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公开(公告)号：CN108075064B
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN201610998409.6
申请日：2016-11-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H01M50/244 , H01M50/22 , H01M50/24 , H01M50/502
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公开(公告)号：CN109877876B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201711271980.9
申请日：2017-12-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人辅助工具，具体地说是一种用于水下机器人的脐带缆退出工具，包括支撑筒体、套座、支撑臂、支撑板、退缆推杆和液压缸，其中套座固设于支撑筒体上端，在所述套座内侧设有套座台肩，支撑臂固设于套座上，且各支撑臂上端均通过销轴与所述支撑板相连，液压缸固装于所述支撑板上，退缆推杆安装于所述液压缸的缸杆端部；机构工作时，脐带缆终端置于所述支撑筒体内且上端的脐带缆终端卡环与所述套座台肩相抵，所述退缆推杆与所述脐带缆终端内的脐带缆上端面相抵并通过所述液压缸驱动移动。本发明操作稳定可靠，方便快捷，并且不会对脐带缆终端造成严重损伤。
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公开(公告)号：CN114439817A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111620167.4
申请日：2021-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(广州) , 广东智能无人系统研究院
IPC: F15B21/08 , F15B21/041 , F15B13/02 , F15B19/00
Abstract: 本发明属于水下机器人及液压传动控制领域，具体地说是一种模块化水下直流液压动力单元，包括水下直流电机、液压泵、回油组件及压力油组件，液压泵采用立式布局安装于水下直流电机的顶部，所述回油组件与液压泵的吸油口相连，所述压力油组件与液压泵的压力油口相连；所述水下直流电机驱动液压泵旋转，所述回油组件的油液通过液压泵吸出并升高压力，压力升高后的油液通过所述压力油组件送至潜水器上的执行机构，驱动所述潜水器上的执行机构动作。本发明解决了现有电动推进水下机器人液压系统中各部件布置分散、管路设计繁琐、不易于装配和维护等问题，为电动推进水下机器人提供了一种通用解决方案，具有模块化、结构紧凑、易于安装等诸多优点。
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公开(公告)号：CN113007181A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201911321900.5
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F15B21/08
Abstract: 本发明涉及海洋工程领域，具体地说是一种水下液压系统控制和数据采集装置。所述装置应用了数字电子技术及模拟电子技术，主要包括嵌入式控制器，电源模块，继电器，PWM信号发生电路，驱动电路，数据采集电路和串行通信总线等电路。所述控制装置安装于水下液压阀箱内部，通过通讯总线接受外部控制命令并反馈液压系统温度，压力，漏水等数据，根据不同的控制命令，控制器可以输出PWM控制信号，通过驱动电路控制相应的电液比例阀动作。本发明集成度高，可扩展性强，接口通用，可以在充满液压油的高压力环境中使用。
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公开(公告)号：CN113007164A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201911316512.8
申请日：2019-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F15B13/00 , F15B13/02 , F15B21/041
Abstract: 本发明涉及一种单元模块化水下液压伺服阀箱，总成走线电路板安装于阀箱体上，其上密封安装有综合控制组件及液压阀组，液压阀组均连通有安装在阀箱体上的液压管接头，液压管接头上安装有液压执行器；阀箱体上分别安装有水密插座及走线接头，液压执行器的信号线通过走线接头接进阀箱体内，并连接到总成走线电路板上，在连接处的外部通过密封安装于总成走线电路板上的传感器信号接线盒隔离海水；过滤组件密封安装于总成走线电路板上，开关阀盖及控制电路板盖分别安装在过滤组件上，开关阀盖内容置有开关阀，控制电路板盖内部设有分别与开关阀及总成走线电路板相连的控制电路板；液压阀组内具有伺服阀，伺服阀与总成走线电路板相连。本发明具有单元模块化、易于维护、重量轻等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111377303A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811618621.0
