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公开(公告)号：CN102498026A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201080034690.2
申请日：2010-08-02
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 提拉瓦·林皮汶特恩格 , 小城隆博 , 仁田博史 , 浅井彰司
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00
CPC classification number: B62D1/286 , B62D5/008 , B62D15/025
Abstract: 当使车辆追随目标行驶路线时迅速且正确地检测驾驶员的超控。车辆(10)的行驶辅助装置辅助车辆的行驶，车辆包括可改变转向角与转角的相对关系的转角可变装置(200)。行驶辅助装置包括：追随控制装置，其控制转角可变装置，以使车辆追随目行驶路线；转向角确定装置，其确定转向角；以及判别装置，其基于确定的转向角和基准转向角来判别有没有发生驾驶员的超控，该基准转向角是使车辆追随目标行驶路线时的转向角。当判别为发生了超控时，追随控制装置停止使车辆追随目标行驶路线。
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公开(公告)号：CN101353051B
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN200810133491.1
申请日：2008-07-25
Inventor： 日高研一郎 , 牧野信彦 , 小城隆博 , 提拉瓦·林皮汶特恩格
IPC: B62D5/00
Abstract: 本发明涉及具有用于旋转角传感器的故障检测设备的动力转向装置。一种车辆转向装置，其具有联接到车轮(FW1、FW2)的转向动力辅助系统(100)和联接到转向盘(10)的可变齿轮传动系统(200)。所述转向动力辅助系统(100)包括扭杆旋转传感器(34)和第一促动器旋转传感器(62)以分别基于所检测的旋转角计算第一小齿轮角和第二小齿轮角。所述可变齿轮传动系统(200)包括转向传感器(70)和第二促动器旋转传感器(72)以基于所检测的旋转角计算第三小齿轮角。传感器故障通过将所计算的第一、第二和第三小齿轮角比较来检测。
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公开(公告)号：CN102264593A
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN200880132550.1
申请日：2008-12-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 提拉瓦·林皮汶特恩格 , 小城隆博
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D6/003 , B62D5/008 , B62D5/0472 , B62D15/025
Abstract: 在不导致车辆行为不稳定的情况下使车辆追随目标行驶路线。车辆(10)包括作为车轮转向角可变装置的VGRS执行器(200)以及作为转向转矩辅助装置的EPS执行器(400)。在进行对目标行驶路线的追随时，基于目标横向加速度GYTG从EPS执行器(400)输出LKA目标辅助转矩TLK。另一方面，为了抑制由该辅助转矩引起的违反驾驶员意思的转向盘(11)的转向，通过VGRS执行器(200)使转向轮额外转向LKA修正目标角θLK。此时由于对转向角和下部转向轴(13)的转角的关系不产生影响，因此可在不降低相对于驾驶员转向的车辆的鲁棒性的情况下实现对目标行驶路线的追随。
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公开(公告)号：CN100539378C
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：CN200610129042.0
申请日：2006-09-04
IPC: H02M7/42 , H02M7/48 , H02M7/537 , H02M7/5387 , B62D5/04
CPC classification number: H02M7/53875 , B62D5/046 , H02M2001/385
Abstract: 一种逆变器电路(24)包括由多对高侧切换元件(T1、T3、T5)和低侧切换元件(T2、T4、T6)组成的桥接电路、指令信号处理部(50)、脉冲发生部(56)和指令信号补偿部(54)，所述脉冲发生部用于产生脉冲信号以根据指令信号控制逆变器桥接电路，从而具有停止时间来防止dc电源短路。补偿部(54)根据dc电源的当前电压电平修改指令信号以控制死区，由此防止桥接电路的ac输出功率失真。
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公开(公告)号：CN1282576C
公开(公告)日：2006-11-01
申请号：CN03152320.X
申请日：2003-07-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62D5/008
