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公开(公告)号：CN109144051A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810717581.9
申请日：2018-07-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0221 , G05D2201/02
Abstract: 本发明提供了一种仓储物流环境下的完整性多AGV调度方法及系统，包括：在调度系统正常运行时采用的正常运行时多AGV调度方法、在调度系统失效时采用的失效时多AGV调度方法，以及在调度系统失效恢复后采用的失效恢复后多AGV调度方法。本发明以完成时间最短优化AGV的轨迹，提高了系统的效率，同时，针对AGV可能会出现的失效情况进行了考虑，对于AGV失效后正常AGV进行了轨迹的重规划，保证了系统的长期正常有效运行，提高了自动导引车调度系统的自动化水平、运作效率及其可靠性。
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公开(公告)号：CN104596533B
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201510007304.5
申请日：2015-01-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于地图匹配的自动导引车及其导引方法，自动导引车包括：地图创建模块，建立环境地图；定位模块，自动导引车利用自身携带的定位模块将当前观测到的局部环境信息与事先建立的全局地图进行匹配以得到在全局下的位姿信息；人机交互模块，实时显示自动导引车在地图中的信息及工作状态；路径规划模块，通过路径规划模块在全局地图中规划出一条可行的最优路径；自主导航模块，自动导引车按照规划出的路径并通过自主导航模块进行自主导航；调度系统模块，离呼叫地点最近的一个自动导引车将前往工作。本发明无需其他辅助定位设施，无需对环境做任何更改，完全取决于自动导引车自身能力，自动导引车对环境一无所知，不存在任何先验信息。
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公开(公告)号：CN104061943B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201410255732.5
申请日：2014-06-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01C23/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆速度与里程辅助测量系统及其测量方法，所述测量系统包括车辆驱动轮、辅助轮、测量元件、弹性支架、车辆支架、辅助轮转轴合页、辅助轮转轴，弹性支架的一端固定安装在车辆支架上，弹性支架的另一端利用自身弹性压在辅助轮转轴上，辅助轮转轴的一端通过辅助轮转轴合页安装在车辆支架上并可绕辅助轮转轴合页旋转，辅助轮转轴的另一端安装有辅助轮，弹性支架的弹性保持辅助轮与车辆驱动轮的随动性接触，测量元件安装在辅助轮转轴上。本发明能在不改变原有系统结构的基础上，间接地、精确地测量轮式结构车辆的里程与速度信息，该系统结构简单、实用方便、精度高。
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公开(公告)号：CN104596533A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510007304.5
申请日：2015-01-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于地图匹配的自动导引车及其导引方法，自动导引车包括：地图创建模块，建立环境地图；定位模块，自动导引车利用自身携带的定位模块将当前观测到的局部环境信息与事先建立的全局地图进行匹配以得到在全局下的位姿信息；人机交互模块，实时显示自动导引车在地图中的信息及工作状态；路径规划模块，通过路径规划模块在全局地图中规划出一条可行的最优路径；自主导航模块，自动导引车按照规划出的路径并通过自主导航模块进行自主导航；调度系统模块，离呼叫地点最近的一个自动导引车将前往工作。本发明无需其他辅助定位设施，无需对环境做任何更改，完全取决于自动导引车自身能力，自动导引车对环境一无所知，不存在任何先验信息。
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公开(公告)号：CN102431562B
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201110353217.7
申请日：2011-11-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: B61B13/04
Abstract: 本发明涉及一种单轨式自动引导车机构，包括单轨轨道和引导车车体，所述引导车车体包括抱紧轮和驱动轮，抱紧轮与驱动轮分别安装在引导车车体底部，引导车车体通过抱紧轮骑坐在单轨轨道上，并通过驱动轮在单轨轨道上行驶。单轨轨道通过轨道卡扣安装、固定于地面上，驱动轮与抱紧轮位于引导车车体底部，驱动轮与抱紧轮为前后两排设计、抱紧轮对称分布于单轨轨道两侧，驱动轮用以驱动引导车前行，抱紧轮通过气弹簧与铰链的传动设计用以保持车体在轨道上的平衡。本发明结构简单、施工方便，可满足较大负载的轨道车设计方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103023103A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210489450.2
