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公开(公告)号：CN103528746A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310533609.0
申请日：2013-11-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 一种十字梁式六维力传感器弹性体，它涉及一种六维力传感器弹性体，以解决现有六维力传感器弹性体存在灵敏度低、维间耦合大的问题。四个内梁和四个过载保护梁沿内环的外壁均布交错设置，四个外梁设置在四个内梁的外侧，四个外梁与四个内梁一一对应设置，且外梁与其对应的内梁固定连接，每个过载保护梁的外侧对应设置有一个外环，相邻两个外环之间设置有一个外梁，外梁的两端各通过一个连接板与外环固定连接，每个外环的上下端面设有两个外环通孔，内环的上下端面上沿同一圆周均布设置八个内环通孔，且每个内环通孔位于相邻的外环与外梁之间，过载保护梁通孔和外环工艺通孔与内环工艺通孔相通。本发明用于工业自动化、汽车、造船、军工或机器人上。
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公开(公告)号：CN103528726A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310533608.6
申请日：2013-11-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 一种具有过载保护功能的十字梁式六维力传感器，它涉及一种六维力传感器，以解决现有六维力传感器采用螺钉方式来实现过载保护，间隙精度和过载后整个传感器的强度及刚度难以保证的问题。四个内梁和四个过载保护梁沿内环的外壁均布交错设置，四个外梁设置在四个内梁的外侧，四个外梁与四个内梁一一对应设置，每个过载保护梁的外侧对应设置有一个外环，相邻两个外环之间设置有一个外梁，外梁的两端各通过一个连接板与外环固定连接，保护销与过载保护梁通孔为过盈配合，保护销与外环工艺通孔为间隙配合，每个内梁的两侧面上各粘贴有两个电阻应变片，每个外梁上端面的两侧各粘贴有两个电阻应变片。本发明用于工业自动化、汽车、造船、军工或机器人上。
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公开(公告)号：CN102294690B
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201110122583.1
申请日：2011-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面向空间大型机械臂和交会对接的大容差对接捕获装置。大容差对接捕获装置，具体涉及面向空间大型机械臂和交会对接的大容差对接捕获装置。本发明为了解决现有锥杆式捕获机构不能捕获空间自由漂浮的小惯量无动力目标，异体同构周边式对接机构容差范围小的问题。本发明包括捕获机构和接口机构，捕获机构安装在主动卫星或空间机械臂的腕关节上，接口机构安装在被捕获卫星或被捕获载荷上。本发明用于捕获空间自由漂浮的小惯量无动力目标或进行异体同构周边式对接。
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公开(公告)号：CN103144785A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310108237.7
申请日：2013-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/66
Abstract: 用于微重力环境下着陆器及仪器设备锚固系统，它涉及一种陆器及仪器设备锚固系统。本发明为解决现有的锚固机构中锚尖不可变形导致打入介质后锚固力较小的问题。阶梯推杆的大端与活塞固接，阶梯推杆位于锚尖内且与锚尖之间滑动连接，倒锥设置在锚尖内且与阶梯推杆的小端相邻设置，锚固爪固定在阶梯推杆的小端上，四个锚固爪呈星形设置，每个张开翼通过一个张开翼销安装在锚尖的大端上，多个张开翼呈星形设置；锚固单元的燃烧室外壁与膨胀缸端盖内壁滑动连接，减振单元的滑动轴承套装在推进单元的膨胀缸的外壁上，减振单元与推进单元的膨胀缸之间相对滑动，所述缠绕单元固定在减振单元的套筒上。本发明用于微重力环境下着陆器及仪器设备锚固。
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公开(公告)号：CN102435367B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110280590.4
申请日：2011-09-21
IPC: G01L5/00
Abstract: 成对轴承预紧力测试装置，它涉及一种轴承预紧力测试装置。本发明为解决现有的测量仪需要气源，对环境要求较高以及轴承预紧力测试精度低的问题。每根导轨上套装有一个直线轴承，所述力传感器支架的两端各通过一个直线轴承与导轨滑动连接，力传感器固装在力传感器支架的下端面上，位移传感器通过位移传感器支架安装在机座的上端面上；支撑架的两端分别与两根导轨的上端固接，电机通过电机支架固装在支撑架的上端面上，的输出轴通过联轴器与螺杆的上端固接，弹簧座固装在力传感器支架的上端面上，外壳固装在弹簧座的上端，螺杆位于外壳内，压紧螺母与螺杆螺纹连接，弹簧套装在螺杆上且位于压紧螺母与弹簧座之间。本发明用于测试成对轴承预紧力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101786504B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201010113872.0
