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公开(公告)号：CN109632033B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN201910132568.1
申请日：2019-02-22
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明提出一种体积测量的设备与方法，包括中央处理器和测量台；所述测量台包括视觉摄像单元、动态称重传感器；所述视觉摄像单元主要由对准摄像区域多个角度的深度相机组成；所述深度相机均与中央处理器连接；动态称重传感器置于摄像区域下方，采集重量数据发送到中央处理器。本发明借助多深度相机标定技术以及点云匹配技术，可融合多个视角的深度数据，重构不规则物体的三维空间尺寸信息，提高了测量单元的稳定性、鲁棒性及测量精度；本发明利用切片法将不规则物体的三维空间尺寸切成n片不规则的图形，借助积分法求取不规则物体的体积，极大的提高了体积计算精度，以及对不规则程度的适应性。
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公开(公告)号：CN110992339B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201911221422.0
申请日：2019-12-03
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院
IPC: G06T7/00 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/764
Abstract: 本发明提供了一种基于相机和机器学习的辊道线轮毂的检测定位方法及系统，系统包含硬件和软件两部分，其中硬件部分包含主控单元和视觉检测单元。主控单元负责连接相机、传送带和PLC等设备，运行相关程序。视觉检测单元，包括多台工业RGB相机，负责实时地对辊道线上的轮毂采集图像。软件部分包含主控软件和视觉检测软件。主控软件根据作业流程和各个硬件设备的信号状态，向PLC发送运动控制信号。视觉检测软件负责对辊道线上的轮毂进行检测识别和定位。本发明使用数量较少的相机即可对整条流水线上的轮毂进行检测与定位，减少了成本；同时相机安装时离产线较远，避免高温对设备造成损伤；还有目标识别准确率高，能够排除轮毂之外的物体对检测的干扰。
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公开(公告)号：CN109940603B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910054860.6
申请日：2019-01-21
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
Abstract: 本发明创造提供了一种巡检机器人的到点误差补偿控制方法，包括如下步骤：人工遥控巡检机器人移动至某一巡检目标点，巡检机器人通过其云台摄像机采集模板图像，且获取该巡检目标点的离线信息，记录为学习数据；本发明根据机器人到点时可以估计的执行误差信息，通过几何方法计算并调整摄像机云台旋转角度和俯仰角度，可弥补机器人执行到点误差，迅速锁定待检仪表。
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公开(公告)号：CN112694033A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011554123.1
申请日：2020-12-24
Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种重载AGV转运车，包括车体、控制单元、装载装置、第一浮动装置、第二浮动装置和驱动组件，车体是框架结构，车体上端设置控制单元、车体下端安装所述驱动组件，车体两侧分别安装第一浮动装置和第二浮动装置，第一浮动装置和第二浮动装置相互平行且对车设置，车体的横截面是U形结构，车体内部安装装载装置。本发明所述的一种重载AGV转运车，可以对货物有效进行叉取，并录入货品信息，配置防撞的浮动装置，保障了生产安全，两组驱动模块的设置确保了每个驱动单元均可通过差速进行旋转，不需要转弯半径，可原地实现转弯，且并不会对转轮和路面造成损坏。
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公开(公告)号：CN109484042A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811290865.0
申请日：2018-10-31
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院
IPC: B41J3/407 , B41J29/393
Abstract: 本发明提出一种手持智能终端打标器，包括设有控制器和定位芯片的盒体，设于盒体内、平行于盒体底面的二维运动直线滑台，以及盒体内设于二维运动直线滑台上的打标器；所述控制器连接打标器；所述盒体底面不封闭，用于打标器定位打标；所述打标器通过电机在二维运动直线滑台实现平面运动进行精准定位，所述定位芯片连接所述控制器，对盒体进行定位并发送定位信息给所述控制器，所述控制器根据定位信息对电机进行控制从而控制打标器的移动。本发明可以通过定位芯片获取任意三维空间位姿信息，实现智能定位，并由控制器根据定位信息控制打标器实现自动打标，用以解决人工测距及墨斗划线误差大、效率低、使用不方便等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108973578A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810814740.7
