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公开(公告)号：CN106426092A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610882956.8
申请日：2016-10-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0033
Abstract: 本发明涉及一种运动冗余五自由度混联机器人，主要包括固定平台、可移动平台、可回转工作台、立柱、连接横梁、四条支链、中间连杆、动平台和主轴头，其中固定平台上方设有可移动平台，在所述可移动平台上设有可回转工作台，在所述固定平台上方设有两立柱，两立柱上方设有连接横梁，两立柱之间设有长度相同的四条支链，所述四条支链一端通过转动副与滑块连接，另一端通过转动副分别与动平台和中间连杆的一端相连，所述滑块均通过移动副与立柱连接，所述中间连杆的另一端通过转动副与动平台的另一端相连，在动平台上设有主轴头。本发明具有运动冗余特性，消除了冗余驱动力不协调对机构的影响，有效的减少机构奇异点，增大了机构的工作空间。
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公开(公告)号：CN106229603A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610789813.2
申请日：2016-08-31
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 一种扭簧驱动剪叉式环形桁架可展开天线机构，包括N个折展单元，各折展单元结构完全相同，相邻折展单元通过共用的上下两个花盘连接，组成多面式环形桁架。每个折展单元包括两个剪叉杆、两组扭簧驱动组件、四个连杆和四个花盘。同一折展单元中剪叉杆和连杆上所有的转动副轴线均平行。本发明具有刚度较高、运动灵活、折叠比大的特点，采用扭簧驱动，整体机构展开过程较快，响应迅速，可应用于通讯卫星、空间站和空间探测器上。
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公开(公告)号：CN106181995A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610538662.3
申请日：2016-07-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 力/位可控式柔性驱动器，驱动装置的滑动轴承两侧的光轴上分别套接柔性检测装置的弹簧。柔性检测装置的光栅尺的另一端与驱动输出装置的动力输出板相连接。驱动输出装置的挡板的凹槽上设驱动装置的丝杠，弹簧的另一端与嵌入在对应的驱动输出装置的挡板内壁的凹槽内。本发明可以在实现冗余驱动并联机构无内力运动的基础上，既能实现其位置控制，也能够实现其力控制，从而广泛的应用于不同的工作场合中。
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公开(公告)号：CN105666467A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610142639.2
申请日：2016-03-14
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 一种含回转驱动支链的三自由度混联转动平台机构，它包括并联机构和回转机构两部分。所述并联机构包括定平台、动平台、连接定平台和动平台的三条结构相同的直线驱动支链和一条约束支链；其中，直线驱动支链的两端分别与定平台和动平台连接，约束支链的固定支承杆的一端与定平台中心连接，其另一端与动平台中心连接；所述回转机构包括一条RRS回转驱动支链、上运动平台和下运动平台，上运动平台与动平台之间、下运动平台与定平台之间均设有回转轴承，且上述两个回转轴承中心在同一轴线上；所述RRS回转驱动支链的两端分别与上运动平台和下运动平台连接。本发明承载能力高、回转范围大、改善了偏载情况、加工制造容易，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN103100921B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201210566241.3
申请日：2012-12-24
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q7/00
Abstract: 一种45°侧旋两臂互换式大型舰船螺旋推进器翻转机，其主要包括双导轨、左操作臂和右操作臂三部分，左右两个操作臂呈面对姿态通过移动副安装在双导轨上，每个操作臂包括支撑座、旋转体工作台和中心膨胀卡台，支承座下端与双导轨连接，其上端为45度斜面且斜面上外侧设有驱动齿轮；旋转体工作台下端与支承座铰接，在其下端的外周设有大齿圈，在上述旋转体工作台的中心处设有中心膨胀卡台，每个中心膨胀卡台是由移动芯轴、正或反楔形胀块、整体定位承载轴组成。本发明安全、可靠、体积小，能快速、自动180度翻转。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104289653A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410468239.1
