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公开(公告)号：CN109789556B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201780060593.2
申请日：2017-10-04
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，具备：输入装置(2)；机械臂(1)，进行由多个工序构成的一系列作业；搬送路径(8)，包括供操作者对于工件(6)进行作业的多个作业区域(9)；以及控制装置(4)，沿着搬送路径(8)，以与多个作业区域(9)对应的方式并列设置有多个机械臂(1)，在搬送路径(8)中，在邻接的机械臂(1)之间设置有临时放置工件(6)的临时放置处(10)，若从输入装置(2)输入了表示为对于工件的作业已结束的作业结束信息，则控制装置(4)使各机械臂(1)动作，以便将工件(6)搬送至搬送路径(8)中的下游侧的临时放置处(10)来进行临时放置。
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公开(公告)号：CN109844504A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201780061898.5
申请日：2017-10-03
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: G01N21/88
Abstract: 外观检查方法包括如下步骤：将检查对象搬入至检查台的步骤；使包括照射机构和拍摄机构的检查装置向检查对象的规定的拍摄位置相对于该检查对象而相对地移动的步骤；利用检查装置进行照射和拍摄，并生成拍摄数据的步骤；利用计算机对拍摄数据进行图像处理，从而提取外观异常的步骤；若在图像处理中提取出外观异常，则进行异常确认处理的步骤；以及将检查对象从检查台搬出的步骤。异常确认处理包括：向作业人员报告外观异常；将被提取出外观异常的处理图像等以作业人员能够视觉辨认的方式输出显示；以及接受作业人员对提取出的外观异常是否为外观不良的判定，并将该判定作为与检查对象的识别信息相关联的外观不良信息而存储至存储装置。
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公开(公告)号：CN109789558B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201780058901.8
申请日：2017-10-04
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种工件搬运用末端执行器(3)，具备：末端执行器侧接口(32)，与机械臂(2)的手前端部连接；基座(35)，连接于末端执行器侧接口(32)；工件固定夹具(31)，与基座(35)连接；以及操作件(34)，设置于基座(35)且接受机械臂(2)的操作的输入。
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公开(公告)号：CN109803797B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201780061584.5
申请日：2017-10-04
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J15/04
Abstract: 机器人(20)具备：第1机械手(23)、第2机械手(24)、以及在末端将上述第1机械手(23)和上述第2机械手(24)安装成能够互换的机械臂(22)，上述第1机械手(23)具有用于规定其与地板部(13)的预定位置的位置关系的定位部(233)，对上述机械臂(22)而言，通过安装上述第1机械手(23)而将上述定位部(233)固定于上述预定位置，安装上述第2机械手(24)来替换上述第1机械手(23)，并且安装上述第1机械手(23)来替换上述第2机械手(24)。
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公开(公告)号：CN109789558A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201780058901.8
申请日：2017-10-04
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种工件搬运用末端执行器(3)，具备：末端执行器侧接口(32)，与机械臂(2)的手前端部连接；基座(35)，连接于末端执行器侧接口(32)；工件固定夹具(31)，与基座(35)连接；以及操作件(34)，设置于基座(35)且接受机械臂(2)的操作的输入。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN109803797A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201780061584.5
申请日：2017-10-04
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J15/04
Abstract: 机器人(20)具备：第1机械手(23)、第2机械手(24)、以及在末端将上述第1机械手(23)和上述第2机械手(24)安装成能够互换的机械臂(22)，上述第1机械手(23)具有用于规定其与地板部(13)的预定位置的位置关系的定位部(233)，对上述机械臂(22)而言，通过安装上述第1机械手(23)而将上述定位部(233)固定于上述预定位置，安装上述第2机械手(24)来替换上述第1机械手(23)，并且安装上述第1机械手(23)来替换上述第2机械手(24)。
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公开(公告)号：CN109789555B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201780060191.2
申请日：2017-10-04
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/00 , B25J19/06 , G05B19/418
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，具备：输入装置(2)；机械臂(1)；作业区域(9)，供操作者对于工件(6)进行作业；输出装置(3)；存储装置(5)；以及控制装置(4)，构成为若从输入装置(2)输入了表示为规定的第一工序已结束的第一工序结束信息，则使输出装置(3)输出第一工序的下一工序亦即第二工序的作业内容，并使机械臂(1)所保持的工件(6)的位置以及姿势中的至少一方变更，以便工件(6)中的第二工序的作业对象部位与操作者对置。
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公开(公告)号：CN109789556A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201780060593.2
申请日：2017-10-04
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，具备：输入装置(2)；机械臂(1)，进行由多个工序构成的一系列作业；搬送路径(8)，包括供操作者对于工件(6)进行作业的多个作业区域(9)；以及控制装置(4)，沿着搬送路径(8)，以与多个作业区域(9)对应的方式并列设置有多个机械臂(1)，在搬送路径(8)中，在邻接的机械臂(1)之间设置有临时放置工件(6)的临时放置处(10)，若从输入装置(2)输入了表示为对于工件的作业已结束的作业结束信息，则控制装置(4)使各机械臂(1)动作，以便将工件(6)搬送至搬送路径(8)中的下游侧的临时放置处(10)来进行临时放置。
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公开(公告)号：CN109789555A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201780060191.2
申请日：2017-10-04
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/00 , B25J19/06 , G05B19/418
CPC classification number: B25J13/00 , B25J19/06 , G05B19/418 , Y02P90/02
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，具备：输入装置(2)；机械臂(1)；作业区域(9)，供操作者对于工件(6)进行作业；输出装置(3)；存储装置(5)；以及控制装置(4)，构成为若从输入装置(2)输入了表示为规定的第一工序已结束的第一工序结束信息，则使输出装置(3)输出第一工序的下一工序亦即第二工序的作业内容，并使机械臂(1)所保持的工件(6)的位置以及姿势中的至少一方变更，以便工件(6)中的第二工序的作业对象部位与操作者对置。
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