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公开(公告)号：CN1271846C
公开(公告)日：2006-08-23
申请号：CN200310117080.0
申请日：2003-12-03
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 稻积满广
CPC classification number: G06T3/40
Abstract: 本发明提供一种图像处理方法及图像处理装置以及图像处理程序，使图像的扩大缩小、分辨率转换、图像一部分的高精细化处理变得容易，谋求处理速度的提高、线路规模的小型化。具有：图像数据输入单元1，其输入图像并进行存储；正方形区域分割单元2，其将输入的图像分割成1个以上正方形区域；递归三角形区域分割单元3，其按递归方式将分割成的各个正方形区域分割成三角形区域；三角形区域分割控制单元4，其进行递归三角形区域的分割控制；编码数据生成单元5，其对分割成的三角形区域进行编码；编码数据输出单元6，其对生成的编码数据进行输出。上述正方形区域分割单元2生成的正方形区域的1边中包含的像素是2的N次方+1(这里N是自然数)。
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公开(公告)号：CN109227601B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN201810746166.6
申请日：2018-07-09
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供一种控制装置、机器人、机器人系统及校正方法，能够容易地进行机器人用摄像机的校正。臂控制部以如下方式使臂动作：使校正用图案分别以彼此线性独立的三个旋转轴的各旋转轴为中心旋转，并在多个旋转位置停止。摄像机控制部使摄像机拍摄在多个旋转位置的校正用图案的图案图像。摄像机校正执行部使用在多个旋转位置拍摄到的图案图像，推定可计算目标坐标系和摄像机坐标系之间的坐标转换的摄像机的参数。
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公开(公告)号：CN103568022B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201310303138.4
申请日：2013-07-18
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 稻积满广
CPC classification number: B25J9/1666 , G05B2219/39085 , G05B2219/39095
Abstract: 本发明涉及碰撞检测系统、碰撞检测用数据生成装置以及机械手。其中碰撞检测系统包含：存储部，其存储与第1物体对应的第1碰撞检测用数据和与第2物体对应的第2碰撞检测用数据作为物体的碰撞检测用数据；以及处理部，其基于第1碰撞检测用数据和第2碰撞检测用数据来进行世界坐标系中的第1物体与第2物体的碰撞判定。存储部存储利用设定在模型坐标系中的立方体区域对在物体的模型坐标系中从规定的视点观察物体时的深度映射数据进行离散化而得到的代表点数据，作为碰撞检测用数据。
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公开(公告)号：CN103568011B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201310291087.8
申请日：2013-07-11
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 稻积满广
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1694 , G05B2219/39194 , G05B2219/39343 , G05B2219/40586 , Y10S901/46
Abstract: 本发明涉及控制系统、程序以及机械装置的控制方法。其中，控制系统包含：机械机构（狭义上是末端执行器）；力觉传感器，其具有N（N是2以上的整数）个三轴力觉传感器单元，从N个三轴力觉传感器单元的各三轴力觉传感器单元取得附加有因机械机构引起的值的单元输出值，并输出基于单元输出值的力觉值；力觉值修正部，其基于力觉传感器输出的力觉值来修正力觉值；以及控制部，其基于在力觉值修正部中修正后的力觉值来进行包含机械机构的机械装置（狭义上是机械手）的控制。
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公开(公告)号：CN103203756B
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201310014616.X
申请日：2013-01-15
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 稻积满广
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J9/1694 , B25J9/1605 , B25J9/1633 , B25J9/1648 , B25J9/1664 , G05B19/4086 , G05B2219/39343 , G05B2219/41124 , G05B2219/42092 , G05B2219/42267 , G06F17/13 , Y10S901/02 , Y10S901/09
Abstract: 本发明涉及机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法。机器人控制装置包括：力控制部，其基于从力觉传感器获取的检测传感器值来输出机器人的目标轨道的修正值；目标值输出部，其对目标轨道进行基于修正值的修正处理来求出目标值，并输出所求出的目标值；以及机器人控制部，其基于目标值进行机器人的反馈控制。力控制部包括：阻抗处理部，其求出力控制中的常微分方程式的解作为转换处理前的修正值；以及非线性转换部，其对从阻抗处理部获取的转换处理前的修正值进行非线性转换处理，从而求出转换处理后的修正值，并输出所求出的转换处理后的修正值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103101053B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201210441587.0
