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公开(公告)号：CN111707301B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010546528.4
申请日：2020-06-15
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G01D5/353
Abstract: 本发明提供一种光纤布拉格光栅的解调系统及方法，系统包括：光源，用于发射宽频光并通过第一光环形器的第一端口进入，第二端口输出到参考光栅，参考光栅将参考波长的光反射，其他波长的光进入光纤布拉格光栅；光纤布拉格光栅，用于接收参考光栅的光并反射，将反射的传感波长的光与参考波长的光从第一光环形器的第二端口进入第三端口输出到干涉器；干涉器，接收第一光环形器的第三端口输出的光束并分为两路，其中一路搭载扰动源使得两路的臂长差产生随机变化；还包括第二环形器将其中一路通过参考光栅滤波器测得传感波长的光，另一路测得参考波长的光。采用带有相位扰动源的不等臂长干涉器对回波信号进行空域采样，提高解调速度。
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公开(公告)号：CN113733134A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111072487.0
申请日：2021-09-14
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B25J15/00
Abstract: 一种基于固液混合物颗粒阻塞的变刚度柔性夹爪，包括弹性膜囊，所述弹性膜囊内充有固体颗粒与液体的混合液，夹取物体时将所述弹性膜囊内的液体抽出，使所述固体颗粒阻塞聚团，所述弹性膜囊根据所述物体的表面形状自适应地改变形状，并通过所述固体颗粒的阻塞聚团作用夹紧所述物体。该柔性夹爪适合对形状与表面特性较复杂的物品的抓取，并适合应用于水下对于材质较软、表面较滑的生物样本的抓取。
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公开(公告)号：CN113733133A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111072421.1
申请日：2021-09-14
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B25J15/00
Abstract: 一种仿生柔性机械手，包括夹爪根部和与夹爪根部相连的至少两个夹爪手指，夹爪手指在抓取前向上弯折贴合到夹爪根部上，每个夹爪手指包括内层弹性膜囊和外层弹性膜囊，内层弹性膜囊上设有第一磁性柔性层，夹爪根部上对应设有第二磁性柔性层，抓取前内层弹性膜囊通过磁性柔性层贴紧在夹爪根部上，外层弹性膜囊内预置有固体颗粒，并在抓取前注入液体而形成颗粒混合液；抓取物体时向内层弹性膜囊内注入液体或气体使其膨胀展开，向物体方向弯曲，从外层弹性膜囊内抽取液体使其收缩，夹爪手指通过外层弹性膜囊内的固体颗粒的阻塞聚团作用夹紧物体。该柔性机械手可以在狭小空间范围内变形并夹取大于自身直径的物体，且具有较大的抓取力。
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公开(公告)号：CN113733093A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111095474.5
申请日：2021-09-17
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 一种基于建模的方式预测柔性机械臂的动力学输出的方法，所述柔性机械臂包括通过关节依次相连的若干刚性臂杆，所述若干刚性臂杆被分为若干联动段，每个联动段由驱动绳索驱动，而联动段中的各关节在联动绳索的约束下同步转动，所述方法包括：对所述柔性机械臂进行动力学建模，其中包括：驱动绳索动力学建模、刚性臂杆动力学建模、联动绳索动力学建模以及柔性机械臂整体动力学方程的建立；以及利用所建立的动力学模型对所述柔性机械臂的运动表现进行预测。利用所建立的动力学模型，能够准确地预测柔性机械臂的动力学输出或运动轨迹/表现，有利于设计、分析和控制具有高运动精度的柔性机械臂。
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公开(公告)号：CN111856925B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202010489159.X
申请日：2020-06-02
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于状态轨迹的对抗式模仿学习方法及装置，其中，该方法包括：获取专家决策下的状态轨迹，将状态轨迹存入专家数据缓存器；构建第一主值网络、第二主值网络、主策略网络、第一副值网络、第二副值网络、副策略网络和判别网络；基于状态轨迹和离轨策略算法的对抗式模仿学习过程，对第一主值网络、第二主值网络、主策略网络、第一副值网络、第二副值网络、副策略网络和判别网络进行更新；根据更新的多个网络生成更新后的策略模型，对策略模型进行测试。该方法设计出一种利用专家操作连续控制量下的状态轨迹在仿真环境中学习离散动作的对抗模仿算法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110722570B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201911090257.X
