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公开(公告)号：CN112298512B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202011250757.8
申请日：2020-11-11
Applicant: 南京工程学院
IPC: B63H21/00
Abstract: 一种水下涡轮增压快速换向推进器，包括增压壳体，增压壳体的一侧设有换向壳体，增压壳体的另一侧设有多个推进筒，推进筒内设有防水马达，防水马达通过马达支架与推进筒固定连接，防水马达的转轴上安装有涡轮，增压壳体与换向壳体之间设有隔板，隔板上均匀设有出水小孔，换向壳体的出口处安装有换向结构，本发明结构简单，制作成本低，减小整体水下机器人的推进阻力以及节约整体的驱动动力，可以实现水下机器人的快速推进和换向，采用涡轮增压式推进，通过多个涡轮同时吸进水流，水流又从出水小孔挤出，可以大大增加排水压力，为水下机器人提供更充足的动力，推力增加，换向方便，降低了机构的复杂性和制造成本，提高了使用效率。
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公开(公告)号：CN111284663B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201911373941.9
申请日：2019-12-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种鱼形仿生水下机器人及其控制方法，属于仿生机器人技术领域；其包括密封壳体，所述壳体的背部连接有背鳍、尾部连接有尾鳍、底部连接有臀鳍、左右两侧连接有胸鳍；所述尾鳍设有一对，于壳体左右两侧对称设置，所述机器人游动时，两尾鳍同步反向运动；本发明提供了一种鱼形仿生水下机器人，采用双尾鳍驱动方式，结构紧凑且转向灵活快速，改善了仿生机器人的机动性和稳定性。
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公开(公告)号：CN111813129A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010753342.6
申请日：2020-07-30
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于立体视觉的狭小空间远程搜救机器人的避障方法，属于机器人技术领域，建立机器人避障系统，通过首选控制舵机选择角度，测量左右两边的障碍物距离，然后再控制小车底盘进行相应的旋转动作，解决了机器人在狭小空间进行快速行进和避障的技术问题，本发明采用两种行进速度来控制机器人小车，极大的增加了小车的行进速度，减少了搜救的时间，本发明采用无校验位的协议包括的形式进行通信，加快了协议通信的速度，提高了机器人小车的反应速度。
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公开(公告)号：CN111158385A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010026394.3
申请日：2020-01-10
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明适用于人工智能技术领域，提供了一种仿生机器鱼的运动控制方法、装置、设备及可存储介质，其中，所述方法包括构建仿生机器鱼基于中枢模式发生器的运动学模型；通过粒子群优化算法对所述运动学模型的参数进行优化，获得优化后的中枢模式发生器结构；根据所述优化后的中枢模式发生器结构产生关节角度，以控制所述仿生机器鱼的运动。本发明优化后的中枢模式发生器结构可以实现稳定输出；并且，根据优化后的中枢模式发生器结构产生关节角度费时短，可以实时执行；另外，本发明通过计算机仿真和仿生机器鱼实际试验结果，验证了通过粒子群优化算法优化后的中枢模式发生器结构的性能得到了极大的优化。
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公开(公告)号：CN110640748A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201911081752.4
申请日：2019-11-07
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉的双臂机器人协调控制方法，所述方法包括：构建双机械臂的数学模型；通过双目视觉获取待加工工件在双机械臂的坐标系中的初始位姿；设定双机械臂组合待加工工件的运动模式；根据双机械臂的数学模型、初始位姿和运动模式控制双机械臂对待加工工件进行组合；实时获取双机械臂在组合过程中受到的作用力并处理；根据处理后的作用力调整双机械臂在组合过程中的位姿。本发明能够协调控制双机械臂抓取、组合不规则物体，具有较好的实施性和协调性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110276764A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910457591.8
申请日：2019-05-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于K值估计的K-Means水下图像背景分割改进算法，属于水下图像背景分割算法技术，包括以下处理步骤：S1、色彩调整；S2、灰度级量化：(a)K-Means灰度级量化；(b)基于K-Means算法的图像灰度级量化；(c)改进基于K-Means算法的图像灰度级量化；S3背景判决与分割：(a)基于图像背景色彩特征的背景判决；(b)基于图像背景频域特征的背景判决；(c)基于图像背景空域特征的背景判决；(d)背景分割，通过估计K-Means分类的K值，即分类个数及中心，改进了基于K-Means算法的水下图像背景分割操作，从而提高了水下图像背景分割算法的准确性。
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公开(公告)号：CN111158385B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202010026394.3
申请日：2020-01-10
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明适用于人工智能技术领域，提供了一种仿生机器鱼的运动控制方法、装置、设备及可存储介质，其中，所述方法包括构建仿生机器鱼基于中枢模式发生器的运动学模型；通过粒子群优化算法对所述运动学模型的参数进行优化，获得优化后的中枢模式发生器结构；根据所述优化后的中枢模式发生器结构产生关节角度，以控制所述仿生机器鱼的运动。本发明优化后的中枢模式发生器结构可以实现稳定输出；并且，根据优化后的中枢模式发生器结构产生关节角度费时短，可以实时执行；另外，本发明通过计算机仿真和仿生机器鱼实际试验结果，验证了通过粒子群优化算法优化后的中枢模式发生器结构的性能得到了极大的优化。
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公开(公告)号：CN111813129B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202010753342.6
申请日：2020-07-30
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于立体视觉的狭小空间远程搜救机器人的避障方法，属于机器人技术领域，建立机器人避障系统，通过首选控制舵机选择角度，测量左右两边的障碍物距离，然后再控制小车底盘进行相应的旋转动作，解决了机器人在狭小空间进行快速行进和避障的技术问题，本发明采用两种行进速度来控制机器人小车，极大的增加了小车的行进速度，减少了搜救的时间，本发明采用无校验位的协议包括的形式进行通信，加快了协议通信的速度，提高了机器人小车的反应速度。
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公开(公告)号：CN114095872A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111404160.9
申请日：2021-11-24
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉反馈的快速定位系统和方法，所述快速定位系统包括工业相机，视觉测量工作站、快速定位控制板、交流伺服系统、传动机构及定位标识装置；所述工业相机通过USB总线与视觉测量工作站连接，视觉测量工作站通过机器视觉测量实时检测位置误差，形成位置误差信号；所述视觉测量工作站通过USB总线与快速定位控制板相连，快速定位控制板接收位置误差信号，通过变系数比例控制算法得到速度控制信号；所述快速定位控制板通过RS485总线与交流伺服系统连接，将速度控制信号发送给交流伺服系统，交流伺服系统驱动交流伺服电机带动传动机构，实现基于机器视觉反馈的快速定位控制。
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公开(公告)号：CN113793606A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111003628.3
申请日：2021-08-30
Applicant: 南京工程学院
IPC: G10L15/22 , G10L21/0216
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于助行辅具的语音增强分析方法及系统，涉及语音识别技术领域，能够缓减目前的助行辅具的语音增强分析中的降噪效果及鲁棒性不足的问题。本发明包括：语音增强系统、参考传声器、环境噪声传声器、语音识别系统和助行辅具驱动，所述参考传声器、所述环境噪声传声器和所述语音识别系统，都与所述语音增强系统连接。所述语音增强系统通过变步长与变阶数相结合的混合参数模型，对所述语音信号中所述外界环境噪声进行处理，将降噪后的语音信号输出至语音识别系统。本发明适用于助行辅具的语音操控。
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