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B65H54/553 , B65H54/70 , B65H54/72 , B65H54/74
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人辅助工具，具体地说是一种用于水下机器人系缆的卷缆装置，包括系缆卷筒、底座、滚轮支架和驱动装置，四个滚轮支架和四个驱动装置一一对应并且设于所述底座上，所述滚轮支架内设有滚轮，且所述滚轮通过对应的驱动装置驱动旋转，系缆卷筒两端设有卷筒外缘，且每个卷筒外缘下侧通过两个滚轮支架内的滚轮支撑，在所述系缆卷筒上设有系缆固定孔，在所述滚轮支架外侧设有卷筒挡板。本发明完成卷缆作业同时也避免系缆产生较大内应力。
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公开(公告)号：CN111348162A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811581028.3
申请日：2018-12-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/22
Abstract: 本发明属于水下作业领域，具体地说是一种用于深海的模块化浮力调节装置，包括浮力筒、充油阀箱、海水泵、海水阀、液位传感器及控制板，其中海水阀及控制板分别安装在充油阀箱内，该充油阀箱内填充有用于与外界海水隔离的变压器油；所述浮力筒通过管路分别与海水泵及充油阀箱中海水阀的一个接口相连，该海水阀的另一个接口为进水口；所述浮力筒内安装有液位传感器，该液位传感器与所述充油阀箱内的控制板相连。本发明采用模块化设计，浮力筒内部液压传感器信号经充油阀箱后再与水下作业平台连接，海水泵和充油阀箱在结构上设计为整体，形成模块化，简化管路连接；调节装置与水下操作平台之间只需一路液压接口和一路控制接口即可。
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公开(公告)号：CN109916665A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201711314757.8
申请日：2017-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01N1/10
Abstract: 本发明属于水下作业领域，具体地说是一种多点位模块化水样采集装置及其采集方法，采水瓶为多个，分别通过采水瓶安装架安装在框架上；伺服执行器安装在框架上，输出端通过连接支架与滑动杆相连；在伺服执行器的一侧设有多个均匀设置的间隔释放柱，滑动杆由各间隔释放柱穿过、并与各间隔释放柱相对滑动；各采水瓶与滑动杆之间分别通过采水瓶释放绳相连，每根采水瓶释放绳的一端连接于采水瓶上，另一端挂在滑动杆上、并位于相邻间隔释放柱之间；滑动杆通过伺服执行器带动移动，进而释放采水瓶释放绳，完成多个采水瓶的水样采集动作。发明具有模块化设计、作业效率高、操作灵活等优点。
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公开(公告)号：CN108262765A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201611254711.7
申请日：2016-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种可用于机械手旋拧作业的扩展工具，包括手柄、连接软杆及工具头，手柄与可折弯且可传递扭矩的连接软杆的一端连接，连接软杆的另一端连接有可拆卸更换的工具头；连接软杆包括端盖、弹簧压紧帽、万向联轴器、弹簧、前端盖及力矩限制器，万向联轴器的两端分别与端盖及前端盖连接，端盖与手柄相连，前端盖与起到过载保护作用的力矩限制器相连；弹簧位于端盖与前端盖之间，弹簧的两端均设有弹簧压紧帽，弹簧及两端的弹簧压紧帽一起套在万向联轴器外，两端的弹簧压紧帽分别压紧于端盖和前端盖。本发明具有方向被动自适应能力，可有效地消除机械手操作误差，避免设备损伤和操作失败。
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公开(公告)号：CN105715623B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201410709076.1
申请日：2014-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F15B21/04
Abstract: 本发明属于海洋工程领域，具体地说是一种水下液压补偿系统真空抽取及气泡排出装置，包括真空泵、真空表、真空杯、进油球阀及排油球阀，真空杯分别通过管路与真空泵及水下液压补偿系统相连通，在真空杯与真空泵之间的管路上设有真空表，在真空杯与水下液压补偿系统之间的管路上设有进油接口，真空杯的底部连接有排油球阀；真空杯内通过真空泵提供负压，进入真空杯内的气体由真空泵抽走，进入真空杯内的液压油经排油球阀排出。本发明可以通过真空泵提供的负压将藏于补偿系统中的细小气泡、液压油中溶解的空气析出，再利用补偿系统预压力排出液压油表面气泡；本发明有效提高了补偿系统的工作效率，具有排气效率高、操作简单等优点。
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