公开(公告)号：CN114967717A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210469162.4

申请日：2022-04-30

Applicant: 清华大学

Inventor： 孙富春 ,  吴双双 ,  宋亦旭 ,  时振宇

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本公开实施例提供的飞行器的安全控制方法、装置及存储介质，所述飞行器上搭载有至少两个机械臂，所有机械臂及其末端的操作机构共同构成多臂操作机构；本公开实施例包括：构建所述多臂操作机构的质心运动学模型；利用多臂操作机构的质心运动学模型估计多臂操作机构对飞行器的偏转力和偏转力矩；利用多臂操作机构对飞行器的偏转力和力矩构建基于自适应滑模控制方法的安全控制器，得到飞行器的安全路径跟踪策略，飞行器按照安全路径跟踪策略执行操作任务。本公开实施例可保证飞行器安全、稳定地执行复杂的操作任务。

公开(公告)号：CN114967717B

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202210469162.4

申请日：2022-04-30

Applicant: 清华大学

Inventor： 孙富春 ,  吴双双 ,  宋亦旭 ,  时振宇

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本公开实施例提供的飞行器的安全控制方法、装置及存储介质，所述飞行器上搭载有至少两个机械臂，所有机械臂及其末端的操作机构共同构成多臂操作机构；本公开实施例包括：构建所述多臂操作机构的质心运动学模型；利用多臂操作机构的质心运动学模型估计多臂操作机构对飞行器的偏转力和偏转力矩；利用多臂操作机构对飞行器的偏转力和力矩构建基于自适应滑模控制方法的安全控制器，得到飞行器的安全路径跟踪策略，飞行器按照安全路径跟踪策略执行操作任务。本公开实施例可保证飞行器安全、稳定地执行复杂的操作任务。