一种面向出行地图危险预警的路侧目标检测方法及装置

    公开(公告)号:CN117523172A

    公开(公告)日:2024-02-06

    申请号:CN202311254892.3

    申请日:2023-09-26

    Applicant: 清华大学

    Abstract: 本申请提供一种面向出行地图危险预警的路侧目标检测方法及装置,该方法包括:利用特征提取模型对路侧图像进行处理,得到视觉特征和地平面特征;利用视觉编码器对视觉特征进行处理得到视觉嵌入特征;利用地平面编码器对地平面特征进行处理得到地平面嵌入特征;利用地平面引导解码器对视觉嵌入特征和地平面嵌入特征进行处理得到地平面感知对象查询,利用检测头对地平面感知对象查询进行处理得到目标检测结果,利用地平面预测器对地平面特征进行处理,得到地平面方程图,利用目标底面中心的二维像素坐标、地平面方程图和相机参数计算目标深度值。本申请有效提高了路侧单目图像的目标检测精度,为出行地图的危险预警系统提供了关键的数据基础。

    一种基于自监督对比学习的目标检测方法及系统

    公开(公告)号:CN114549985B

    公开(公告)日:2023-01-31

    申请号:CN202210166807.7

    申请日:2022-02-23

    Applicant: 清华大学

    Abstract: 本发明公开了一种基于自监督对比学习的目标检测方法,所述方法包括:将采集的待检测图像输入预先建立和训练好的目标检测模型,得到目标检测结果;在所述目标检测模型的训练环节引入自监督对比损失函数,引导目标检测模型学习高层场景语义信息。本发明采用的孪生组合数据增强方法能够有效地针对自监督学习方法扩充原有的数据集,提升模型对于数据中干扰噪声的鲁棒性;本发明实现的自监督模块通过目标网络和在线网络的对比学习,可引导模型学习高层次的语义信息,提升目标检测网络的检测精度。

    一种适用于单目3D目标检测任务的半监督学习方法

    公开(公告)号:CN114581350B

    公开(公告)日:2022-11-04

    申请号:CN202210166805.8

    申请日:2022-02-23

    Applicant: 清华大学

    Abstract: 本发明公开了一种适用于单目3D目标检测模型的半监督学习方法,所述方法包括:基于标注数据训练初始教师模型,根据得到的教师模型进行面向数据库的伪标签生成和基于合成图像的学生模型训练,将本轮次训练所得到的学生模型作为下一轮次的教师模型,如此迭代进行多轮次训练直至达到训练要求,得到训练好的学生模型即为单目3D目标检测模型;在训练中采用目标边界框位置不确定度估计方法过滤噪声伪标签,进一步提升半监督训练效果。本发明利用额外的无标签数据,有效提升单目3D目标检测相关算法的精度指标;提出了一种目标边界框位置不确定度估计方法,用于有效过滤噪声伪标签,进一步提升半监督学习的训练效果。

    动作识别方法和装置
    44.
    发明授权

    公开(公告)号:CN103345627B

    公开(公告)日:2016-03-30

    申请号:CN201310312228.X

    申请日:2013-07-23

    Applicant: 清华大学

    Abstract: 本发明提供了一种动作识别方法和动作识别装置,所述动作识别方法包括:步骤S1:采集动作数据,针对所述动作数据计算拟合数据,所述拟合数据用于表征在所述动作数据的采集时刻所述动作的能量变化的大小;步骤S2:将预定数量的所述拟合数据按时间顺序读入滑动窗口,所述滑动窗口随时间推移向前滑动以获得更新的拟合数据,根据滑动窗口内的拟合数据的中位数来确定动作启动点和动作停止点,提取所述动作启动点和所述动作停止点之间的所有所述动作数据作为有效动作数据;步骤S3:对所述有效动作数据进行识别,判断动作类型。本发明能够精确地将有效动作数据分割出来,提高了动作识别结果的准确率:且动作识别完全在智能手机上实现,使用方便。

