公开(公告)号：CN119527594A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411971002.5

申请日：2024-12-30

Applicant: 中山大学

Inventor： 张锦绣 ,  伍思欢 ,  伍思繁 ,  邵茂森 ,  王立栋 ,  武泽宇 ,  刘源

IPC: B64U10/70 ,  B64U10/16 ,  B64U60/50 ,  B64U50/19 ,  B64U20/80 ,  B64U20/87 ,  B64U60/10 ,  B64D1/22 ,  B64D1/12

Abstract: 本发明提供了一种用于布放和回收水面设备的两栖无人机，包括主体组件，所述主体组件包括支撑架、机身、中部支撑腿、中部浮力框架和夹持组件。本发明通过远程操控两栖无人机，实现水下设备的布放和回收，操作人员无需在复杂海洋环境中进行高强度体力劳动，避免了长时间搬运设备带来的体能消耗和疲劳作业，从而显著降低了因人工操作引发的诸如人员落水、设备碰撞等安全风险，同时，提高了作业效率；通过远程控制即可实现飞行、水面移动和设备夹持等一系列动作，无需复杂的吊装设备调试和多人员协作，克服了机械吊装设备在海上因风浪影响而机动性差的问题，实现了对布放位置的精准确定和设备的精准放置，提高了对于水下设备布放和回收的工作效率。

公开(公告)号：CN119312551A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411372735.7

申请日：2024-09-29

Applicant: 中山大学

Inventor： 吴嘉宁 ,  梅光耀 ,  张锦绣

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06F111/08 ,  G06F119/02 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供一种基于动力学的锁紧释放机构可靠性评估方法，包括对锁紧释放机构中螺柱的初始位置进行随机性建模；针对压电堆栈的压电系数退化进行退化特性建模；将螺柱的随机性和压电堆栈的退化特性引入锁紧释放机构的动力学模型；通过数值仿真分析机构在不同条件下的响应；结合仿真结果定义锁紧释放机构的故障模式；采用Kaplan‑Meier生存分析法对锁紧释放机构的可靠性进行评估。本发明提升了可靠性评估的精度和有效性，准确评估锁紧释放机构在不同工作条件下的动态响应，更加精确地预测机构在长时间运行后可能出现的故障模式和失效概率；能够更好地模拟和评估这些复杂环境对系统可靠性的影响，以确保在实际任务中的稳定性和安全性。

公开(公告)号：CN118220544A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410308185.6

申请日：2024-03-18

Applicant: 中山大学

Inventor： 焦小磊 ,  张锦绣 ,  邵茂森 ,  唐宋超 ,  钟雨晴 ,  李乙鑫 ,  朱烨 ,  宋晓桐

IPC: B64G4/00

Abstract: 本发明涉及空间碎片捕获设备技术领域，更具体地，涉及一种单轴旋转驱动的包裹式空间碎片捕获机构，其包括驱动组件和捕获组件，捕获组件包括中间面板，中间面板上转动连接有多个壳瓣组件，驱动组件用于驱动壳瓣组件相对于中间面板转动而使壳瓣组件的末端相互靠拢或相互远离；当壳瓣组件的末端相互靠拢时，壳瓣组件与中间面板之间围成用于容纳空间碎片的容纳腔。本发明克服了现有技术对复杂结构空间碎片存在无法抓紧的情况而导致捕获任务失败的不足，通过驱动组件驱动壳瓣组件闭合以形成容纳腔，由于容纳腔可以容纳各种形状和大小的空间碎片，无论空间碎片的形状、大小或表面特性如何，容纳腔都能将其成功捕获，通用性和捕获成功率更高。

公开(公告)号：CN113703487B

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202111104268.6

申请日：2021-09-22

Applicant: 中山大学

Inventor： 王继河 ,  张锦绣 ,  于振宁

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于单一电推的小卫星编队构型控制方法，该方法包括：计算编队构型参数偏差；计算燃料次优三脉冲大小和对应的脉冲施加时刻、平面外燃料最优单脉冲大小和对应的脉冲施加时刻；计算在每个脉冲处连续小推力的施加总时长；设置每个连续小推力施加弧段的连续小推力施加时长，并预留姿态机动时间；在姿态机动时间段内将卫星姿态机动到可产生预定方向推力的目标姿态；在设置的每个连续小推力施加弧段施加连续小推力控制，并将卫星机动到常规姿态；更新当前编队构型参数直至判断到编队构型参数偏差在预设范围内。通过使用本发明，实现燃料消耗较省的仅有单一电推的小卫星编队构型控制。本发明可广泛应用于卫星编队构型控制领域。