Abstract: 本发明涉及一种车辆转向装置，该车辆转向装置包括一个设置在转向力传送系统中的可变传动比装置(4)，和一个限制可变传动比装置(4)的输入轴(5)和输出轴(6)的相对转动的锁止机构(50)。锁止机构(50)通过把锁止臂(52)插入锁止机构(50)的锁止固定器(51)的齿状部分(51a)而啮合。当锁止机构(50)通过把锁止臂(52)插入齿状部分(51a)而啮合时，间隙角(θ1)设为小于电机的转动角(θ2)，该转动角对于输出六种不同信号是必要的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1268515C
公开(公告)日：2006-08-09
申请号：CN03143822.9
申请日：2003-07-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 由转向传动比变换装置(28)所设定的并由下转向轴(30)相对于上转向轴(26)所形成的目标相对转动角Δθt是基于转向角θ而计算的(S20)，并且由转向传动比变换装置(28)所设定的校正后目标相对转动角Δθta是基于目标相对转动角Δθt和车速范围而计算的，车速范围根据车速V确定。因此，在某个侧向的目标相对转动角可被校正(S30)从而等于或小于在另一个侧向由螺旋形电缆(78)所限定的容许转动角和在另一个侧向下转向轴(30)的最大可能转动角之间的差值。电动机(40)是基于校正后目标相对转动角Δθta而控制的(S40，50)。
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公开(公告)号：CN1485236A
公开(公告)日：2004-03-31
申请号：CN03152320.X
申请日：2003-07-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62D5/008
Abstract: 本发明涉及一种车辆转向装置，该车辆转向装置包括一个设置在转向力传送系统中的可变传动比装置(4)，和一个限制可变传动比装置(4)的输入轴(5)和输出轴(6)的相对转动的锁止机构(50)。锁止机构(50)通过把锁止臂(52)插入锁止机构(50)的锁止固定器(51)的齿状部分(51a)而啮合。当锁止机构(50)通过把锁止臂(52)插入齿状部分(51a)而啮合时，间隙角(θ1)设为小于电机的转动角(θ2)，该转动角对于输出六种不同信号是必要的。
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公开(公告)号：CN1477012A
公开(公告)日：2004-02-25
申请号：CN03147410.1
申请日：2003-07-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00
Abstract: 一种车辆转向控制装置，基于转向角(α)和通过用增益(ks(v))乘转向速度(Vα)而得到的辅助角来控制车轮的车轮转向量(β)。如果左车轮和右车轮的动力控制量不同，则增益(ks(v))的值增大。动力控制量包括，例如，制动控制量和驱动控制量。若辅助角通过增大增益(ks(v))而增大，则车轮转向量的数值相对于转向角将增大，从而驾驶员可以通过执行小量的转向操作来校正车身方向。
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公开(公告)号：CN119116996A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202410738369.6
申请日：2024-06-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明的自动驾驶车辆的控制装置构成为通过反复进行规定的运算来求出用于使车辆沿着基于推测出的车辆的当前位置求出的目标轨道自动驾驶行驶的控制输入，控制器基于车辆在行驶路上的相对位置，对地图数据上的车辆的位置进行修正，由此推测当前位置，在基于此时的位置的修正量判定为当前位置的推测不正确的情况下，根据修正量以使运算次数减少的方式调整规定的运算中的规定的参数。
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公开(公告)号：CN113942570B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202110806432.1
申请日：2021-07-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 一种即使在自动转向操纵控制的当中在加速度传感器发生了异常的情况下也确保对目标行驶路线的追随性的自动转向操纵控制的系统和方法。具备控制装置。控制装置进行目标转向操纵角计算处理。控制装置还计算横向加速度的学习值。基于加速度传感器对横向加速度的检测值与使用行驶速度和偏航率计算的横向加速度的推断值的误差计算学习值。在目标转向操纵角计算处理中，判定加速度传感器是否正常。在判定为加速度传感器正常的情况下，使用检测值来计算目标转向操纵角。在判定为不正常的情况下，将用于目标转向操纵角的计算的横向加速度从检测值切换为横向加速度的预备值。使用推断值和在判定为加速度传感器不正常的时机之前计算出的学习值计算预备值。
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