申请日：2019-11-08
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明提供一种机器人重构控制方法、系统及机器人，方法包括：接收重构末端工具的指令，所述指令包括待连接的末端工具的名称和/或编号；通过所述末端工具的名称和/或编号获取所述待连接的末端工具的电气信息，所述电气信息包括电压、电流；控制机器人本体产生磁斥力拆卸与所述机器人通过吸合相连的原有的末端工具；所述机器人本体与所述待连接的末端工具吸合连接在一起。通过接收指令自主拆卸原有的末端工具并更换上新的末端工具，实现机器人末端工具的自主更换，更换更方便、快捷，时间更短；降低成本。
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公开(公告)号：CN113276119A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110571993.8
申请日：2021-05-25
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于图Wasserstein自编码网络的机器人运动规划方法及系统，包括如下步骤：S1、构建图Wasserstein自编码网络(GraphWAE)；S2、进行基于GraphWAE的非均匀采样分布表征学习；S3、进行基于GraphWAE的机器人运动规划。本发明与现有技术对比的有益效果包括：本发明通过GraphWAE表征学习机器人构型空间中的非障碍物区域，作为主流采样规划算法的样本生成器，引导规划探索过程在非障碍物区域展开，减少规划时间，提高规划路径质量和成功率。
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公开(公告)号：CN111582441B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010298982.2
申请日：2020-04-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种共享循环神经网络的高效值函数迭代强化学习方法，该方法包括：通过智能体与环境进行交互获得样本数据，并将样本数据添加至样本池中；在样本池中随机选取样本数据作为训练样本数据；根据训练样本数据对Critic网络的输出进行归一化，并对其MLP网络和共享LSTM参数进行更新；循环迭代对Critic网络更新两次后，根据训练样本数据对Actor网络的MLP部分参数进行更新；对Critic网络中的第三Critic网络和第四Critic网络、Actor网络的第二Actor网络参数进行更新。该方法将循环神经网络与值函数迭代相结合，提高算法训练效率，缩短算法训练时间。
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公开(公告)号：CN113043313A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110290016.0
申请日：2021-03-18
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明公开了一种平行二指机械爪，包括驱动器和相互平行的两个夹爪，两个所述夹爪连接在所述驱动器上，所述驱动器用于驱动至少一个所述夹爪移动，两个所述夹爪的相对设置的内侧上分别阵列排布设置多个弹性突起部，各个所述弹性突起部内均设有空腔以使得在两个所述夹爪夹取物体时受力的所述弹性突起部能够向内收缩。本发明还公开了该平行二指机械爪识别被抓物体种类的方法。本发明对不同形状的物体进行抓取时均具有良好的稳定性和适应性。
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公开(公告)号：CN112882053A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110081298.3
申请日：2021-01-21
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明公开了一种主动标定激光雷达和编码器外参的方法，包括：S1、将标定物和激光雷达置于同一水平面，并以编码器里程计的坐标系作为移动机器人的坐标系；指定标定物在世界坐标系中的位置和移动机器人的起始位置，根据环境设定观测噪声和运动噪声，并初始化移动机器人的状态变量和状态变量的协方差矩阵；S2、利用轨迹规划算法计算出所述移动机器人的线速度和角速度；S3、使所述移动机器人以步骤S2计算出的线速度和角速度运动一个时间间隔Δt，利用扩展卡尔曼滤波进行状态变量及其协方差矩阵的更新；S4、重复步骤S2和S3，直至状态变量收敛，完成标定。
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