公开(公告)号：CN115890737A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211342444.4

申请日：2022-10-31

Applicant: 中山大学

Inventor： 张锦绣 ,  马克 ,  张博彧 ,  谢泽楷 ,  孙婼彤 ,  陈晓东 ,  吴嘉宁

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种用于测量柔性机械臂力学特性的多模块装置，包括臂体实验箱、数据处理箱，臂体实验箱内部的上半部分设有臂体实验夹持单元，下半部分设有臂体实验箱模块单元；数据处理箱内设置有数据处理组件，臂体实验箱和数据处理箱的底部四角分别固定安装移动结构。臂体实验箱下半部分含有本发明在面对不同物理量测量时放入不同结构的固定凹槽以及工具储藏室，上半部分包括由三条滑轨控制的可进行两自由度移动的三爪卡盘，由一条滑轨控制的可进行单自由度移动的多种传感器元件，多个双目视觉传感器，风循环装置以及标定板。

公开(公告)号：CN114852383A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210604613.0

申请日：2022-05-30

Applicant: 中山大学

Inventor： 张锦绣 ,  常蓝天 ,  王培基 ,  连晓斌 ,  王辉 ,  宋昱岐

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明公开一种用于无拖曳地面模拟系统的电容极板测量控制机构，包括不导磁质量块、测量机构、驱动机构和不导磁框架；不导磁质量块具有竖直面，所述竖直面上设置有磁体；各所述测量机构配置为分别面向各所述竖直面；不导磁框架具有容纳腔，所述不导磁质量块悬在所述容纳腔中部，所述容纳腔与所述不导磁质量块之间具有活动间隙，所述测量机构和驱动机构均装配在所述不导磁框架上。该用于无拖曳地面模拟系统的电容极板测量控制机构摒弃了悬浮机构，减小了机械机构不确定性的影响，有效减少安装过程中存在的安装误差，而且采用了电磁力的控制方式可以实现对检验质量的精细化控制。

公开(公告)号：CN113848751A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202111108887.2

申请日：2021-09-22

Applicant: 中山大学

Inventor： 张锦绣 ,  王培基 ,  常蓝天 ,  连晓斌 ,  陶文舰 ,  陆浪

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开一种无拖曳航天器的地面模拟系统，包括模拟卫星、至少一个质量块、至少一个检验质量单元、模拟平台、至少一个模拟悬吊单元、至少一个视觉相机以及计算机构，所述至少一个质量块无接触地配置在所述模拟卫星内，且所述至少一个质量块配置为与所述模拟卫星联动、模拟平台、至少一个模拟悬吊单元；至少一个检验质量单元用于测量所述模拟卫星和至少一个质量块的位姿信息的至少一个检验质量单元，至少一个模拟悬吊单元用于将所述至少一个质量块悬吊在所述模拟卫星内的。该无拖曳航天器的地面模拟系统能用于在地面上模拟空间卫星及检验质量块的运动形态，为空间引力波测量系统动力学与控制过程的地面模拟提供有力支撑。

公开(公告)号：CN113733151A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202111060865.3

申请日：2021-09-10

Applicant: 中山大学

Inventor： 张锦绣 ,  马克 ,  吴嘉宁 ,  陈晓东 ,  谢泽楷 ,  张博彧 ,  朱翔宇 ,  陶文舰

IPC: B25J18/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种带仿生柔性臂的空间站舱内服务机器人，包括控制主机、至少一个柔性仿生臂机构、至少一个执行机构和驱动机构，控制主机配置为具有人机交互模块和至少一个检测子机构；所述至少一个柔性仿生臂机构可活动的配置在所述控制主机上；所述至少一个执行机构用于抓取物品，所述至少一个执行机构可拆卸的设置在所述至少一个柔性仿生臂机构上；驱动机构用于为所述控制主机和所述至少一个执行机构提供在空间站中活动所需要的驱动力；该带仿生柔性臂的空间站舱内服务机器人能够实现自动巡航飞行检测维护一体化，大大减轻宇航员工作量，方便空间站内部宇航员或地面站工作人员及时下达指令实施任务。