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公开(公告)号：CN106895810B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201710223919.0
申请日：2017-04-07
Applicant: 上海理工大学
IPC: G01B21/04 , G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种基于零件测点距离判异的车身装配质量在线诊断方法，结合车身装配工艺关系和夹具定位工艺信息，提取末端检测工位的测量数据中的超差测点，实现缺陷零部件的确定。通过对缺陷零件所涉及的潜在故障工位自上而下的判别，并利用缺陷零部件上测点实际距离与其标准距离间差异的评价与分析，实现故障工位的定位。在故障工位内通过对缺陷零件上关键测点间相对距离的判异，实现工位内零件自身缺陷的诊断；同时根据工位内偏差关系模型以及估计的方法，求解出定位元件的偏差，实现对夹具的故障诊断，并指导装配系统维护策略的制定。提高了诊断的精度，基于单车的故障诊断能够更为及时的发现系统故障源，从而降低由工艺系统故障产生的损失。
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公开(公告)号：CN109117524A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810825268.7
申请日：2018-07-25
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多工位装配夹具补偿的钣金件装配尺寸偏差控制方法，在钣金件多工位装配过程中,通过夹具补偿系统进行逐个工位的夹具补偿装配偏差,先使参与夹具补偿的夹具夹紧块依靠工装夹具上伸缩缸伸缩量大小调节夹紧块施力大小，再调整工装夹具上定位块法向位移量，以此控制夹具补偿量；偏差数据采集模块采集零件制造偏差、工装夹具夹紧块和定位块磨损总量偏差作为夹具补偿系统输入，经过夹具补偿系统的计算，输出该工位夹具夹紧块和定位块补偿量，通过调节夹具上伸缩缸伸缩量控制夹具施力大小和夹具定位块法向位移实现夹具补偿量。实时、准确地调节该工位的夹具夹紧力、定位块法向位移实施装配偏差补偿,实现逐工位钣金件装配偏差适应性控制。
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公开(公告)号：CN104268427A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410541484.0
申请日：2014-10-14
Applicant: 上海理工大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种面向车身多工位装配过程的多偏差源在线诊断系统及方法，该系统包括夹具失效模式空间计算模块，多源异类数据处理模块，多工位下偏差源的识别与诊断模块。该方法基于CAD定位信息和装配工艺信息的偏差模式定义及其计算方法，并利用向量正交化方法的获得包含偏差模式及其补空间的偏差空间，通过对测点数据向偏差空间投影并作MR控制图，实现多工位的夹具偏差源的实时诊断；利用关键特性控制（KPC）的关键测点异化检测数据，利用多源数理统计的方法，通过数据的协方差矩阵提取数据失效模式，进而进行模式的相关性分析实现零部件超差的诊断。
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公开(公告)号：CN118404581B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202410560155.4
申请日：2024-05-08
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提出一种面向检测精度的机器人扫描位姿优化方法，包括扫描随机测量误差估计、扫描位姿优化模型构建、基于多目标约束下的扫描位姿优化方法等步骤。本发明能够基于待测零件公差要求与目标位置等信息，在保证检测精度的前提下实时优化机器人系统扫描路径，实现复杂零部件高效、高精度的检测位姿的自主生成与动态优化，提升扫描效率和精度。
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公开(公告)号：CN117708993B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202311831217.2
申请日：2023-12-28
Applicant: 上海理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06Q10/10 , G06F119/18
Abstract: 本发明提出一种基于UGNX二次开发的零件测点自动化生成的方法，使用编程语言调用NX OPEN函数库开发，适用于基于UGNX软件建模具有PM I信息标注的零件，首先，通过零件PM I提取到需要标定的零件特征；通过识别特征函数，确定标定对象的类型；其次，进入不同特征标定模块，依据特定规则生成测点；再其次，按照需求，对生成的测点进行判断修改；然后，以修改后的测点为起点，生成测点固定基准轴；最后，输出修改后的测点坐标和矢量方向信息，从而实现测点的自动化生成，显著提升了复杂零部件的测点生成效率和准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119555694A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411956400.X
