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公开(公告)号：CN114967717B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210469162.4
申请日：2022-04-30
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本公开实施例提供的飞行器的安全控制方法、装置及存储介质，所述飞行器上搭载有至少两个机械臂，所有机械臂及其末端的操作机构共同构成多臂操作机构；本公开实施例包括：构建所述多臂操作机构的质心运动学模型；利用多臂操作机构的质心运动学模型估计多臂操作机构对飞行器的偏转力和偏转力矩；利用多臂操作机构对飞行器的偏转力和力矩构建基于自适应滑模控制方法的安全控制器，得到飞行器的安全路径跟踪策略，飞行器按照安全路径跟踪策略执行操作任务。本公开实施例可保证飞行器安全、稳定地执行复杂的操作任务。
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公开(公告)号：CN112773508A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110153604.X
申请日：2021-02-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明属于机器人辅助手术技术领域，尤其涉及一种基于超声导引的机器人手术定位方法及装置。本发明首先采用基于深度学习的图像分割技术精确定位病灶，在实时变化的超声图像中准确识别病灶及其空间位置信息，机械臂同时携带超声和器械的机器人，使超声扫查不离开人体的过程中，产生相对运动，补偿位置误差，从而提高器械控制的位置精度。本发明装置中使用一个机械臂同时携带超声和手术工具，并附加一个多自由度运动机构，保证超声探头和手术工具能够进行相对运动；通过超声图像分析对部位进行实时位置检测，当病灶位置发生位移时，采用附加机构提供的多自由度进行位置补偿的方法，提高手术位置精度。
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公开(公告)号：CN103336858B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201310218939.0
申请日：2013-06-04
Applicant: 清华大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种刻蚀和沉积工艺元胞自动机模拟时三维元胞信息存储结构及操作方法，属于微电子加工过程中对刻蚀和沉积过程模拟技术领域，该存储结构为：创建一个二维静态数组来表示元胞自动机模型信息,该二维静态数组每个元素的信息包括：记录(x,y)列所有表面元胞的个数和一个用来存储(x,y)列所有表面元胞一维动态数组；该一维动态数组中每个元素除记录元胞的信息外，还增加一个记录表面元胞沿z轴坐标值z，用于还原三维元胞自动机模型。一维动态数组zcell中所有元素按坐标值z由小到大排序。该元胞操作方法包括对元胞的随机访问、元胞信息的添加、删除及修改。本发明解决了现有的元胞自动机模拟时使用的三维元胞信息存储结构，不能实现高分辨率元胞自动机模拟的问题。
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公开(公告)号：CN103020349B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201210526667.6
申请日：2012-12-08
Applicant: 清华大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种等离子体刻蚀工艺中刻蚀产额的建模方法，属于微电子加工过程中对刻蚀过程模拟技术领域；该方法包括：将刻蚀产额模型进行参数化表示；采用优化算法来优化得到刻蚀产额模型中的最优控制参数；在优化过程中，通过刻蚀剖面演化方法来计算每组控制参数的优劣（适应值），作为优化算法选择、生成下一步控制参数集的依据。将得到最优的模型控制参数代入到模型参数化公式中，即得到刻蚀产额的模型。本发明可避免实验中的测量仪器对模型的影响，解决测量代价高的问题；同时通用性好，利用该模型，可以实现相同工艺条件下，对不同刻蚀时间不同尺度沟槽进行模拟。
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公开(公告)号：CN103440361A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310306649.1
申请日：2013-07-19
Applicant: 清华大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5009 , G06F17/10 , H01J37/32422 , H01J37/32926 , H01J37/32935 , H01J2237/334