申请日：2010-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于小行星着陆器探测的锚定位系统，它涉及一种着陆器探测的锚定位系统。本发明解决了伸缩套管连接定位系统存在的锚尖入射时发生倾斜，横向冲击载荷作用在着陆器上，对着陆器内部仪器造成损坏；并且在入射过程中伸缩套管运动部分质量发生变化，给估算初始发射能量带来困难的问题。推进机构固定安装在线缆箱体的侧面上；缠绕机构固定安装在线缆箱体的后端盖上；锁紧解锁机构固定安装在缠绕机构的右壳体上，连接线绳储存在线缆箱体内，连接线绳的一端固定在锚杆销上，连接线绳的另一端与卷线筒固接，缠绕电机和解锁电机通过导线与针插座连接。本发明还可用于例如彗星等表面引力较小的小天体的着陆器探测以及危险环境下的机器人自主作业。
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公开(公告)号：CN102836021A
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201210374745.5
申请日：2012-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 编码式多自由度肌电假手控制系统，涉及编码式多自由度肌电假手控制系统。为了解决现有肌电假手控制系统存在控制方式分类风险高、可分类模式受限和单纯基于编码控制方式环境适应性差、操作复杂问题。它肌电信号电极模拟信号输出端与目标DSP板的A/D转换模块模拟信号输入端连接；A/D转换模块数字信号输出端同时与费舍尔线性分类器数字信号输入端和离线训练模块数字信号输入端连接；离线训练模块进行将训练后初始化参数输入给费舍尔线性分类器；费舍尔线性分类器将肌电信号分类结果同时发送至在线更新模块和编码模块；在线更新模块实时修正费舍尔分类器参数；编码模块用于在姿势编码状态下设定动作姿势进行动作。本发明应用于肌电假领域。
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公开(公告)号：CN101886986B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010227331.0
申请日：2010-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/04
Abstract: 用于行星探测的末端采样器，它涉及一种用于星球探测的末端采样器。本发明解决了现有的用于行星探测的末端采样器存在的体积大，质量重，无法与机械臂直接连接，失去灵活机动性且无法满足探测器系统的质量约束的问题。本发明的第一直流无刷电机（4）通过行星齿轮减速器（2）减速后带动蜗杆（32）转动；挖掘输出装置（B）的两个挖掘手爪对称布置在蜗杆（32）的两侧，蜗轮（31）固定在挖掘输出装置转轴（23）上，蜗杆（32）与挖掘输出装置（B）上的两个蜗轮（31）啮合传动；蜗轮（31）带动挖掘输出装置转轴（23）转动；挖掘输出装置转轴（23）通过挖掘手柄（22）带动第一铲斗（25）、第二铲斗（26）转动。本发明应用于空间资源探测技术领域中。
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公开(公告)号：CN102607755A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210096059.6
申请日：2012-04-01
IPC: G01L5/00
Abstract: 一种弹性预紧轴承组件预紧力检测装置，它涉及一种预紧力检测装置。本发明为解决目前没有对弹性预紧轴承组件进行预紧力检测的装置的问题。两个直线导轨竖直固装在下支撑板的上端面上，导向平板和加载平板均穿装在两个直线导轨上所述丝杠轴承座竖直安装在加载平板上且丝杠轴承座的下端位于加载平板的第三通孔处，丝杠轴承安装在丝杠轴承座的上端，两个加载弹簧导向轴竖直固装在导向平板的上端面上，每个加载弹簧导向轴上穿装有一个加载弹簧，加载平板上加工有两个第四通孔，每个加载弹簧导向轴位于相应的第四通孔内，力传感器安装在导向平板的中心处，球形加载头安装在力传感器的下端。本发明的预紧力检测装置用于检测弹性预紧轴承组件预紧力。
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公开(公告)号：CN101933851B
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201010291910.1
申请日：2010-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/56
Abstract: 用于快速连接假手手掌与手臂的机电连接接头，它涉及一种机电连接接头。本发明解决了现有的连接假手手掌与手臂的机电连接接头存在假手手掌与手臂之间的相对位置不灵活、调整不方便以及调整时间长的问题。手掌端套筒内的端面上加工有四个直径不等的圆环形凹槽，每个金属圆环安装在相对应圆环形凹槽内，所述受迫件固装在手臂端连接套的底端内，所述受迫件上沿轴向加工有圆台形腔，紧迫件的圆台外表面与受迫件的圆台形腔的内表面相配合，所述手臂端连接套装有弹簧触针的一端插装在手掌端套筒内，且每个弹簧触针与一个金属环相接触。本发明的连接接头实现了圆周方向的多个位置定位，假手手掌与手臂之间的相对位置灵活、调整方便，大大缩短了调整时间。
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