机1的两端。第一腿组A的左侧行走部A‑1由下腿A‑1‑1和上腿A‑1‑2组成，可以实现多足载运平台整机正反行走。右侧行走部A‑2与左侧行走部A‑1的零件形状、机械结构以及装配方式完全相同。本发明所述的正反行走多足载运平台，单个腿组由一个双输出轴电机驱动行走，设置了上腿和下腿，可以实现整机正面十六足反面八足步行运动，提高了载运平台的适应性和可靠性；闭链式连杆机构的合理应用，使得载运平台的载重性能更为突出。
-
公开(公告)号：CN108995733A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810888326.0
申请日：2018-08-07
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 一种正反行走多足载运平台由四个相同的第一至第四腿组A、B、C、D和车架E组成。所述的第一腿组A由左侧行走部A-1，右侧行走部A-2和双输出轴电机1组成。所述的左侧行走部A-1，右侧行走部A-2分别连接于双输出轴电机1的两端。第一腿组A的左侧行走部A-1由下腿A-1-1和上腿A-1-2组成，可以实现多足载运平台整机正反行走。右侧行走部A-2与左侧行走部A-1的零件形状、机械结构以及装配方式完全相同。本发明所述的正反行走多足载运平台，单个腿组由一个双输出轴电机驱动行走，设置了上腿和下腿，可以实现整机正面十六足反面八足步行运动，提高了载运平台的适应性和可靠性；闭链式连杆机构的合理应用，使得载运平台的载重性能更为突出。
-
公开(公告)号：CN108909870A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810430904.6
申请日：2018-05-08
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B62D57/032
CPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种单驱动仿生多足机器人及其重构转向方法。该单驱动仿生多足机器人包括：机架(A)、左后腿(B)、左前腿(C)、右后腿(D)和右前腿(E)。通过仿猎豹腿部结构，在机器人腿部安装有阿基里斯腱(E-5)、足底方肌(E-9)、橡胶垫(E-11)具有缓冲储能的元件。四条腿通过带传动与电机(A-1)连接，实现单驱动。通过在腿中肱二头肌连接杆(E-3)安装的推杆、液压缸等直线驱动使腿部支撑相长度变化，实现重构转向。由于整机为单驱动，结构简单，控制容易，可靠性高。机器人的腿部加入了弹性元件，降低了腿部与地面的冲击，提高移动效率。在转向控制策略上，提出了重构转向。本发明可用于军事侦查、运载等。
-
公开(公告)号：CN106864623A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710105998.5
申请日：2017-02-27
申请人： 北京交通大学
摘要： 一种六轮双调节摇臂悬架车辆包括车架A、第一至第六轮腿机B‑a,B‑b,B‑c,B‑d,B‑e,B‑f。车架A分别与所述行走组件B的第一轮腿机构B‑a的第一旋转轴B‑a‑1、第二轮腿机构B‑b的第二旋转轴B‑b‑1、第三轮腿机构B‑c的第三旋转轴B‑c‑1、第四轮腿机构B‑d的第四旋转轴B‑d‑1、第五轮腿机构B‑e的第五旋转轴B‑e‑1、第六轮腿机构B‑f的第六旋转轴B‑f‑1实现固定连接。本发明所述的一种六轮调节摇臂悬架车辆提出双调节系统，突破了传统单一调节系统的局限性，实现在复杂地面上平稳高速行驶和摇臂大范围摆动功能。所述的一种六轮双调节摇臂悬架车辆可以在凹凸不平的复杂地面进行物资运输，以及载人行走的提供便利。
-
公开(公告)号：CN106251767A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610927707.6
申请日：2016-10-31
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： G09B25/02
摘要： 一种多连杆被动行走展示机构包括八角雪花机构和多功能展示平台，八角雪花机构为单自由度多连杆组成的被动行走机构，包括上侧杆组、中间杆组、下侧杆组以及用于连接三个组件的连接件。多功能展示平台包括升降传动机构、升降臂机构、运送机构和底座四部分，通过升降臂机构将双出轴蜗轮蜗杆直流减速电机的转动转化为条件平台倾斜角度的摆动，运送机构通过同步带将运送电机的转动变速后输送给传送带，提供八角雪花机构变形行走的动力。本发明可实现雪花机构被动行走，用于展览、教学等。
-
公开(公告)号：CN104398262B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201410687540.1
申请日：2014-11-25
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： A61B5/11
摘要： 剖分式下肢穿戴测量装置及跟随控制方法，剖分式下肢穿戴测量装置包括:额状轴测量装置、垂直轴测量装置、髋关节连接件和小腿连接件。步行平台包括：左四足、右四足、左电机和右电机。其中垂直轴测量装置采用剖分式结构设计，此结构提高了测量装置穿戴使用的方便性，快捷性。对双四足步行平台的跟随控制方法的提出，使得对双四足步行平台的控制更为方便，使人的双手得到解放，提高工作效率。实现了人机协同运动。该装置及控制方法可用于探测、军用等。
-
公开(公告)号：CN103979034B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410211307.6
申请日：2014-05-19
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 单动力腿机构四足步行机器人，包括运载架(A)、b至e组腿机构(B、C、D、E)，其中单组腿机构仅需要一个驱动电机，电机整周回转实现机构的步行移动。通过调整上下曲柄杆件相位差，即b至e第四杆(B-4、C-4、D-4、E-4)，可以完成对足端轨迹的调整，改变四足步行机器人的抬腿高度和跨步距离，提升地面通过性能。该机构可以用作星球探测、物资运载和军事侦察等领域。
-
公开(公告)号：CN103832505B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410087768.7
申请日：2014-03-11
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 一种人力操控腿式步行车包括越障机构（A）、承载机构（B）、车架（C）和操纵机构（D）；其中，越障机构（A）的左腿和右腿分别和连接板1两侧配合，越障机构（A）和操纵机构（D）固定连接；承载机构（B）中，第一组腿和第二组腿分别和连接板3的两侧配合，第三组腿和第四组腿分别和连接板4的两侧配合，连接板3和连接板4之间通过连接板2固定连接，承载机构（B）和车架（C）固定连接；通过仿生智能控制程序,控制越障机构（A）和承载机构（B）上的电机，实现人力操控腿式步行车的行走步态，通过人力操控操纵装置（D）实现人力操控腿式步行车的转向。使用本发明有效提高机器的越障性能，可用作城市环境中代步的交通工具和辅助工具。
-
公开(公告)号：CN103818492B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410086674.8
申请日：2014-03-11
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 一种轮腿复合载运机器人，包括：左侧腿（A）、右侧腿（B）和拖车（C）。其中，左侧腿（A）的左第一连接杆（A1）卡槽与双出轴电机（1）输出轴配合固定，右侧腿（B）的右第一连接杆（B1）卡槽与双出轴电机（1）另一输出轴配合固定，左侧腿（A）的左机架（A5）与右侧腿（B）的右机架（B5）通过连接轴（2）固连，拖车（C）的连接架（C1）左、右卡套（C1a、C1b）分别与左、右卡环（A8、B8）固连，通过双出轴电机（1）整周驱动，实现该机器人运动。本发明腿部结构简单，易于加工、装配；关节处采用滑动副，优化足端轨迹，实现轮腿协同运动，降低内耗。该机器人可用于星球探测、物资运输和军事侦察等领域。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
84 条记录 (耗时 0.031 秒)
