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公开(公告)号：CN106137270B
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201610614187.3
申请日：2016-07-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种胶囊内镜用磁控活检钳装置及其使用方法，包括壳体、活检钳，还包括设置在壳体内的单向棘轮、棘轮挡板、形状记忆弹簧组、棘轮拨动片等部件。本发明中，形状记忆弹簧组可以通过改变温度完成伸展或收缩，从而控制棘轮挡板的开与关，控制所述活检钳的出线和收线；单向棘轮可以在所述棘轮拨动片的控制下完成活检钳的收线工作，并且所述体外永磁体对所述棘轮拨动片形成无源驱动；弹簧活塞可以在所述活检钳收线阶段，帮助所述活检钳夹紧提取的组织样品。
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公开(公告)号：CN106225779B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201610614160.4
申请日：2016-07-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01C15/00
Abstract: 本发明提供了一种基于三激光标记点图像的掘进机定位系统，包括：无线摄像仪、无线基站、计算机、三角激光标记器、双点激光标记器，所述无线摄像仪安装在掘进机上，所述三角激光标记器均布安装在摄像仪圆周上，所述无线摄像仪与所述无线基站无线连接，所述无线基站与所述计算机通过线缆连接，所述两点激光标记器安装在掘进巷道的地面上。同时还提供了上述定位系统的定位方法。与现有技术相比，本发明具有结构紧凑，简便易行，定位准确等特点，为掘进机的无人远程可视化遥操作提供了支持条件。
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公开(公告)号：CN106142128A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610605739.4
申请日：2016-07-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种回转摇摆型机械臂关节模块，包括驱动控制单元、外部摆动连接单元、外部回转连接单元和通信供电单元；其中，所述通信供电单元电连接所述驱动控制单元；所述驱动控制单元电连接所述外部摆动连接单元的第一驱动电机、外部回转连接单元的第二驱动电机；所述驱动控制单元，用于控制所述外部摆动连接单元进行摆动和/或控制所述外部回转连接单元进行转动。本发明具有结构紧凑，简单易行，更换方便，模块化程度高等优点，为机械臂系统的发展提供支持条件。
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公开(公告)号：CN103231747B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310149147.2
申请日：2013-04-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种柔顺型尺蠖蠕动机器人，由头舱、尾舱、牵引舱三大部分组成，包含两个电机、一对支撑架、一对相互配合的柔性传动装置，波纹管、弹簧、牵引绳以及一系列齿轮系传动组成。其中两个电机分别用以控制一对支撑架的伸缩以及牵引绳的缠绕和释放，柔性传动装置用以将一个电机的转矩分别传递给两个支撑架，波纹管保证牵引舱的密封和机器人的柔顺性，弹簧用以保证牵引绳释放缠绕时机器人能恢复原身长，一系列齿轮传动系用以传递转矩。本发明大大提高了蠕动机器人的能动性，具有运动灵活、结构紧凑、体积小、重量轻的特点。
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公开(公告)号：CN103062019B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310005286.8
申请日：2013-01-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种微小型注射式双向可控泵，包括：直线进给机构、泵腔体、钳制机构、第一橡胶管和第二橡胶管，直线进给机构连接至泵腔体的一侧，第一橡胶管和第二橡胶管连接至泵腔体的另一侧，钳制机构分别与第一橡胶管和第二橡胶管连接。本发明具有体积小、流量大、控制精度高、性能稳定且结构简单、操作方便、适用范围广泛的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103637803B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310567025.5
申请日：2013-11-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于永磁和感应线圈的胶囊内镜空间定位系统，包括：振动模块、体外牵引永磁体、体内胶囊内窥镜、无线接收装置以及单片机微处理器，所述振动模块的一端与所述体外牵引永磁体相连接，所述体外牵引永磁体与体内胶囊内窥镜之间形成磁路，所述体内胶囊内窥镜与所述无线接收装置无线连接，所述无线接收装置与所述单片机微处理器相连接。同时还提供了上述定位系统的定位方法。与现有技术相比，本发明具有占用胶囊空间小，可以连续跟踪并能够适时地获取胶囊内窥镜的位置及姿态信息，为检测人员的后续操作提供了较大的便利的技术特点，定位方法简单易行，定位系统成本低廉、安全可靠。
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公开(公告)号：CN103063278B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201310002515.0
申请日：2013-01-04
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01G7/00
Abstract: 本发明提供一种利用铁磁液滴在梯度磁场内的传感特性的太空质量测量装置，其中：旋转轴分为上下两部分，分别与线圈外壳上下两侧相连，旋转轴上端连接电动机以产生旋转运动，线圈外壳包裹整个线圈，激励保持线圈绕制在线圈支撑套筒上，均匀绕满整个线圈支撑套筒，两个检测线圈绕制在激励保持线圈之上，检测线圈与线圈支撑套筒轴对称，线圈支撑套筒左右两端各安装有一个端盖，端盖上各开一个小孔，用以放置铁磁液滴模块，铁磁液滴模块的塑料球或玻璃球和两端长杆的一部分在内部套筒内，两端长杆的另一部分在其外，长杆两端分别通过内部套筒两端的小孔伸出套筒外，测重盒与右端长杆刚性相连。本发明解决了太空失重状态下测量物体质量问题。
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公开(公告)号：CN103637803A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310567025.5
申请日：2013-11-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于永磁和感应线圈的胶囊内镜空间定位系统，包括：振动模块、体外牵引永磁体、体内胶囊内窥镜、无线接收装置以及单片机微处理器，所述振动模块的一端与所述体外牵引永磁体相连接，所述体外牵引永磁体与体内胶囊内窥镜之间形成磁路，所述体内胶囊内窥镜与所述无线接收装置无线连接，所述无线接收装置与所述单片机微处理器相连接。同时还提供了上述定位系统的定位方法。与现有技术相比，本发明具有占用胶囊空间小，可以连续跟踪并能够适时地获取胶囊内窥镜的位置及姿态信息，为检测人员的后续操作提供了较大的便利的技术特点，定位方法简单易行，定位系统成本低廉、安全可靠。
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公开(公告)号：CN101536895A
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200910049010.3
申请日：2009-04-09
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开一种医疗器械技术领域的胶囊内镜自动调焦系统，其中：所述胶囊内镜通过口服进入人体胃肠道，无创检测人体胃肠道内壁图像，通过无线方式发射至体外；体外图像数据接收装置设置于体外，无线接收胶囊内镜发射的胃肠道内壁图像数据，并将图像数据传输至体外数据处理系统。当胶囊内镜采集的图像不清晰时，体外调焦控制器发出调焦控制信号，胶囊内镜内无线收发功能模块收到该控制信号，通过胶囊控制器和镜头前后位移控制装置驱动器实现对镜头的定量控制，获得清晰检测图像。所述体外调焦控制器设置在体外，实现对胶囊内镜成像系统调焦控制。所述体外数据处理系统实现胃肠道内壁图像数据的显示和处理。
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