申请日：2014-09-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
CPC classification number: B21J13/10
Abstract: 一种冗余驱动平行连杆式锻造操作机主运动机构，其钳杆前端与夹钳连接，前悬挂杆与该钳杆的前部和前提升臂的前部连接，俯仰直线驱动器与上述钳杆后端和后提升臂的前部连接，前、后升降直线驱动器分别与前、后提升臂的中部和机架连接，前、后提升臂上部分别与同步杆一和同步杆二连接，该同步杆一和同步杆二通过铰链相连，水平缓冲直线驱动器与上述前悬挂杆中部和机架连接。本发明含有前、后两个升降直线驱动器，提高了操作机的承载能力，而且易于实现控制。
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公开(公告)号：CN102644714B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201210115337.8
申请日：2012-04-19
Applicant: 燕山大学
IPC: F16H3/72
Abstract: 一种可中断同向变速行星轮系连续可变相位传动机构，主要包括行星轮系、动力输入轮、动力输出轴、齿圈、离合器和一体动力传递架，行星轮系主要包括太阳轮、齿圈和行星轮，行星轮系一从外界输入动力，并调节输入输出轴相位，行星轮系二输出动力，具有调节传动比进行变速和紧急中断动力传递的功能，利用离合器一接合与否，同时实现了动力传递的某一固定传动比和动力中断功能，离合器二实现行星轮系二的锁止与否，电控单元采集输入输出部件上的角速度相位传感器信号并进行运算，输出信号到执行器电机驱动蜗杆带动涡轮旋转调节输入输出相位。本发明结构紧凑，具有动力传递可中断，传动比二级可变，输入输出旋转同向且相位连续可调等特点。
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公开(公告)号：CN102809612B
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201210264685.1
申请日：2012-07-30
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N29/22 , G01N29/26 , G01N29/265
Abstract: 一种环绕式内外双臂超声波自动探伤装置，其在圆筒形支撑钢结构架的上端设有圆形工作台，该圆形工作台上表面沿圆周方向按等中心角均匀布置三个结构相同的定心卡爪，该定心卡爪与圆形工作台通过径向滑槽构成移动副连接；在圆筒形支撑钢结构架上部的内、外侧分别设有环结构架一周的内外水平环形导轨，在上述内外水平环形导轨上分别设有内外环形移动小车，该内外环形移动小车的外侧通过移动副分别设有内外垂直移动导轨，该内外垂直移动导轨的上端分别设有3转动自由度的内外探伤机器人，该机器人手臂末端均设有探头。本发明结构简单、成本低、能耗低、能提高生产效率、改善劳动条件、保证产品安全质量。
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公开(公告)号：CN103894533A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410079956.5
申请日：2014-03-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种完全解耦式锻造操作机提升机构，其主要包括升降装置、摆移装置、前后缓冲装置、钳杆和机架，所述的提升装置包括钳杆、前滑杆、一对前悬挂杆、前提升臂、一对同步杆、后提升臂、后滑杆、俯仰直线驱动器和一对升降直线驱动器；所述摆移装置包括一对前左右直线驱动器和一对后左右直线驱动器，所述的前后缓冲装置是由一对前后缓冲直线驱动器和两个连杆组成的近直线输出四杆机构构成。本发明直接将近直线输出四杆机构作为操作机的前后缓冲装置，实现了升降运动与水平方向运动的完全解耦。
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公开(公告)号：CN103706748A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310441896.2
申请日：2013-09-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J9/18
Abstract: 一种俯仰直线驱动器非对称式锻造操作机提升机构，其钳杆与前支杆固连，前悬挂杆下端与前支杆铰接，上端与前连接件下端连接，中部与前后缓冲直线驱动器前端铰接，后端与钳杆中部连杆连接；移动架连接前连接件上端和前滑杆套管，前滑杆两端的前左右直线驱动器与前提升臂固连；左右缓冲直线驱动器固连在钳杆上，升降直线驱动器与前提升臂下臂和机架连接；同步杆连接前提升臂上臂和后提升臂；后左右直线驱动器固连在后提升臂两侧，其运动端与后滑杆连接；后提升臂左侧与后连接件连接，后连接件与左俯仰直线驱动器上端连接，其下端与后支杆连接，后提升臂右侧与右俯仰直线驱动器上端连接，其下端与后支杆连接。本发明具有承载能力大，安装容易等特点。
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