申请日：2012-11-07
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 稻积满广
CPC classification number: B25J9/1694 , B25J9/16 , B25J9/1612 , B25J9/1633 , B25J13/08 , G05B2219/39325 , G05B2219/39343 , G05B2219/39529 , G05B2219/41166 , Y10S901/09
Abstract: 本发明提供机器人控制系统、机器人系统以及传感器信息处理装置。机器人控制系统具有：基于来自测力传感器的传感器信息来输出机器人的目标轨道的修正值的力控制部；对目标轨道进行基于修正值的修正处理来求出目标值并输出求出的目标值的目标值输出部；以及基于目标值来进行机器人的反馈控制的机器人控制部，力控制部具有数字滤波部，力控制部通过对传感器信息进行基于数字滤波部的数字滤波处理，来求出力控制的常微分方程式的解并基于求出的解来输出修正值。
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公开(公告)号：CN105606271A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510676926.7
申请日：2015-10-19
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 稻积满广
IPC: G01L1/16
Abstract: 本发明提供抑制由温度的变动等引起的影响，而高精度地检测外力的力检测装置以及机器人等。力检测装置(FD)包括第一部件(1)、第二部件(2)、以及第三部件(3)，并通过第二部件(2)和第一部件(1)夹着多个压电元件(狭义上说是第一压电元件(10－1)以及第二压电元件(10－2))，通过第三部件(3)和第一部件(1)夹着与被第二部件(2)和第一部件(1)夹着的多个压电元件不同的多个压电元件(狭义上说是第三压电元件(10－3)以及第四压电元件(10－4))。
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公开(公告)号：CN104827472A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510137050.9
申请日：2014-10-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1687 , G05B2219/40031 , Y10S901/30 , Y10S901/47
Abstract: 一种控制装置，其包含：接受部，其接受第一动作信息、和与第一动作信息不同的第二动作信息；以及处理部，其使用在机器人从第一姿势移向与第一姿势不同的第二姿势的期间多次拍摄被拍摄物而得的多个拍摄图像，来使机器人执行基于第一动作信息以及第二动作信息的动作。
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公开(公告)号：CN103921276A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410102791.9
申请日：2009-11-06
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 稻积满广
CPC classification number: G06T5/003 , G06T2207/30164 , G06T2207/30204
Abstract: 本发明涉及机械手系统、机械手控制装置及方法，根据从显示在闪动的图像中的标识器推定的PSF，复原不闪动的原图像，进行机械手的定位。机械手系统（5）包括：具有臂的机械手；设置在臂的移动目的地、即工件附近的基准图案（150）；设置在臂上的数字式照相机，其输出工件和基准图案被一同拍摄的拍摄图像、即输入通过在臂的移动中拍摄而将基准图案拍摄成轨迹像的摄影图像；从摄影图像中提取轨迹像的基准图案提取部（104）；通过进将提取出的轨迹像作为PSF的转换，复原没有闪动的图像的图像复原部（106）；根据复原后的图像计算工件位置的位置计算部（110）；和为了根据计算出的位置使臂移动而进行控制的机械手动作控制部（115）。
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公开(公告)号：CN1961584B
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN200580016657.6
申请日：2005-05-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 稻积满广
CPC classification number: H04N9/3185 , G03B21/14 , H04N9/3105 , H04N9/3108 , H04N9/3111 , H04N9/317
Abstract: 本发明的投影机具有：对输入图像数据进行规定的图像数据变换而生成输出图像数据的图像数据变换单元(200)、包括根据来自图像数据变换单元(200)的输出图像数据调制来自照明装置的光而生成图像光的多个电光调制元件(301～303)的多板式电光调制装置(300)、和将由上述多板式电光调制装置生成的多个图像光作为多个投影图像投影的投影光学系统，其中，图像数据变换单元(200)考虑与多个投影图像间的位置偏移相关的位置偏移信息，对多板式电光调制装置(300)的每个电光调制元件(301～303)进行输入图像数据的图像数据变换。因此，在各电光调制元件发生由绕3轴的旋转引起的位置偏移的情况下，也可以进行位置偏移的修正。
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