    一种基于地理位置进行信息交换的方法

    公开(公告)号:CN104519464A

    公开(公告)日:2015-04-15

    申请号:CN201510037365.6

    申请日:2015-01-23

    Applicant: 清华大学

    Inventor: 丁旋 刘云浩 杨磊

    CPC classification number: H04W4/025 H04W4/029 H04W4/12

    Abstract: 本发明公开了一种基于地理位置进行信息交换的方法所述方法包括以下步骤:S1、消息发送模块发送绑定有地理位置信息的消息给服务器;S2、消息接收模块到达与绑定的所述地理位置信息对应的地理位置,并从所述服务器接收所述消息。所述步骤S1具体包括:S11、消息发送模块利用定位技术获取其所处的地理位置,作为所述地理位置信息;S12、消息发送模块将所述地理位置信息与待发送信息进行绑定得到所述消息,并发送给服务器。采用本发明提供的方法,消息发送模块可以与特定地理位置范围内的消息接收模块进行非实时的信息交换。

    一种柔性射频微系统及其制作方法

    公开(公告)号:CN118039629A

    公开(公告)日:2024-05-14

    申请号:CN202311734117.8

    申请日:2023-12-14

    Abstract: 本发明公开了一种柔性射频微系统及其制作方法,所述柔性射频微系统包括:柔性电路板;柔性芯片,所述柔性芯片与所述柔性电路板电连接,并柔性包封;无源器件,所述无源器件与所述柔性电路板电连接,并柔性包封;柔性外壳,所述柔性外壳包封整体基板。制作方法包括:将无源器件贴装于柔性电路板上;将减薄后的柔性芯片贴装于柔性电路板上并实现电连接;对柔性芯片进行柔性点胶包封;对柔性电路板进行柔性围坝包封,然后进行柔性注塑包封形成柔性外壳。本发明提供的柔性射频微系统,通过柔性电路板、柔性芯片和柔性封装互联材料的应用,能够承受反复的弯折变形,并且不涉及三维堆叠,有效避免了散热问题引起的微系统功能下降甚至失效的问题。

    一种移液控制方法和装置
    48.
    发明公开

    公开(公告)号:CN117772311A

    公开(公告)日:2024-03-29

    申请号:CN202311810764.2

    申请日:2023-12-26

    Abstract: 本申请提供了一种移液控制方法和装置,该方法包括:确定移液类型、移液设备的移液速度、目标移液量、目标液体容器的初始液量以及目标液体容器的容器种类;按照配置的不同液体容器种类对应的液面高度函数,确定与目标液体容器的容器种类匹配的目标液面高度函数;基于移液类型、目标移液量以及初始液量,结合目标液面高度函数,确定目标液体容器在移液前后的液面高度差;基于液面高度差、目标移液量、移液速度以及移液类型,确定移液设备的枪头的移动方向和移动速度;控制移液设备的枪头按照移动方向和移动速度对目标液体容器进行移液。本申请可以减少移液设备在移液过程中存在的液量偏差。

    一种面向灯塔认知的路端视觉远距离目标检测方法

    公开(公告)号:CN116977958A

    公开(公告)日:2023-10-31

    申请号:CN202310774082.4

    申请日:2023-06-27

    Applicant: 清华大学

    Abstract: 本申请提供一种面向灯塔认知的路端视觉远距离目标检测方法,包括:获取路端感知主体采集的目标场景的RGB图像;利用预先训练完成的图像编码器对RGB图像进行处理,得到多尺度图像特征图;利用预先训练完成的高度特征提取网络对多尺度图像特征图进行处理,得到高度分布特征图;利用深度特征提取网络对多尺度图像特征图进行处理,得到深度分布特征图;对多尺度图像特征图、高度分布特征图和深度分布特征图进行处理,得到高度BEV特征图和深度BEV特征图;对高度BEV特征图和深度BEV特征图进行融合处理,得到融合BEV特征图;利用检测头对融合BEV特征图进行处理,得到3D目标检测结果。本申请提高了路端视觉远距离目标的检测精度和鲁棒性。

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