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公开(公告)号：CN106918462A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201510988809.4
申请日：2015-12-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 北京控制工程研究所
IPC: G01M99/00
CPC classification number: G01M99/00
Abstract: 本发明涉及质量惯量模拟件结构，具体的说是一种基于给定频率约束的质量惯量模拟件结构。包括水平轴负载模拟件和气足支撑组件，其中水平轴负载模拟件通过气浮主轴可转动地安装在气足支撑组件上，所述水平轴负载模拟件可绕水平轴线转动，实现天线驱动机构水平方向的微重力负载模拟，所述气足支撑组件设置于气浮仿真试验台上、并带动所述水平轴负载模拟件可绕竖直轴线转动，实现天线驱动机构竖直方向的微重力负载模拟。本发明在水平轴转动时，竖直轴的转动惯量不变，解决了两轴转动惯量耦合的问题，保证了运行过程中负载的恒定。
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公开(公告)号：CN106898966A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201510969338.2
申请日：2015-12-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G1/02
CPC classification number: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种适用于狭小巡检作业空间的巡检机器人机构。包括前行走机构、后行走机构、前手臂、后手臂、前开和机构、后开和机构、导轨及箱体，其中箱体设置于所述导轨的下方、并与所述导轨滑动连接，前手臂和后手臂设置于导轨的上方、并均与导轨滑动连接，前开和机构和后开和机构分别铰接在前手臂和后手臂的末端，前行走机构和后行走机构分别安装在前开和机构和后开和机构上，所述巡检机器人机构通过所述前行走机构和后行走机构在输电线路上行走，进行巡检作业。本发明越障能力强、作业空间小、安全保护性好。
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公开(公告)号：CN106898965A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201510962803.X
申请日：2015-12-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 云南电网有限责任公司楚雄供电局
Abstract: 本发明属于巡检机器人的技术领域，具体地说是一种巡检机器人行走开合机构。包括开合驱动机构、第一连杆机构、第二连杆机构、第一行走轮架、第二行走轮架及行走机构，其中开合驱动机构设置于巡检机器人本体上、并沿竖直方向输出动力，所述第一连杆机构和第二连杆机构对称设置于所述开合驱动机构的两侧、并均与所述开合驱动机构的输出端连接，所述第一行走轮架和第二行走轮架的一端分别与所述第一连杆机构和第二连杆机构连接，另一端为闭合端，所述行走机构设置于所述第一行走轮架或第二行走轮架的闭合端上，所述第一行走轮架和第二行走轮架通过所述开合驱动机构的驱动打开或闭合。本发明使输电线路始终处于支架与连杆构成的密闭空间中，可有效防止机器人脱线，安全保护性好。
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公开(公告)号：CN103879735B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201210560191.8
申请日：2012-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 黑龙江省电力有限公司检修公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明涉及绝缘传送装置，具体地说是一种适应超高压带电环境的绝缘云梯传送装置。包括绝缘体组件、卷扬单元、基座及三角支架，其中绝缘体组件的一端与基座连接，所述三角支架与绝缘体组件滑动连接，所述卷扬单元设置于绝缘体组件与基座连接的一端、并与三角支架连接，所述三角支架通过卷扬单元在绝缘体组件上移动。本发明实现了强电磁场环境下设备的自主传送。
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公开(公告)号：CN103887734A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201210559298.0
申请日：2012-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种四连杆可调质心巡检机器人机构。包括前后行走夹持机构、前后俯仰机构、前后升降机构、前后回转机构、前后四连杆机构、质心调节机构及电气箱，其中前、后行走夹持机构的一端夹紧导线、并在导线上行走，另一端分别与前、后俯仰机构相连，前、后升降机构的一端分别与前、后俯仰机构相连，另一端分别与前、后回转机构相连，前、后四连杆机构的一端分别与前、后回转机构相连，另一端均与导轨支架相连，质心调节机构安装于导轨支架上，通过质心调节机构实现机器人质心的调节。本发明机构简单、紧凑，越障能力强，可以跨越耐张线夹、并沟线夹等复杂障碍物等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102468621B