Abstract: 本发明涉及一种等离子体刻蚀表面演化仿真中刻蚀产额的建模方法，属于微电子加工技术中对刻蚀表面过程模拟技术领域；该方法包括：将多种离子的刻蚀产额模型进行参数化表示；采用优化算法来得到刻蚀产额模型中的优化参数；在优化过程中，选取沟槽表面的一些特定位置，通过比较演化过程中不同时刻这些点的模拟刻蚀速率与实际刻蚀速率来计算每组模型参数的优劣（适应值），作为优化算法选择、生成下一步模型参数集的依据。将得到模型参数代入到模型参数化的公式中，即得到刻蚀产额的模型。本发明能根据刻蚀加工数据对多种离子的刻蚀产额模型参数进行优化，解决了离子轰击实验法和分子动力学方法求取刻蚀产额参数不准确的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102501172B
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201110373591.3
申请日：2011-11-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种机器人修磨系统中面向高精度复杂曲面加工的在位测量方法，属于砂带磨削加工领域，该方法的主要步骤包括：选择和加工三个基准平面、测量系统在工件不动的条件下完成工件的测量、求取测量坐标系与工件坐标系的映射关系、求取磨削量和曲率、求取工件坐标系至机器人末端坐标系的映射关系、机器人运动路径规划、控制磨削参数完成磨削。本发明可用于解决已有系统中在位测量精度难以提高的问题，同时降低对夹具精度的要求，提高现有机器人修磨系统的精度。
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公开(公告)号：CN101881615B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201010191271.1
申请日：2010-05-28
Applicant: 清华大学
IPC: G01C11/36
Abstract: 本发明涉及用于驾驶安全中的道路障碍物检测方法，属于计算机应用技术领域，该方法包括：首先车辆上的摄像头对前方路面进行采集，然后提取图像中的角点，并利用光流与K均值对障碍物初步估计，得到障碍物的候选中心位置以及大小；然后利用基于帧差的运动历史消隐法排除前面结果中运动速度不合理的区域，这样得到更加鲁棒的障碍物中心，然后把两种方法结果取并运算，在确认后的障碍物中心周围取区域边界作为每个障碍物的边界。本发明仅使用普通摄像头，实现简易低廉，该方法计算速度快，比较稳定且环境适应能力强。
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公开(公告)号：CN102501172A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110373591.3
申请日：2011-11-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种机器人修磨系统中面向高精度复杂曲面加工的在位测量方法，属于砂带磨削加工领域，该方法的主要步骤包括：选择和加工三个基准平面、测量系统在工件不动的条件下完成工件的测量、求取测量坐标系与工件坐标系的映射关系、求取磨削量和曲率、求取工件坐标系至机器人末端坐标系的映射关系、机器人运动路径规划、控制磨削参数完成磨削。本发明可用于解决已有系统中在位测量精度难以提高的问题，同时降低对夹具精度的要求，提高现有机器人修磨系统的精度。
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公开(公告)号：CN101477620B
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN200810246759.2
申请日：2008-12-31
Applicant: 清华大学
IPC: G06K9/00 , B60R25/00 , G08B13/196
Abstract: 本发明涉及用于汽车防盗的两级图像异动检测方法，属于计算机应用技术领域，该方法包括：首先分别对车内视频和车外视频进行实时图像采集，然后采用视频图像自适应差分异动检测算法对采集的车内实时图像和车外实时图像分别进行异动检测，得到正常图像和异动图像两种检测结果；设连续出现的异动图像的数量为连续异动次数；当车内的连续异动次数和车外的连续异动次数均达到各自预先设定的阈值时，则判断为汽车被盗。本发明方法仅使用视频图像采集设备，不使用除摄像头之外的额外传感器，且简单易行，安全可靠。
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公开(公告)号：CN101783028A
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN201010115248.4
申请日：2010-02-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于显卡并行计算的三维医学图像的快速分割方法，属于医学图像处分割领域，该方法首先根据原始三维医学图像构造出由节点、端点及有权边组成的网络流图的基本架构；再构造网络流图的逻辑结构：构造网络流图的存储结构从而获得完成实际存储的网络流图：对实际存储的网络流图进行基于CUDA实现的两阶段并行relabel操作和push操作：当活跃节点的超额流量值被更新为0，则该活跃节点就变为普通节点，则网络流图中将得到从S到T的最大流，最大流对应的最小割切中容量值等于流量值的边即构成了分割目标器官与背景的边界，即得到了分割的结果。本发明方法能够在保持高处理精度的前提下大幅提高分割方法的运行速度。
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