申请日：2012-11-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明一种轨道式引导车自动充电装置，包括自动充电坞（1）、自动充电桩（2）、轨道（3）、关门磁感传感器（4）、开门磁感传感器（5），自动充电桩（2）位于自动充电坞（1）的内部，自动充电坞（1）的内部设置有关门磁感传感器（4）和开门磁感传感器（5），自动充电坞（1）的外部同样设置有关门磁感传感器（4）和开门磁感传感器（5），自动充电坞（1）的自动移门连接并根据关门磁感传感器（4）和开门磁感传感器（5）的感应开合。本发明解决了引导车在无人工干预环境下安全可靠、快速高效地实现自动充电的问题，便于引导车的长期自治运行。
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公开(公告)号：CN101651784A
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200910307633.6
申请日：2009-09-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及的是一种电子设备技术领域的云台摄像机全景的视频跟踪系统，包括：全景摄像机模块、云台摄像机、近红外标签和计算机，其中：全景摄像机模块与计算机串联传输被跟踪环境的全景视频信息，云台摄像机与计算机串联传输被跟踪目标的视频信息和控制信息，近红外标签位于被跟踪目标上发射近红外光。利用全景摄像机模块实现360度全景跟踪，扩大了跟踪视野；利用云台摄像机可以获得被跟踪目标的清晰视频图像；利用近红外标签可以准确的对被跟踪目标进行识别和定位；利用图像处理软件，占用计算机资源少，提高了时效性，最终本系统快速准确的获得了被跟踪目标的清晰视频图像。
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公开(公告)号：CN100416398C
公开(公告)日：2008-09-03
申请号：CN200610147216.6
申请日：2006-12-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双叶双曲面取景器的全景视觉系统，全景取景器与全景取景连接器构成全景取景模块，变焦镜头连接器与变焦镜头构成变焦镜头模块，玻璃保护罩的上部卡在全景取景连接器的凹槽内，下部卡在变焦镜头连接器的凹槽内，使全景取景器及变焦镜头均置于玻璃保护罩内，取景摄像机与变焦镜头连接器相连接。全景取景器、变焦镜头及摄像机传感器三者的中心在同一直线上，确定了全景视觉系统的光学成像焦点；所述全景取景器为双叶双曲面结构，双曲面对应的反射焦点与全景视觉系统的光学成像焦点重合。本发明的全景取景器采用双曲面结构，可满足系统的大广角取景范围要求，采用的模块组合方式便于安装及更换，提高了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN101219082A
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：CN200710173079.8
申请日：2007-12-26
Applicant: 上海电气集团股份有限公司 , 上海交通大学
IPC: A61G5/04
Abstract: 一种智能轮椅，包括车体、蓄电池、两个驱动电机、和电机驱动器，车体包含桌面和两个脚踏板，桌面内安装有控制轮椅移动的电动轮椅控制系统，其特征在于：还包括设于轮椅一侧的机械臂系统以及用于控制机械臂系统的控制计算机、机械臂控制系统和远程控制系统，该机械臂系统具有七个自由度。本发明在原本仅仅只有代步功能的基础上，安装了机械臂系统，帮助生活自理能力低的老年人或残疾人完成适用于生活的基本动作，同时具有很好的安全性，可满足一部分老年人以及残障人士等弱势群体的需要，提高他们的生活质量。
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公开(公告)号：CN101190158A
公开(公告)日：2008-06-04
申请号：CN200610118866.8
申请日：2006-11-29
Applicant: 上海电气集团股份有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 一种智能轮椅，包括车体、两个驱动后轮、两个随动前轮、蓄电池、两个驱动电机、操纵杆和电机驱动器，车体包含桌面和两个脚踏板。其特点是：桌面内安装有嵌入式智能控制系统，车体侧部布置有多传感器测距机构，车身下部四周设置有防碰撞机构和防跌落机构，车体上布有摄像头作为视觉传感器；多传感器测距机构、防碰撞机构、防跌落机构和视觉传感器分别与嵌入式智能控制系统电信相连，嵌入式智能控制系统还与操纵杆及电机驱动器电信相连。本发明智能轮椅是一种性能优越的代步工具，具有自动行走、避障、防碰、防跌以及目标跟踪等功能，与传统的轮椅相比，智能轮椅更加安全可靠、易于操作，可满足一部分老年人以及残障人士等弱势群体的需要，提高他们的生活质量。
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