申请日：2018-07-23
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC: B60G17/018
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的AGV悬挂系统弹性调节方法，AGV小车车轮底板上分别安装若干由电机控制弹性可调的弹性单元；采集IMU数据流，获取垂直方向上的加速度数据，并绘制曲线a(t)；判断是否需要调整等效弹性系数：当收到需要电机介入控制的信号后，通过神经网络算法开始计算调整动作；通过算法处理，控制电机，调整丝杆上滑块的位置，从而控制弹簧压缩量。本发明采用深度确定性策略梯度算法学习弹性组合单元的等效弹性系数自适应变化控制规律，以神经网络为载体，根据传感器对当前弹性单元软硬度的感知，自动计算各个弹簧丝杆电机的输出量，实现弹性单元弹性系数变化的自动控制。
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公开(公告)号：CN108608822A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810814757.2
申请日：2018-07-23
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC: B60G17/02
Abstract: 本发明公开了一种AGV悬挂系统弹性调节方法及系统，包括安装在AGV小车车轮底板上的若干弹性可调的丝杆弹性单元；所述丝杆弹性单元包括电机、联轴器、丝杆，滑块、弹簧；所述弹簧上端挂在滑块上，下端与车轮底板连接；所述电机通过联轴器带动丝杠，控制滑块上下，进而调整弹簧伸缩量。本发明通过AGV悬挂系统弹性可调来适应不同的路况，具有弹性调节范围广，实时性强等特点。
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公开(公告)号：CN105225269B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201510609138.6
申请日：2015-09-22
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明个公开了一种基于运动机构的三维物体建模系统，包括彩色深度视觉相机、三自由度以上的运动机构、图像数据采集传输装置、包含有视觉软件运行的系统环境的主控计算机、和外接显示屏，运动机构固定在工作平台上，能够实现围绕物体进行运动，本发明的最大特点在于能对目标物体进行连续采样和分析，通过多幅RGB图像和深度图像以及对应相机的位姿，得到其三维模型。通过运动机构将相机运动到指定位置，能够减少位姿计算误差，可以有效提高对物体建模的准确性，从而可以更科学地推广到其它运行项目及民用、军工等类似场景。
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公开(公告)号：CN104596502B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201510034292.5
申请日：2015-01-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于CAD模型与单目视觉的物体位姿测量方法。本发明通过模板拍摄摄像机运动假设和迭代计算得到假设运动的模板拍摄摄像机与固定摄像机之间的运动关系，得到假设运动的模板拍摄摄像机和固定摄像机组成的双目系统外参数后，对目标进行三维重建，得到目标的三维点云数据，并与包含物体三维结构信息的CAD模型进行配准，得到当前世界坐标系下目标物体位姿与CAD模型的对应关系，准确计算出目标物体的位姿。本发明无需运动的摄像机固定载体，同时结合了物体的CAD模型和立体视觉信息，成本低，精度高，可满足实际工业应用的需求。
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公开(公告)号：CN105242689A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510613850.3
申请日：2015-09-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光学反射的云台跟踪视觉系统，包括基于光学反射的云台、控制器、电脑和供电单元，基于光学反射的云台包括一个固定的相机，至少两面以上的光学反射设备，与光学反射设备数量一致的旋转驱动单元，光学反射设备固定在旋转驱动单元的转轴上，由旋转驱动单元控制其反射平面运动到任意角度，至少两面以上的光学反射设备的转轴不能都平行，从而构成两个或两个以上的自由度；经过标定，系统与世界坐标系建立关系，可根据待观测物体的世界坐标信息进行跟踪，即使物体当前位置不在视野中，也可以迅速跟上；采用图像反馈的方法保持待观测物体的图像在视野中心，提高了观测的精度。
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