申请日：2024-12-28
Applicant: 上海航空发动机制造有限公司 , 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种汽车雨刮器表面缺陷检测装置，包括检测台，检测台上设置机械臂，机械臂的端部分别设置检测用相机和夹爪，检测台上并位于机械臂一侧设置多个物料台，检测台上背离物料台侧设置合格品用物料框、不合格品用物料框及分隔海绵用物料框，其中，机械臂、相机及夹爪均连接控制单元。本发明还公开了一种缺陷检测方法。本发明能够采集雨刮器图像，根据检测结果对雨刮器分类放置，检测效率高，结果可靠，应用范围广泛，可测量多种类型的雨刮器，具备良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN119217374A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411551718.X
申请日：2024-11-01
Applicant: 上海理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种基于改进快速扩展树算法的机器人在线路径规划方法，该方法通过深度相机实时获取点云，将点云经过裁剪滤波和体素滤波处理后，利用改进RRT‑connect算法得到可行路径。在传统RRT‑connect算法的基础上，添加人工势场策略避免与障碍物发生碰撞；添加避障优化策略引导扩展树在发生碰撞前修改机器人路径，已达到绕过障碍物的目的；添加直接连接策略，大幅减少扩展树在走出障碍物区域后与另一棵树连接的时间；将机械臂模型的连续位移表示为包络体，用改进Gilbert‑Johnson‑Keerthi(GJK)完成快速连续碰撞检测。本发明为结合多种优化策略的改进RRT‑connect，在保证路径平滑无碰撞的基础上，大幅缩短规划所需的时间。
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公开(公告)号：CN116038688B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202211418931.4
申请日：2022-11-14
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提出基于概率虚拟势场引导双向RRT*算法的机械臂关节空间路径规划方法，在传统双向RRT算法的基础之上，在初始无碰撞路径生成之前集成目标虚拟势场引导策略和历史节点偏置策略，利用目标点的势场引导和目标随机树中历史节点信息提高路径搜索效率；在初始无碰撞路径生成之后集成传统RRT*算法优化初始路径的框架，基于初始路径中节点附近连续变化区间内采样，分别对两棵随机树中节点执行重选父、子节点操作提高路径质量。该方法整体基于RRT算法的框架保证搜索不陷入虚拟势场局部最小状态的同时最大限度地考虑了机械臂运行时轨迹的平顺性，改进后的算法在不牺牲搜索效率和保证路径质量的前提下使机械臂能够在工作空间中找到一条无碰撞渐近最优路径。
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公开(公告)号：CN118060870A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410139577.4
申请日：2024-02-01
Applicant: 上海理工大学
IPC: B23P19/00 , G06F3/01 , G06T19/00 , G06F3/04815
Abstract: 本发明提出一种基于增强现实的智能辅助快卸快装系统，包括数据管理层、解决方案推荐层和增强辅助引导层三个层级：数据管理层包括数模管理模块、工艺知识管理模块；解决方案推荐层包括序列生成模块、路径规划模块；增强辅助引导层包括定位跟踪模块、交互引导模块、结果检查模块。与现有增强现实辅助装配系统相比，本发明提出解决方案推荐层，考虑多源信息，应用启发式算法，得到优化后的拆装序列与零件路径，提高复杂零件快卸快装过程的操作效率，避免快卸快装错误，保证了快卸快装过程的质量要求。
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公开(公告)号：CN117593204A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311417216.3
申请日：2023-10-30
Applicant: 上海理工大学
IPC: G06T5/70 , G06T7/11 , G06T7/187 , G06T17/20 , G06V10/762
Abstract: 本发明提出一种基于超体素邻近聚类的点云实例分割方法，首先采集目标场景的三维点云，通过预处理得到无噪声的三维点云；采用布料模拟优化算法对三维点云地面点进行分割，将目标场景分为地面场景与非地面场景；基于三维点云特征学习技术，实现目标场景的粗分割；基于八叉树搜索技术，实现点云的体素化，并在此基础上，对体素进行初聚类，实现点云到超体素云的转换；提取超体素云的全局特征，计算全局特征间的距离矩阵，利用体素分辨率，判断超体素间的连通性，以实现目标种类三维点云的实例分割，本发明采用分步式三维点云实例分割方法，融合了地面识别、特征学习及体素构建，在保证分割效率的同时，大幅度提升点云实例分割的准确性。
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