公开(公告)号：CN112770997A

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN201980058143.9

申请日：2019-09-06

Applicant: 川崎重工业株式会社 ,  中西金属工业株式会社

Inventor： 坂东贤二 ,  吉桑荣二 ,  渡边雅之 ,  辻森俊行 ,  山根秀士 ,  宫尾祥一 ,  徐天奋 ,  谷口隼一 ,  冈嵜吉洋 ,  北口亮一 ,  尾辻勇一 ,  星昌良 ,  松井繁朋 ,  松岛干治 ,  若山弘

IPC: B66F9/19 ,  B25J5/00 ,  B25J9/06 ,  B65G1/00 ,  B65G1/137 ,  B65G67/02

Abstract: 行走机器人具备：行走体，其具备包括前后的车轮和底板框架的台车、和驱动车轮旋转的驱动单元；支承机构，其构成为能够将能够支承载置台的保持具升降；以及拣取机器人，其将货物装载于载置台上，或者将载置台上的货物卸下，驱动单元搭载于底板框架，底板框架形成有从搭载驱动单元的位置向前方突出的突出部，支承机构安装于突出部的前端部，拣取机器人设置于突出部，并在前后方向上配置于支承机构与驱动单元之间，且配置在穿过前车轴的假想铅垂线上或者比其靠后方的位置。

公开(公告)号：CN107000139B

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN201480084306.8

申请日：2014-12-25

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 竹林润 ,  仓冈修平 ,  水本裕之 ,  山根秀士

IPC: B23P19/06 ,  B25J13/08

Abstract: 一种机械手系统，具备：拧螺丝机构（1），该拧螺丝机构具有：梢端形成为与外螺纹（8）的头部（8a）相辅相成的结构，并与外螺纹的头部接合，借此相对于外螺纹绕外螺纹的轴线的位置关系被固定的保持轴（11），和绕保持轴的轴线旋转驱动保持轴的保持轴驱动部（13）；保持拧螺丝机构并使拧螺丝机构移动的机械手主体（2）；和控制机械手主体并且作为与机械手主体协同进行作业的外部轴控制保持轴驱动部的机械手控制器（3）。

公开(公告)号：CN107614195B

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN201680030252.6

申请日：2016-05-12

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 山根秀士 ,  竹林润 ,  仓岡修平 ,  宇都达博 ,  藤泽真一 ,  依田明生 ,  水本裕之

IPC: B23P21/00 ,  B23P19/04 ,  B25J13/08 ,  F16H57/031

Abstract: 本装置(1)具备：第1、第2摄像装置(21、22)，对第1、第2齿轮进行拍摄；机器人(2)，设置有第1摄像装置(21)；及图像处理系统(11)，对第1摄像装置(21)的图像进行处理而获取第2齿轮(43)的嵌入位置及第1齿轮的相位，并对第2摄像装置(22)的图像进行处理而获取第2齿轮(43)的相位及第2齿轮(43)的齿轮轴的位置。基于利用图像处理系统(11)所获取的信息而控制机器人(2)，将由手(3)保持的第2齿轮(43)的齿轮轴对准第2齿轮(43)的嵌入位置，并将第2齿轮(43)的相位对准第1齿轮的相位而组装齿轮机构。可使用机器人将齿轮彼此嵌合而无障碍地组装齿轮机构。

公开(公告)号：CN107000212B

公开(公告)日：2019-08-09

申请号：CN201480084285.X

申请日：2014-12-25

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 竹林润 ,  仓冈修平 ,  水本裕之 ,  山根秀士

IPC: B25J13/00

CPC classification number: B25J19/0008 ,  B25J11/00 ,  B25J13/02 ,  B66C1/28 ,  B66C1/34 ,  B66C11/12 ,  G05B2219/40255 ,  G05B2219/45046

Abstract: 一种自动物体搬送方法，其使用悬挂移动装置（1）及机械手（2），该悬挂移动装置（1）具备包含用于装设物体的连结工具（10）与悬挂该连结工具的悬挂构件（11）的悬吊工具（3）、及使该悬吊工具移动的移动机构（4），该机械手（2）具备保持物品的臂（32）；该自动物体搬送方法包括：将所述悬吊工具的所述连结工具配置于规定的第一位置（P1）的步骤；将所述物体配置于规定的第二位置（P2）的步骤；由所述机械手保持配置于所述第一位置的所述连结工具，使该保持的连结工具与配置于所述第二位置的物体连结的步骤；及所述悬挂移动装置利用所述移动机构而使连结于所述连结工具的物体与所述悬吊工具一同移动的步骤。

公开(公告)号：CN110099800A

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201780080317.2

申请日：2017-12-20

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 高见敦 ,  村濑大树 ,  山根秀士

IPC: B60B33/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供一种装置的载台，载置具有自由脚轮的装置。装置的载台具备：底座；环状的槽，设置于上述底座上的与上述自由脚轮对应的位置。

公开(公告)号：CN109803797A

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201780061584.5

申请日：2017-10-04

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 铃木敏幸 ,  山根秀士 ,  高见敦

IPC: B25J15/04

Abstract: 机器人(20)具备：第1机械手(23)、第2机械手(24)、以及在末端将上述第1机械手(23)和上述第2机械手(24)安装成能够互换的机械臂(22)，上述第1机械手(23)具有用于规定其与地板部(13)的预定位置的位置关系的定位部(233)，对上述机械臂(22)而言，通过安装上述第1机械手(23)而将上述定位部(233)固定于上述预定位置，安装上述第2机械手(24)来替换上述第1机械手(23)，并且安装上述第1机械手(23)来替换上述第2机械手(24)。

公开(公告)号：CN107614211A

公开(公告)日：2018-01-19

申请号：CN201680029498.1

申请日：2016-05-16

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 山根秀士 ,  竹林润 ,  仓冈修平 ,  宇都达博 ,  藤泽真一 ,  冈光信 ,  水本裕之

IPC: B25J15/08

Abstract: 一种工件搬送系统，具备工件、夹具装置、以及安装夹具装置的机器人，工件包含工件本体、自工件本体突出的圆柱状的把持部、以及安装于把持部的梢端面的卡合板，夹具装置包含在把持部的径向抓住该把持部的三个爪部，卡合板包含沿把持部的梢端面自把持部伸出的伸出部，在伸出部形成有供三个爪部中的一个爪部嵌入的卡合槽。

公开(公告)号：CN107000139A

公开(公告)日：2017-08-01

申请号：CN201480084306.8

申请日：2014-12-25

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 竹林润 ,  仓冈修平 ,  水本裕之 ,  山根秀士

IPC: B23P19/06 ,  B25J13/08

Abstract: 一种机械手系统，具备：拧螺丝机构（1），该拧螺丝机构具有：梢端形成为与外螺纹（8）的头部（8a）相辅相成的结构，并与外螺纹的头部接合，借此相对于外螺纹绕外螺纹的轴线的位置关系被固定的保持轴（11），和绕保持轴的轴线旋转驱动保持轴的保持轴驱动部（13）；保持拧螺丝机构并使拧螺丝机构移动的机械手主体（2）；和控制机械手主体并且作为与机械手主体协同进行作业的外部轴控制保持轴驱动部的机械手控制器（3）。