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201010545881.7
申请日：2010-11-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 辽宁省电力有限公司检修分公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种适用于大档距输电线路巡检的移动机器人，包括前、后上臂，前、后下臂和电器箱体，其中前、后下臂的一端分别安装在电器箱体上，另一端分别与前、后上臂的一端通过前、后转动机构转动连接，前、后上臂的另一端设有在输电线上行走的行走机构及夹紧输电线的夹紧机构；前、后转动机构结构相同，包括转动副及弹簧，移动机器人两个上臂的一端通过转动副分别与移动机器人两个下臂的另一端转动连接，在移动机器人的上臂与下臂之间设有使上臂转动复位的弹簧。本发明具有爬坡角度大，防脱线、安全保护性好，越障时间短且越障过程简单，具有故障释放功能，应用范围较广等优点。
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公开(公告)号：CN101771251B
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN200810230386.X
申请日：2008-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G1/02 , B61B7/06 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种巡检机器人的行走越障机构，包括前行走机构、前偏转机构、支架、升降机构、后偏转机构及后行走机构，支架与巡检机器人相连，升降机构铰接在支架上，前、后偏转机构对称安装在升降机构上，前、后行走机构分别安装在前、后偏转机构上、与前、后偏转机构连动。本发明采用的行走机构兼有行走和夹爪功能，利于行走、爬坡和越障，对线路的适应性好，安全保护性好，适合野外作业和上下线路的需要。
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公开(公告)号：CN101471546B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200710159213.9
申请日：2007-12-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种具有故障释放功能的巡线机器人行走夹持机构，在架空的输电线路上行走，具有安装于支座上的行走机构及夹持机构，夹持机构包括：夹持电机，安装于支座上，输出轴安装有卷筒；卷筒上的绕线分别通过固定于支座上的前滑轮及后滑轮接至前夹子及后夹子的一个夹爪的末端；前夹子及后夹子，二者具有相同结构，分别通过扇齿轮转动安装于支座的前支架及后支架上，前夹子及后夹子分别位于行走机构中的行走轮的正前方及正后方，每个夹子具有两个夹爪，夹爪的末端通过弹簧连接，两夹爪之间通过扇齿轮啮合。本发明采用行走机构和夹持机构的轮爪复合机构，利于行走和越障，安全保护性好，具有故障释放功能，适合野外作业和上下线路的需要。
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公开(公告)号：CN101771251A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN200810230386.X
申请日：2008-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G1/02 , B61B7/06 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种巡检机器人的行走越障机构，包括前行走机构、前偏转机构、支架、升降机构、后偏转机构及后行走机构，支架与巡检机器人相连，升降机构铰接在支架上，前、后偏转机构对称安装在升降机构上，前、后行走机构分别安装在前、后偏转机构上、与前、后偏转机构连动。本发明采用的行走机构兼有行走和夹爪功能，利于行走、爬坡和越障，对线路的适应性好，安全保护性好，适合野外作业和上下线路的需要。
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公开(公告)号：CN101471546A
公开(公告)日：2009-07-01
申请号：CN200710159213.9
申请日：2007-12-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种具有故障释放功能的巡线机器人行走夹持机构，在架空的输电线路上行走，具有安装于支座上的行走机构及夹持机构，夹持机构包括：夹持电机，安装于支座上，输出轴安装有卷筒；卷筒上的绕线分别通过固定于支座上的前滑轮及后滑轮接至前夹子及后夹子的一个夹爪的末端；前夹子及后夹子，二者具有相同结构，分别通过扇齿轮转动安装于支座的前支架及后支架上，前夹子及后夹子分别位于行走机构中的行走轮的正前方及正后方，每个夹子具有两个夹爪，夹爪的末端通过弹簧连接，两夹爪之间通过扇齿轮啮合。本发明采用行走机构和夹持机构的轮爪复合机构，利于行走和越障，安全保护性好，具有故障释放功能，适合野外作业和上下线路的需要。
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