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公开(公告)号：CN112388667A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011179872.0
申请日：2020-10-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人关节轴驱动结构、机器人及其控制方法，其中机器人关节轴驱动结构，包括第一关节轴、第二关节轴，其中所述第一关节轴受控于第一主驱动电机的驱动产生运动，所述第二关节轴受控于第二主驱动电机的驱动产生运动，还包括位置切换装置以及连接于所述位置切换装置上的辅助驱动电机，所述辅助驱动电机能够在所述位置切换装置的作用下被选择地驱动所述第一关节轴或者第二关节轴运转。根据本发明，辅助驱动电机能够被选择驱动第一关节轴或者第二关节轴，有效防止第一主驱动电机或者第二主驱动电机过载带来的报警停机以及电机损坏后降低生产效率的现象发生。
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公开(公告)号：CN110880904A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201910983801.7
申请日：2019-10-16
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H02P29/032 , H02P3/22
Abstract: 本发明公开了一种自动消除抱闸反电动势的伺服电机及方法，伺服电机的输入端连接伺服驱动器的输出端，伺服电机包括整流电路、耗能电路和抱闸线圈，整流电路的输入端连接伺服驱动器的输出端，整流电路的第一输出端连接耗能电路的一端且公共端连接抱闸线圈的一端，整流电路的第二输出端连接耗能电路的另一端且公共端连接抱闸线圈的另一端。本发明通过在伺服电机的内部设计一个耗能电路和整流电路，可在伺服电机内部就可以自动消除伺服电机在抱闸线圈产生的反电动势，防止产生的反电动势对伺服驱动器的敏感元器件造成冲击，还可以直接使用交流电源直接打开电机的抱闸，不仅提高了伺服电机的可靠性，同时延长了使用寿命。
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公开(公告)号：CN109352678A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811116925.7
申请日：2018-09-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人轴的重力补偿方法及装置、机器人。其中，该方法包括：采集第一电流值，第一电流值为电机顺时针转动预定角度时电机的电流；采集第二电流值，第二电流值为电机逆时针转动预定角度时电机的电流；根据第一电流值和第二电流值，对机器人机械臂的轴进行重力补偿，电机驱动轴转动。本发明解决了有技术中，使能瞬间由于重力作用机器人末端下坠，造成机器人末端工件损坏的问题的技术问题。
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公开(公告)号：CN109228213A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811117061.0
申请日：2018-09-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种双操纵杆操作的注塑机械手示教器及其控制方法，包括：与注塑机械手连接的控制器，以及与所述控制器连接的操纵杆，所述操纵杆的传感器收集操纵杆的运动轨迹，并将所述运动轨迹传送至控制器，控制器根据所述运动轨迹产生控制指令发送至所述注塑机械手进行相应的运动。本发明提供的技术方案通过控制操纵杆的运动，将运动轨迹传送至控制器，进而通过控制器来控制注塑机械手的运动，也就是只通过调节操纵杆就可以控制注塑机械手的运动，不需要从整体上来调节，操作方便且简单。
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公开(公告)号：CN106272430B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610829493.9
申请日：2016-09-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械手原点复归方法及装置。其中，该方法包括：在对机械手进行原点复归的过程中，驱动机械手沿给定方向运行；在原点开关出现跳变沿时，确定机械手的原点的大致区域，其中，原点开关为机械手在给定方向的方向轴上的原点开关；在编码器的原点Z脉冲出现跳变沿时，从大致区域中确定出原点的精确位置，其中，编码器安装在伺服电机中，伺服电机为机械手在方向轴上的伺服电机。本发明解决了相关技术中对机械手进行原点复归时，由于无法保证每次找到的原点都是同一个点而导致的原点复归结果精确度偏低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106374791B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201510438562.9
申请日：2015-07-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H02P6/17
Abstract: 本发明公开了一种增量式编码器伺服电机的调零方法及装置。其中该方法包括以下步骤：给伺服电机通入第一相流入第二相流出的直流电；增量式编码器在接收到Z信号后复位，并开始计数，直至伺服电机转子固定，得到计数结果；根据计数结果确定增量式编码器从接收到Z信号到伺服电机转子固定应得的逆向偏差计数；或根据计数结果确定增量式编码器从接收到Z信号到伺服电机转子固定应得到的顺向偏差计数；根据逆向偏差计数或顺向偏差计数，及伺服电机转子固定时与伺服电机实际转子N极角度差，确定伺服电机的零点偏差；将零点偏差存储到增量式编码器中。其能够对随意安装增量式编码的伺服电机进行调零，伺服电机安装及调零的效率。
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公开(公告)号：CN113917906B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202111150655.3
申请日：2021-09-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种振镜控制检测装置，涉及电机控制检测技术领域。该振镜控制检测装置包括调节器、放大器、摆动式电机、驱动电流检测模块和温度检测模块；调节器的输出端连接放大器的第一输入端，放大器的输出端连接摆动式电机的输入端，摆动式电机的第一输出端连接温度检测模块的输入端，温度检测模块的输出端连接调节器的第一输入端，驱动电流检测模块的输入端连接放大器的输出端，驱动电流检测模块的输出端连接调节器的第二输入端。本申请用以解决目前只是对摆动式电机进行反馈保护，缺少对摆动式电机驱动控制电路的保护的问题。
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公开(公告)号：CN114915108A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210626492.X
申请日：2022-06-02
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及热交换领域，尤其涉及一种冷却系统及伺服电机；冷却部，冷却部与热源接触且冷却部内流通有冷却液，加压部，加压部包括加压装置和第一腔室，第一腔室设置有第一进口和第一出口，第一出口与冷却部进口连通，第一腔室内有冷却液；储能部，储能部包括储能装置和第二腔室，第二腔室设置有第二进口和第二出口，第二进口与冷却部出口连通，第二出口与第一进口连通；由冷却部出口排出的冷却液流入第二腔室后使第二腔室内压力增加，储能装置储存势能；当加压装置停止施加压力时，储能装置向第二腔室加压使第二腔室内的冷却液由第二出口排出经第一进口进入第一腔室，以解决现有伺服电机自然风冷散热效果差的技术问题。
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公开(公告)号：CN113917906A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111150655.3
申请日：2021-09-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种振镜控制检测装置，涉及电机控制检测技术领域。该振镜控制检测装置包括调节器、放大器、摆动式电机、驱动电流检测模块和温度检测模块；调节器的输出端连接放大器的第一输入端，放大器的输出端连接摆动式电机的输入端，摆动式电机的第一输出端连接温度检测模块的输入端，温度检测模块的输出端连接调节器的第一输入端，驱动电流检测模块的输入端连接放大器的输出端，驱动电流检测模块的输出端连接调节器的第二输入端。本申请用以解决目前只是对摆动式电机进行反馈保护，缺少对摆动式电机驱动控制电路的保护的问题。
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公开(公告)号：CN109352678B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201811116925.7
申请日：2018-09-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人轴的重力补偿方法及装置、机器人。其中，该方法包括：采集第一电流值，第一电流值为电机顺时针转动预定角度时电机的电流；采集第二电流值，第二电流值为电机逆时针转动预定角度时电机的电流；根据第一电流值和第二电流值，对机器人机械臂的轴进行重力补偿，电机驱动轴转动。本发明解决了有技术中，使能瞬间由于重力作用机器人末端下坠，造成机器人末端工件损坏的问题的技术问题。
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