公开(公告)号：CN117184105B

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202310898967.5

申请日：2023-07-20

Applicant: 清华大学

Inventor： 黄毅 ,  刘文卓 ,  朱佳音 ,  杨磊 ,  李耀宇 ,  郭倩男 ,  蒋瀚祺

IPC: B60W40/105 ,  G01C23/00 ,  B60W40/10 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V20/56 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及智能驾驶技术领域，公开了一种基于多模态数据融合的转向角速度预测方法及装置，本发明通过多模态数据融合的转向角速度预测方法，方法包括：实时采集车辆的多模态数据，所述多模态数据包括：图像数据、转向角数据以及速度数据；对车辆的多模态数据进行预处理；将预处理后的多模态数据输入至预先设计好的端到端网络，输出预测的转向角和车速。通过预先设计好的端到端网络，有效地利用多模态提供的互补信息，从而提高了信息检测的准确性和稳健性。

公开(公告)号：CN117523172A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311254892.3

申请日：2023-09-26

Applicant: 清华大学

Inventor： 李骏 ,  杨磊 ,  张新钰 ,  余佳芯 ,  王力 ,  黄毅 ,  周沫 ,  李耀宇

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/764 ,  G06V10/44 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0499 ,  G06T7/50 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/09

Abstract: 本申请提供一种面向出行地图危险预警的路侧目标检测方法及装置，该方法包括：利用特征提取模型对路侧图像进行处理，得到视觉特征和地平面特征；利用视觉编码器对视觉特征进行处理得到视觉嵌入特征；利用地平面编码器对地平面特征进行处理得到地平面嵌入特征；利用地平面引导解码器对视觉嵌入特征和地平面嵌入特征进行处理得到地平面感知对象查询，利用检测头对地平面感知对象查询进行处理得到目标检测结果，利用地平面预测器对地平面特征进行处理，得到地平面方程图，利用目标底面中心的二维像素坐标、地平面方程图和相机参数计算目标深度值。本申请有效提高了路侧单目图像的目标检测精度，为出行地图的危险预警系统提供了关键的数据基础。

公开(公告)号：CN117184105A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202310898967.5

申请日：2023-07-20

Applicant: 清华大学

Inventor： 黄毅 ,  刘文卓 ,  朱佳音 ,  杨磊 ,  李耀宇 ,  郭倩男 ,  蒋瀚祺

IPC: B60W40/105 ,  G01C23/00 ,  B60W40/10 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V20/56 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及智能驾驶技术领域，公开了一种基于多模态数据融合的转向角速度预测方法及装置，本发明通过多模态数据融合的转向角速度预测方法，方法包括：实时采集车辆的多模态数据，所述多模态数据包括：图像数据、转向角数据以及速度数据；对车辆的多模态数据进行预处理；将预处理后的多模态数据输入至预先设计好的端到端网络，输出预测的转向角和车速。通过预先设计好的端到端网络，有效地利用多模态提供的互补信息，从而提高了信息检测的准确性和稳健性。